基于STM32的CAN通讯已在实际项目中应用Word格式文档下载.docx
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所以can时钟72MHZ/2/4=9Mhz，tq=1/36Mhz
波特率为1/nominalbittime=9/9=1MHZ
=====================================================================
voidCAN_Configuration（void）
{
CAN_InitTypeDef
CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef
CAN_FilterInitStructure;
/*CANregisterinit*/
CAN_DeInit（）;
CAN_StructInit（&
CAN_InitStructure）;
/*CANcellinit*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init（&
/*CANfilterinit*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit（&
CAN_FilterInitStructure）;
}
波特率10K，公式：
72MHZ/2/200/（1+9+8）=0.01，即10Kbps
正文篇：
程序代码
/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include"
stm32f10x.h"
platform_config.h"
stm32f10x_rcc.h"
stm32f10x_flash.h"
stm32f10x_usart.h"
stm32f10x_gpio.h"
stm32f10x_tim.h"
stdio.h"
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
voidUart1_PutChar（u8ch）;
unsignedintj;
//j=2-8
/*Privatetypedef-----------------------------------------------------------*/
typedefenum{FAILED=0,PASSED=!
FAILED}TestStatus;
//状态量
__IOuint32_tret=0;
//用于中断返回的传递变量
volatileTestStatusTestRx;
CanTxMsgTxMessage;
CanRxMsgRxMessage;
unsignedcharread_temp;
unsignedcharopen_temp,stop_temp,top_temp;
uint16_tCCR1_Val=0;
#definestart50
#defineaccelerate10
#definePeriod999
#definePrescaler9
//doublepercent=0.9;
vu32counter=0;
vu32compare;
uint16_tHigh_fre=900;
unsignedintTulun_i=0;
//500次作为一个脉冲
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;
//Privatefunctions函数---------------------------------------------------------*/
voidUART_Init（void）;
voidRCC_Configuration（void）;
//申明时钟初始化函数
voidGPIO_Configuration（void）;
//申明IO初始化函数
voidNVIC_Configuration（void）;
//申明中断管理器初始化函数
voidCAN_Configuration（void）;
//申明CAN初始化函数
voidCAN_TX（unsignedcharadd,unsignedchardata1,unsignedchardata2）;
//申明CAN发送函数
TestStatusCAN_RX（void）;
//申明带返回参数的CAN接收函数
voidLED_RESET（void）;
voidPWM_startN（void）;
voidPWM_start（void）;
/******Mainprogram***********/
intmain（void）
{
u32n;
/*系统时钟初始化*/
RCC_Configuration（）;
/*中断管理器初始化*/
NVIC_Configuration（）;
/*IO初始化*/
GPIO_Configuration（）;
UART_Init（）;
//初始化串口函数
/*CAN初始化*/
CAN_Configuration（）;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=Period;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=Prescaler;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM2,&
TIM_TimeBaseStructure）;
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_4）;
while
（1）
{
CAN_ITConfig（CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE）;
//开接收中断
for（n=0;
n<
10000;
n++）;
//延时
if（ret==1）
{
for（j=0;
j<
8;
j++）//发送8组数据到串口
{
Uart1_PutChar（RxMessage.Data[j]）;
}
open_temp=RxMessage.Data[0];
top_temp=RxMessage.Data[1];
stop_temp=RxMessage.Data[2];
switch（open_temp）
{
case01:
PWM_start（）;
break;
case02:
PWM_startN（）;
break;
default:
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_2）;
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_1）;
}
ret=0;
}
}
/*开始输出PWM*/
voidPWM_start（void）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1000-CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC3Init（TIM2,&
TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC3PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Disable;
TIM_OC2Init（TIM2,&
TIM_OC2PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Disable）;
/*PWM1Modeconfiguration:
Channel2*/
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_1）;
TIM_ARRPreloadConfig（TIM2,ENABLE）;
switch（top_temp）
High_fre=100;
High_fre=500;
case03:
High_fre=900;
switch（stop_temp）
compare=100000;
compare=200000;
compare=50000;
TIM_Cmd（TIM2,ENABLE）;
TIM_ITConfig（TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE）;
/*TIM2enablecounter*/
/*停止输出PWM*/
voidPWM_startN（void）
TIM_OC2PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OC3PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Disable）;
voidTIM2_IRQHandler（void）
staticunsignedinti=0;
staticunsignedintj=0;
if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_Update）!
=RESET）
if（counter<
compare）
if（i<
（High_fre-start）/accelerate）
TIM2->
CCR2=1000-（start+i*accelerate）;
CCR3=1000-（start+i*accelerate）;
Tulun_i++;
counter++;
if（Tulun_i==500）
i++;
Tulun_i=0;
}
else
CCR2=1000-High_fre;
CCR3=1000-High_fre;
if（counter==compare）
CCR2=1000-（start+i*accelerate-j*accelerate）;
CCR3=1000-（start+i*accelerate-j*accelerate）;
j++;
if（j==i）
CCR2=1000;
TIM2->
CCR3=1000;
if（Tulun_i==0）
TIM_Cmd（TIM2,DISABLE）;
TIM_ITConfig（TIM2,TIM_IT_Update,DISABLE）;
i=0;
j=0;
counter=0;
}
TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_Update）;
/*关LED*/
voidLED_RESET（void）
GPIO_WriteBit（GPIOB,GPIO_Pin_0,（BitAction）0x00）;
//关LED
GPIO_WriteBit（GPIOB,GPIO_Pin_1,（BitAction）0x00）;
/*******************************************************************************
Configuresthedifferentsystemclocks.
*******************************************************************************/
voidRCC_Configuration（void）
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
/*RCCsystemreset（fordebugpurpose）*/
RCC_DeInit（）;
//时钟控制寄存器全部恢复默认值
/*EnableHSE*/
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
//外部高速时钟源开启（8M晶振）
/*WaittillHSEisready*/
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;
//等待外部时钟就绪
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）//如果时钟启动成功
/*HCLK=SYSCLK*/
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;
//定义AHB设备时钟为系统时钟1分频
/*PCLK2=HCLK*/
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;
//定义AHB2设备时钟为HCLK时钟1分频
/*PCLK1=HCLK/2*/
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
//定义AHB1设备时钟为HCLK时钟2分频
/*Flash2waitstate*/
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
//设定内部FLASH的的延时周期为2周期
/*EnablePrefetchBuffer*/
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
//使能FLASH预存取缓冲区
/*PLLCLK=8MHz*9=72MHz*/
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9）;
//配置PLL时钟为外部高速时钟的9倍频
/*EnablePLL*/
RCC_PLLCmd（ENABLE）;
//使能PLL时钟
/*WaittillPLLisready*/
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）//等待PLL时钟设置完成准备就绪
/*SelectPLLassystemclocksource*/
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
//使用PLL时钟作为系统时钟源
/*Wai
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