61机器人走迷宫智能机器人走迷宫比赛规则Word文件下载.docx
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（二）比赛时间和地点
时间：
5月11-12日
地点：
河南机电职业学院
四、竞赛方式
（一）竞赛以团体赛方式进行。
每个参赛队3名选手，参赛选手必须是2019年度高等院校全日制在籍学生，不限性别，年龄须不超过30周岁，年龄计算的截止时间以比赛当年的5月1日为准。
（二）竞赛队伍组成：
由高等院校为单位组队参赛，不得跨校组队；
指导教师须为本校专兼职教师，每队限报2名指导教师。
五、竞赛规则
（1）机器人的基本功能是从起点开始走到终点，这个过程称为一次“运行”，所花费的时间称为“运行时间”。
从终点回到起点所花费的时间不计算在运行时间内。
从机器人第一次激活到每次运行开始，这段期间所花费的时间称为“迷宫时间”。
如果机器人在比赛时需要手动辅助，这个动作称为“碰触”。
竞赛使用这三个参数，从速度﹑求解迷宫的效率和机器人的可靠性三个方面来进行评分。
（2）机器人的得分是通过计算每次运行的“排障时间”来衡量的，排障时间越短越好。
排障时间是这样计算的：
将迷宫时间乘以1/30，再加上运行时间，如果这次运行结束机器人没有被碰触过，那么还要再减去10秒的奖励时间，这样得到的就是排障时间。
每个机器人允许运行多次，取其中最短的排障时间即作为参赛的计分成绩。
例子：
一个机器人在迷宫中迷宫时间为4分钟（240秒）没有碰触过，运行时间使用了20秒，这次运行的排障时间就是：
20秒+（240秒×
1/30）-10秒=18秒。
（3）竞赛中机器人在迷宫中的总时间不可超过15分钟，在该限时内，机器人可以运行任意次。
（4）机器人到达迷宫中心的目的地后，可以使用手动放回起点，或让机器人自动回到起点，前者被视为碰触，因此在以后的运行中，将失去减10秒的奖励。
（5）从机器人离开起点到进入终点的这段时间为运行时间。
迷宫时间是从机器人第一次激活开始计算的，机器人第一次激活后不需要马上就开始运动，但必须在迷宫起点处整装待命。
（6）穿越迷宫的时间由竞赛工作人员人工测量或由装在起点和终点处的红外线传感器自动测量。
使用红外传感器时，起点红外传感器应放置在起点单元和下一个单元之间的边界上；
终点传感器应放置在终点单元的入口处。
（7）机器人在启动过程中，操作员不可再选择策略。
（8）一旦竞赛迷宫的布局揭晓，操作员不能将任何有关迷宫布局的信息再传输给机器人。
（9）迷宫所在房间的亮度、温度和湿度与周围环境相同。
改变亮度的要求是否被接受须由竞赛组织者决定。
（10）如果机器人出现故障，操作员可以在裁判的许可下放弃该次运行，并放回到起点重新开始。
但不能仅因为转错弯就要求重新开始。
（11）如果参赛因为技术原因决定停止当前运行，裁判可以允许该队重新运行，但要增加3分钟的迷宫时间作为惩罚。
例如，一个机器人在比赛开始以后4分钟停止，重开运行后用去的迷宫时间为7分钟，那么该机器人在迷宫中还可以重新再开始运行的时间就只剩下8分钟了。
（12）如果机器人在比赛中任何部分被替换，比如电池、EPROMS或者作出其它重要的调整，必须清除机器人中有关迷宫信息的内存。
细微的调节，例如调整传感器，可以在裁判的许可下进行，无须清除内存，但是对速度或策略控制的调节，则必须要清除内存。
（13）一个机器人的任意部分（除电池外）都不能用到其它的机器人上。
例如，如果一个底盘使用两个可互换的微控制器芯片，即它们属于同一个机器人，最大运行时间也是15分钟。
当需要更换微控制器时，先前的内存必须被清除。
（14）当比赛官方认为某机器人的运行将破坏或损毁迷宫时，有权停止其运行或取消其参赛资格。
2.迷宫规范
（一）迷宫由16×
16个180mm×
180mm大小的正方形单元所组成。
（二）迷宫的隔墙高50mm，厚12mm，因此两个隔墙所构成的通道的实际距离为168mm。
隔墙将整个迷宫封闭。
（三）迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。
迷宫的地面为木质，使用油漆漆成黑色。
隔墙侧面和顶部的涂料能够反射红外线，地板的涂料则能够吸收红外线。
（四）迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任何一个。
起始单元必须三面有隔墙，只留一个出口。
例如，如果没有隔墙的出口端为“北”时，那么迷宫的外墙就构成位于“西”和“南”的隔墙。
机器人竞赛的终点设在迷宫中央，由四个的正方形单元构成。
（五）在每个单元的四角可以插上一个小立柱，其截面为正方形。
立柱长12mm，宽12mm，高50mm。
小立柱所处的位置称为“格点”。
除了终点区域的格点外，每个格点至少要与一面隔墙相接触。
（六）迷宫制作的尺寸精度误差应不大于5%。
迷宫地板的接缝不能大于0.5mm，接合点的坡度变化不超过4度。
隔墙和立柱之间的空隙不大于1mm。
3.机器人规范
（一）机器人必须自成独立系统，不能使用可燃物为能源。
（二）机器人的长和宽限定在150mm×
150mm。
每次运行中机器人几何尺寸的变化不能超过150mm×
对机器人的高度没有限制。
（三）机器人穿越迷宫时不能在其身后留下任何东西。
（四）机器人不能跳越、攀爬、钻挖和损毁迷宫隔墙。
六、比赛器材、技术平台和场地要求
（一）竞赛设备技术平台
“智能机器人”竞赛设备推荐使用郑州昊众电子科技有限公司生产的走迷宫机器人，该机器人采用四轮驱动结构，设计风格简约，整体重量轻，重心极低，配以优秀的控制算法，机器人运行更快，更平稳。
体态精巧，设计最大速度为5m/s，能够实现高速连续转弯和对角过弯。
该机器人既可用于竞赛同时，亦可作为移动机器人开发研究平台、教学科技作品展览、表演等领域。
具有如下特点：
（1）32位高性能STM32Cortex-M3内核处理器，高速乘除运算功能加以丰富的外设，能快速响应中断，高效管理机器人运行中的各类事件，能够运行各种高效的机器人控制算法和迷宫搜索算法。
（2）低功耗高性能原装德国进口Faulhaber1717T006S/RIE2-1024线电机，保证机器人运行的高精度控制的同时，设计速度可达5m/S。
（3）精确测距的红外传感器配以美观的抗干扰盖板，能够精确检测迷宫信息和智能避障。
（4）高精度陀螺仪配合高效控制算法实现机器人运行姿态和转弯角度精准控制。
（5）采用最佳齿轮传动机构，在获取最佳转矩和转速的同时，使机器人能适应各种竞赛迷宫。
（6）精密加工的金属机械组件和高抓地力轮胎的采用，使机器人车身牢固，质心降低，抓地力增强，缩短了即时加减速时间，避免了高速运行时的“飞车”。
（7）高品质锂电池供电和智能的电源管理系统，提高用电效率的同时进行即时电量的温馨提示和智能贴心的充电提醒功能。
（8）合理的车体尺寸配以简约的电路设计，采用双层布线单层器件PCB布局，使机器人调试更加容易，便于学习者的快速掌握。
（9）高速低功耗无线蓝牙收发模块，实现机器人与上位机的数据交互，可实时将迷宫信息和机器人运行信息传至上位机，方便机器人在线调试和故障分析。
（10）提供基于传统机器人编程思路和编程环境的走迷宫专用顶层先进搜索算法,可完成迷宫快速搜索和高速冲刺。
（11）提供基于传统机器人编程思路和编程环境的机器人底层控制驱动代码和各种转弯算法。
（12）配套详细的培训文档说明和技术原理分析。
（二）竞赛设备场地要求
按IEEE国际标准智能机器人竞赛技术规范要求（具体内容参见附件1）
七、奖项设定及评分方式
（一）奖项设定
本赛项设团体一、二、三等奖，获奖比例分别为参赛队数的15％、25％、35%，末位25%不设奖。
每位获奖选手和指导教师均可获得相应证书。
（二）评分标准制定原则
评定依据IEEE国际标准智能机器人比赛要求，按照技能大赛技术裁判组制定的考核标准进行评分，本着“科学严谨、公正公平、可操作性强”的原则制定评分标准。
（三）评分方法
1.赛项裁判组负责赛项成绩评定工作，设裁判长一名，全面负责赛项的裁判和管理工作。
2.参赛选手根据赛项规则的要求进行操作，注意操作要求，需要裁判和参赛队员确认的内容必须经过裁判员和参赛队员的签字确认，否则不得分。
3.赛项裁判组本着“公平、公正、公开、科学、规范、透明、无异议”的原则，根据裁判的现场记录及评分标准，最终按总评分得分高低，确定参赛队奖项归属。
5.按比赛成绩从高到低排列参赛队的名次。
比赛成绩相同，取名次并列。
八、技术规范
按IEEE国际标准智能机器人竞赛技术规范要求（具体内容参见附件1）。
九、申诉与仲裁
各参赛队对不符合大赛和赛项规程规定的仪器、设备、工装、材料、物件、计算机软硬件、竞赛使用工具、用品，竞赛执裁、赛场管理、竞赛成绩，以及工作人员的不规范行为等，可向赛项仲裁组提出申诉。
申诉主体为参赛队领队。
仲裁人员的姓名、联系方式应该在竞赛期间向参赛队和工作人员公示，确保信息畅通并同时接受大众监督。
申诉启动时，参赛队向赛项仲裁工作组递交领队亲笔签字同意的书面报告。
书面报告应对申诉事件的现象、发生时间、涉及人员、申诉依据等进行充分、实事求是的叙述。
非书面申诉不予受理。
④提出申诉的时间应在比赛结束后（选手赛场比赛内容全部完成）2小时内。
超过时效不予受理。
⑤赛项仲裁工作组在接到申诉报告后的2小时内组织复议，并及时将复议结果以书面形式告知申诉方。
申诉方对复议结果仍有异议，可由领队向组委会提出申诉。
组委会的判定结果为最终结果。
⑥申诉方不得以任何理由拒绝接收仲裁结果，不得以任何理由采取过激行为扰乱赛场秩序。
仲裁结果由申诉人签收，不能代收，如在约定时间和地点申诉人离开，视为自行放弃申诉。
⑦申诉方可随时提出放弃申诉。
附件1IEEE智能机器人走迷宫竞赛规则
1．目的
智能机器人竞赛的目的是制作一个微型机器人，它能在最短的时间内穿越迷宫到达终点。
参赛的机器人称为“机器人”，将机器人放入迷宫并启动操作的人称为“操作员”。
2．迷宫的规范
（1）迷宫由16×
16个﹑18cm×
18cm大小的正方形单元所组成。
（2）迷宫的隔墙高5cm，厚1.2cm，因此两个隔墙所构成的通道的实际距离为16.8cm。
（3）迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。
（4）迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任何一个。
（5）在每个单元的四角可以插上一个小立柱，其截面为正方形。
立柱长1.2cm，宽1.2cm，高5cm。
（6）迷宫制作的尺寸精度误差应不大于5%，或小于2cm。
3．机器人的规范
（1）机器人必须自成独立系统，不能使用可燃物为能源。
（2）机器人的长和宽限定在10cm×
10cm。
每次运行中机器人几何尺寸的变化不能超过10cm×
（3）机器人穿越迷宫时不能在其身后留下任何东西。
（4）机器人不能跳越、攀爬、钻挖和损毁迷宫隔墙。
4．竞赛规则
（1）机器人的基本功能是从起点开始走到终点，这个过程称为一次“运行”，所花费的时间称为“运行时间”。
从机器人的第一次激活到每次运行开始，这段期间所花费的时间称为“迷宫时间”。
（2）机器人的得分是通过计算每次运行的“排障时间”来衡量的，排障时间越短越好。
将迷宫时间乘以1/30，再加上运行时间，如果这次运行结束以后机器人没有被碰触过，那么还要再减去10秒的奖励时间，这样得到的就是排障时间。
（3）竞赛中机器人在迷宫中的总时间不可超过15分钟，在该限时内，机器人可以运行任意次。
（4）机器人到达迷宫中心的目的地后，可以使用手动放回起点，或让机器人自动回到起点，前者被视为碰触，因此在以后的运行中，将失去减10秒的奖励。
（5）从机器人离开起点到进入终点的这段时间为运行时间。
（6）穿越迷宫的时间由竞赛工作人员人工测量或由装在起点和终点处的红外线传感器自动测量。
传感器沿水平方向发射红外线，高出地面约1cm。
（7）机器人在启动过程中，操作员不可再选择策略。
（8）一旦竞赛迷宫的布局揭晓，操作员不能将任何有关迷宫布局的信息再传输给机器人。
（9）迷宫所在房间的亮度、温度和湿度与周围环境相同。
（10）如果机器人出现故障，操作员可以在裁判的许可下放弃该次运行，并放回到起点重新开始。
（11）如果参赛因为技术原因决定停止当前运行，裁判可以允许该队重新运行，但要增加3分钟的迷宫时间作为惩罚。
（12）如果机器人在比赛中任何部分被替换，比如电池、EPROMS或者作出其它重要的调整，必须清除机器人中有关迷宫信息的内存。
（13）一个机器人的任意部分（除电池外）都不能用到其它的机器人上。
（14）当比赛官方认为某机器人的运行将破坏或损毁迷宫时，有权停止其运行或取消其参赛资格。
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