E2仿真教材文档格式.docx

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学习内容...................................................................................................................................5

任务引言...................................................................................................................................5

制作流程...................................................................................................................................5

小结...........................................................................................................................................6

第二章虚拟机器人的组成元素.....................................................................................................7

学习内容...................................................................................................................................7

任务引言...................................................................................................................................7

制作流程...................................................................................................................................7

小结.........................................................................................................................................10

第三章机器人搭建.......................................................................................................................11

学习内容.................................................................................................................................11

任务引言.................................................................................................................................11

制作流程.................................................................................................................................11

小结.........................................................................................................................................13

第四章场地搭建...........................................................................................................................14

学习内容.................................................................................................................................14

任务引言.................................................................................................................................14

制作流程.................................................................................................................................14

小结.........................................................................................................................................17

第五章机器人程序设计...............................................................................................................18

学习内容.................................................................................................................................18

任务引言.................................................................................................................................18

制作流程.................................................................................................................................18

小结.........................................................................................................................................21

第六章虚拟仿真...........................................................................................................................22

学习内容.................................................................................................................................22

任务引言.................................................................................................................................22

制作流程.................................................................................................................................22

小结.........................................................................................................................................22

第七章走椭圆机器人...................................................................................................................23

1、机器人搭建.......................................................................................................................23

2、程序原理...........................................................................................................................24

3、程序例图...........................................................................................................................24

第八章碰撞模块应用.................................................................................................................25

1、机器人搭建.......................................................................................................................25

2、程序原理...........................................................................................................................25

3、程序例图...........................................................................................................................26

第九章常见问题和解答..............................................................................................................27

软件文字乱码.......................................................................................................................27

导论

1、本书的目标

我们希望这本书帮助你通过机器人仿真系统这个教育平台来进行一次愉快的程序和算法设计之旅，通过本书引导你感到学习的乐趣，并在这个过程学到所要学的东西，这就是我们的愿望。

至于你能因此达到何种层面上，就要看你自己了。

在这个过程中，我们会帮助你：

机器人仿真系统的使用——在书中我们会简要的说明机器人仿真系统的使用。

通过设机器人仿真系统搭建机器人来学习机器人搭建、场地制作、程序设计。

学习机器人策略算法。

2、机器人仿真系统简介

机器人仿真系统是一套教育平台，以寓教于乐的方式，打破了传统教育的模式,让大家在积极、主动的竞争中极大的提高自己的学习水平。

用户通过机器人控制接口控制机器人的动作，将编制好的机器人放到赛场上和其它用户写的机器人同台竞技，在比赛的过程中去感受到学习所带来的快乐，并且在玩的过程中不断学习程序设计和机器人策略算法。

在这个过程中，为了学习程序设计，您使用了机器人仿真系统，因为它有趣、直观，在学习的同时您感到了快乐，可是在娱乐的同时您会发现自己目前的知识存储不能给您更高的支持，所以为了得到更大的快乐，您又投入学习。

机器人仿真系统就是这样一种系统，让你在玩、学习、玩、学习的循环过程中不断提高自己程序设计和策略算法设计的水平。

机器人仿真系统还为不同水平的用户提供了一系列解决方案。

满足不同水平层次的用户的需要。

机器人仿真系统虚拟机器人运行平台、机器人程序编辑平台于一身，为编写虚拟机器人程序提供了全方位的服务。

第一章走进虚拟机器人世界

学习内容

1、认识机器人仿真系统

2、认识机器人快车编程软件

3、认识虚拟仿真流程

任务引言

本章将会引导读者使用和了解虚拟机器人，带领读者走进虚拟机器人世界，感受虚拟机器人带来的神奇体验！

制作流程

步骤一：

双击

图标，打开机器人仿真系统（如图1-1）。

图1-1

步骤二：

单击“仿真”（如图1-2），转到“仿真窗口”（如图1-3）

图1-2

图1-3

步骤三：

依次点击“导入场地”“导入机器人”“导入策略”（如图1-4），最后点击“仿真开始”按钮开始仿真！

小结

通过本章学习，大家体验到虚拟机器人给我们带来的神奇体验，读者也从中掌握了虚拟仿真软件的使用方法和步骤，大家是否想了解机器人的制作过程？

不着急，在后面的章节里我们将会一步一步教会大家制作属于自己的机器人。

第二章虚拟机器人的组成元素

1、认识机器人搭建平台

2、认识场地制作平台

3、认识机器人编程平台

4、认识机器人仿真平台

我们从上一章了解到机器人的仿真步骤，需要依次导入场地、机器人和策略，才能在仿真平台上仿真。

本章给大家介绍场地、机器人、策略的制作平台。

双击图标

，打开中鸣机器人3D仿真系统（如图2-1）。

3D虚拟机器人搭建平台

图2-1

3D虚拟场地搭建平台

3D虚拟机器人编程平台

3D虚拟机器人仿真平台

通过本章学习，大家体验到机器人仿真系统的三个关键组成部分——场地、机器人、策略的制作平台。

下一章将依次重点介绍这三个组成部分。

第三章机器人搭建

机器人的外形千奇百怪，只有我们想不到，没有我们做不到。

它没有固定的外形和功能，由各种零件拼装组合而成，是由我们的创意和设计决定的。

中鸣的结构件多种多样，可以构建各式各样的机器人，下面我们开始学习怎样构建自己的机器人吧!

1、认识积木件搭建

2、认识传感器搭建

3、认识马达搭建

4、认识主控器搭建

在构建机器人之前，我们首先来感性认识一下中鸣的各种结构件，同一类结构件的用法是相似的。

，打开机器人仿真系统。

现在我们从搭建一个小车子来一步步体验机器人搭建的乐趣

首先我们从“传感器”的那个栏目里面选择RCU点击，你可以看到场景上面出现了一个RCU的模型，然后我们再从“轮胎马达”那个栏目里面选择“马达”点击，那么场景上面将会出现一个马达模型在点击一下，也就是现在场景上面现在应该出现两个马达了，然后到场景里面点击马达拖动，你会看到现在那个给你选中的马达模型会跟随的鼠标移动，当你移动到RCU附近的时候马达会自动和RCU有一个匹配效果这样就可以将马达搭到RCU上面去了。

然后你会觉得奇怪了两个马达都是同一个方向的，如何搭建出一个小车呢？

先在软件上面找到以下图标，为了旋转马达，先来了解一下以下图标的功能吧。

3个旋转积木，让积木分部绕X、Y或Z轴旋转

移动积木，点击此图标，选中的积木则跟随鼠标移动

删除积木，点击此图标，则删除选中的积木

接下来我们来了解各个部件吧

普通轮胎

大道轮

马达

碰撞

灰度

积木中新增几种多功能的积木，如销、梁、轴等，令搭建更加灵活。

（1）

销的搭建区别于以往

凸台的搭建的地方是，在搭建中不占位置，基本上看不见销与梁搭建的空隙

。

（2）

棍搭建区别于以往

凸台的搭建的地方是，即不占位置，又能同时连接多个梁，

在机器人搭建界面，新增多选功能：

（1）Ctrl+A,或全选键

能全选所有积木。

（2）按住Ctrl时能对已选积木进行筛选。

（3）鼠标在空白处拖动能显示多选的绿色框，助你选中某范围中的积木。

在机器人搭建界面，修正端口设置的输入，令端口设置更容易操作。

在机器人搭建界面，新增动态的提示箭头，便用户在搭建时掌握机器人的移动方向。

这一章我们了解了如何搭建一个机器人以及机器人搭建里面各个部件。

下一章我们来了解一下如何搭建一个场地。

第四章场地搭建

了解如何搭建一个场地

现在我们已经有一个机器人了，但是如果想要仿真起来还是不够的，因为我们还需要一个场地，那么接下来我们就来自己亲手搭建一个场地吧。

选择“场地搭建”你将会看到

从左边的部件里面选择第一个项目，你将会看场景里面出现了一块，长方体，这个就是我们仿真里面的一个围墙。

场地搭建对于模型的操作和机器人搭建的操作是一样的。

我们接下来用一种可以更改大小的围墙来搭建我们的场地吧，先从模型里面选动态积木，选粉红色的正方体。

然后鼠标移动到白色平面，右键正方体

你会看到左边会出现上面那个窗口

上面个三个滚动条分别可以更改模型三个方向的大小，那么我们现在搭建一个场地吧。

按照上面的方法，搭出上面这个场地。

但是感觉还是需要有张场地纸才行的，那么接下来我们来帮场地加张场地纸吧。

点击

这个图片，从中选择你喜欢的场地纸就可以了

这一章我们学会了如何搭建一个仿真场地

第五章机器人程序设计

1、学习使用机器人快车编写机器人程序。

2、熟悉机器人快车的基本函数。

在制作机器人之前，首先要确定机器人的任务，那即是让机器人做什么呢？

在本章中，我们就要做一个程序来控制机器人完成特定的任务。

1、首先是运行机器人快车。

2、从左边模块库中将图标拖到主编辑窗口。

3、编写简单的程序让机器人向前走

首先拉条件循环图标到主编辑界面。

然后再添加两个设置马达模块，分别设置端口1，状态0，速度-100；

端口2，状态0，速度100。

并将整个流程连起来。

最后点击

图标编译程序，这样子就机器人走直线的程序就编写完成了。

3、机器人控制模块

①SetMotor

图标：

说明：

设置马达的状态以及转速。

参数：

3个

port：

要设置的马达的端口号（1-254）。

state：

马达的状态（0正转，1停止，2反转）。

speed：

马达的转速（0-100）。

4、其他模块

①delayms

设置毫秒延时。

1个

ms：

延时的毫秒数。

5、传感器模块

①GetBlack

获取灰度传感器的读数。

对应传感器的端口号（1-254）。

返回值：

0~255的灰度值。

②GetTouch

获取碰撞检测传感器的读数。

0：

没有触碰

1：

有触碰

在机器人快车里面，系统已经提供