第八章的第2部分新三洋伺服驱动Word文档格式.docx
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预设速度指令2
200
0C
VC3
预设速度指令3
300
0D
标准
VCLM
速度限制
65535
注意2
0E
TCLM
内部转矩限制
%
10到500
注意3
0F
SQTCLM
时序转矩限制
120
10
BONDLY
抱闸延时
ms
1到1000
11
BOFFDLY
制动器松开延时
12
VCGN
模拟速度指令标定
min-1/V
0到6000
14
TCGN
模拟转矩指令标定
%/V
0到500
16
TCOMPGN
模拟转矩补偿指令标定
17
TCOMP
复位转矩补偿指令
-500到500
18
VCOMP
复位速度补偿指令
-32768到32767
19
BONBGN
制动操作开始时间
1A
ZV
零速范围
1B
PFDDLY
电源掉电延迟时间
32
20到1000
注意4
1C
OLWLV
过载警告级别
90
1D
OFWLV
跟踪故障警告级别
20
INCEDAT
增量编码器计数错误级别
128
21
JOGVC
JOG速度指令
0到32767
22
ATNFIL
自动陷波滤波器调整，转矩指令放大
10到300
注意1）按下列值条件设置，除此之外的条件不能设置。
·
当分子是1时，分母为1到64和8192时。
[1/1到1/64和8192]
·
当分子是2时，分母为3到64和8192时。
[2/3到2/64和2/8192]
当分母是8192时，分子是1到8191。
[1/8192到8191/8192]
注意2）当设置超过电机最大转速时，它会自动由电机特性限制。
（超速错误并不改变）
注意3）当设置超过TP/TR*100％时输出转矩由TP限制。
注意3）通过重新打开控制电源，改变的设置才能生效。
表8-6第二组通用参数[观察参数]
设定范围
2
OBLPF1
观察输出低通滤波器1
Hz
1到2000
OBLPF2
观察输出低通滤波器2
OBG
观察补偿增益
％
0到1000
ANRES
反谐振频率
40
10到200
RTLEVEL
实时自动调节等级
0到10
表8-7通用参数组3[驱动器功能（No.1）]
参数名称
高位
低位
3
PA300
功能切换300
偏差清除选择
位置指令脉冲，数字滤波器
00h
PA301
功能切换301
编码器脉冲分频输出极性
编码器脉冲分频输出切换
PA302
功能切换302
指令输入极性
P-PI自动切换
PA303
功能切换303
转矩限制输入
速度反馈错误检测/速度控制错误检测
01h
PA304
功能切换304
超程运转
动态制动器操作
04h
PA305
功能切换305
模拟监视器输出极性性
紧急停止操作
PA306
功能切换306
速度补偿指令输入
转矩补偿指令输入
PA307
功能切换307
绝对编码器清零功能选择
定位信号/位置偏差监视器
PA308
外部增量编码器，数字滤波器
电机增量编码器，数字滤波器
11h
表8-8通用参数组4[驱动器功能（No.2）]
4
PA400
功能切换400
指令脉冲序列形式选择
指令脉冲输入极性
PA401
功能切换401
保留
外部编码器极性
PA402
功能切换402
设置软件，传输波特率
设置软件,通讯轴编号
51h
PA403
功能切换403
定位方法
PA404
功能切换404
编码器信号输出（PS），格式选择
注意1）通过重新打开电源，改变的设置才可以生效。
表8-9通用参数组5[选择监视输出]
5
MON1
模拟监视1,输出信号选择
02:
VMON_2Mv/min-1
00h到0Ah
MON2
模拟监视2,输出信号选择
01:
TCMON_2V/TR
表8-10通用参数组6观察功能
6
PA600
观察功能选择
00：
0FF
00h到02h
PA601
功能切换601
高位0：
低位0：
实时自动调整功能无效
PA606
功能切换606
第二低通滤波器
表8-11通用参数组7[不同功能有效条件（No.1）]
7
CLR
偏差清除功能
08:
_CONT4_ON
00h到1Fh
MS
控制模式切换功能
00:
总是无效
PCON
速度环比例控制切换功能
04:
_CON2_ON
GC
增益切换功能
表8-12通用参数组8[不同功能有效条件（No.2）]
8
S-ON
SERVO-ON功能
_CONT1_ON
AL-RST
报警复位功能
10:
_CONT8_ON
TL
转矩限制功能
0E:
_CONT7_ON
ECLR
绝对编码器清零功能
06:
_CONT3_ON
F-OT
正超程功能
0D:
_CONT6_ON
R-OT
负超程功能
0B:
_CONT5_ON
INH/Z-STP
位置指令脉冲禁止功能
速度指令零速钳位功能
总是无效
EXT-E
外部错误输入
DISCHARGE
主电源放电功能
总是有效
EMR
紧急停止功能
SP1
预设速度指令选择输入1
SP2
预设速度指令选择输入2
SP-ACC
预设速度指令，加速设置
IR
预设速度指令，旋转方向
RUN
预设速度指令，运行开始信号输入
RUN-F
预设速度指令，正向移动信号输入
RUN-R
预设速度指令，反向移动信号输入
GERS
电子齿轮切换功能
PPCON
位置环比例控制，切换功能
TCOMPS
转矩补偿功能
15
VCOMPS
速度补偿功能
表8-13通用参数组9[通用输出端子的输出条件]
9
OUT1
通用输出1
18:
_INP_ON
00h到4Dh
OUT2
通用输出2
0C:
_TLC_ON
OUT3
通用输出3
_S-RDY_ON
OUT4
通用输出4
OA:
_MBR_ON
OUT5
通用输出5
33:
_ALM5_OFF
OUT6
通用输出6
35:
_ALM6_OFF
OUT7
通用输出7
37:
_ALM7_OFF
OUT8
通用输出8
39:
_ALM_OFF
8.3监视器列表
监视器
内容及说明
状态
伺服驱动器状态
主电源Power-ON/Power-OFF
启动准备ServoReadyOFF/ServoReady
伺服ON状态伺服ON
显示如上的伺服驱动器状态，此外还显示报警的出现
警告1
警告状态1
显示警告状态。
“1”表示“有警告”
“0”表示“无警告”
Bit7：
偏差过大警告
Bit6：
（没定）
Bit5：
速度限制操作
Bit4：
转矩限制操作
Bit3：
再生过载警告
Bit2：
过载警告
Bit1：
Bit0：
驱动器内部温度警告
0000-0000到1111-1111
警告2
警告状态2
绝对编码器备用电池电压下降警告
负向超程警告
正向超程警告
主电源充电
CONT8-1
通用输入CONT8-1监视
显示通用输入端子的状态。
“1”表示“输入光耦ON（CONT6-1）”和“负逻辑信号输入（CONT8-7）”.
“0”表示“输入光耦OFF（CONT6-1）”和“正逻辑信号输入（CONT8-7）”.
BIT7：
CONT8
BIT6：
CONT7
BIT5：
CONT6
BIT4：
CONT5
BIT3：
CONT4
BIT2：
CONT3
BIT1：
CONT2
BIT0：
CONT1
OUT8-1
通用输出OUT8-1监视
显示通用输出端子的状态。
“1”表示输出晶体管ON
“0”表示输出晶体管OFF
OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
VMON
速度监视
显示电机速度
-32767到32766
VCMON
速度指令监视
显示速度指令值
转矩控制模式中在伺服OFF时总显示“0”
TMON
转矩监视
显示电机输出转矩
-499到＋499
TCMON
转矩指令监视
显示转矩指令值
伺服OFF时总显示“0”
PMON
位置偏差监视
显示位置偏差值
速度控制模式或转矩控制模式中总显示“0”
-2147483647到＋2147483646
APMON
实际位置监视
显示实际位置，当打开控制电源时位置值为0。
它是一个自由运行的计数器。
因此当实际位置超过显示范围时，它为反向的最大值。
-2147483648到＋2147483647
CPMON
指令位置监视
显示指令位置，当打开控制电源时位置值为0。
因此当当前位置超过显示范围时，它为反向的最大值。
不能计算在指令脉冲禁止时的指令脉冲。
另外在速度或转矩控制模式下计数器清零。
因此它可能和监视器的实际位置不一致。
VC/TC-IN
模拟速度指令/模拟转矩指令输入电压
显示指令输入电压
不管驱动器状态和控制模式如何，一直显示
mV
-1200到
＋1200
FMON
位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）
显示指令脉冲输入频率
kHz
-6000到
＋6000
CSU
U相电位角
显示U相电位角
除非编码器有故障，它总显示。
deg
0到359
PS-H
绝对编码器PS数据（高位）
显示绝对编码器的位置数据PS。
系统使用增量编码器时总是显示“0”
X2ˆ32P
0000到FFFF
PS-L
绝对编码器PS数据（低位）
RegP
再生电路作用百分比
显示再生电路的工作状态
0到100
TRMS
有效转矩监视
显示有效转矩
显示正确值。
取决于操作模式，也许需几小时才能使该值变得稳定。
0到499
13
TRMS_RST
有效转矩监视（估算值）
显示有效转矩的估算值
运转一小段时间后估算有效转矩
在同样的操作模式重复一小段时间内就可以检测到有效转矩。
JRAT_MON
控制环参数_负载惯量比监视
表示在控制环操作中的参数值
当使用增益切换或实时自动调节时该参数可检测
0到1500
KP_MON
控制环参数_位置环比例增益监视
s-1
1到3000
TPI_MON
控制环参数_位置环积分时间常数监视
当使用增益切换时该参数可检测
0.5到1000.0
KVP_MON
控制环参数_速度环比例增益监视
TVL_MON
控制环参数_速度环积分时间常数监视
TCFIL_MON
控制环参数_转矩指令滤波器监视
INC-E_MON
增量编码器信号监视
表示连接到CN2和CN_EXT的增量编码器信号
没定
Z相信号（CN_EXT）
B相信号（CN_EXT）
A相信号（CN_EXT）
Z相信号（CN2）
B相信号（CN2）
A相信号（CN2）
8.4系统参数列表
8.4.1系统参数
系统参数
驱动器容量
表示驱动器的容量
该设置不能更改
电机
表示要组合在一起的电机配置
控制电源，输入电压
表示供给控制电源的电源电压
控制电源输入类型
表示供给控制电源的电源输入类型
主电源输入电压
表示供给主电源的电源电压
主电源输入类型
表示提供给主电源的电源输入类型
设置值
内容
_AC_3-phase
为主电路提供3相AC电源
_AC_Single-phase
为主电路提供单相AC电源
2类（200V输入类型）
1类（100V输入类型）
电机编码器类型
选择电机编码器类型
Incremental-ENC
增量编码器
Absolute-ENC
绝对编码器
2类
增量编码器功能设置
选择增量编码器的详细功能
当电机编码器类型是“增量编码器”时该设置可用
_Standard
省配线增量编码器
[标准类型（4对）]
1种方式
增量编码器分辨率设置
单位=脉冲/每转
设置增量编码器的分辨率
设置电机的每转脉冲数
500P/R到65535P/R
注）控制电源再次打开后，修改的这些系统参数才能生效。
绝对编码器功能设置
选择绝对编码器的详细功能
当电机编码器类型是“绝对编码器”时该设置可用
PA035C-2.5MH_Manu
PA035-启-停同步
2.5Mbps-半双工（手动）
05:
PA035C-4MH_Manu
4Mbps-半双工（手动）
RA062C-2.5MH_Manu
RA062-启-停同步
07:
RA062C-4MH_Manu
4.0Mbps-半双工（手动）
80:
RA062M-1MF
RA062曼彻斯特编码
1Mbps-双工
81:
RA062M-2MF
2Mbps-双工
82:
ABS-RⅡ-1MF
ABS-RⅡ
83:
ABS-RⅡ-2MF
84:
ABS-E
ABS-E1Mbps（带增量信号的绝对编码器）
根据硬件的改变而不同
绝对编码器分辨率设置
设置绝对编码器的分辨率
_2048_FMT
2048
_4096_FMT
4096
_8192_FMT
8192
03:
_16384_FMT
16384
_32768_FMT
32768
_65536_FMT
65536
_131072_FMT
131072
_262144_FMT
262144
_524288_FMT
524288
09:
_1048576_FMT
1048576
0A:
_2097152_FMT
2097152
11种方式
电机类型
表示所组合电机的型号
在电机参数设置中，改变组合的电机
注）控制电源再次打开后，修改的这些系统参数才能有效。
控制模式
选择控制模式
_Torque
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