机器人程序Word文档下载推荐.docx
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TheLEDsconnectedtoP1_0andP1_1areblinking!
\n"
for（Counter=1;
Counter<
=450;
Counter++）
delay_nus（1300）;
delay_nms（20）;
delay_nus（1539）;
}
=470;
delay_nus（1700）;
delay_nus（1461）;
}
while
（1）;
红外避障
intrins.h>
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch（unsignedcharIR）
intcounter;
if（IR=='
L'
）
for（counter=0;
counter<
38;
counter++）
LeftLaunch=1;
_nop_（）;
_nop_（）;
LeftLaunch=0;
R'
for（counter=0;
counter++）//右边发射
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
voidForward（void）//向前行走子程序
voidLeft_Turn（void）//左转子程序
inti;
for（i=1;
i<
=80;
i++）
{
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nms（20）;
}
voidRight_Turn（void）//右转子程序
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
voidBackward（void）//向后行走子程序
intirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init（）;
printf（"
ProgramRunning!
while
（1）
IRLaunch（'
//右边发射
irDetectRight=RightIR;
//右边接收
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
if（（irDetectLeft==0）&
&
（irDetectRight==0））//两边同时接收到红外线
{
Backward（）;
Left_Turn（）;
}
elseif（irDetectLeft==0）//只有左边接收到红外线
Right_Turn（）;
}
elseif（irDetectRight==0）//只有右边接收到红外线
else
Forward（）;
俯视的探测器
#include<
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P12
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P35
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P13
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P36
intIRLaunch（unsignedcharIR）
intcounter;
if（IR=='
counter++）//左边发射
LeftLaunch=1;
LeftLaunch=0;
else
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
inti,pulseCount;
intpulseLeft,pulseRight;
bitirDetectLeft,irDetectRight;
do
IRLaunch（'
irDetectRight=RightIR;
//右边接收
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
if（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==0））//向前走
pulseCount=1;
pulseLeft=1700;
pulseRight=1300;
elseif（（irDetectLeft==1）&
（irDetectRight==0））//右转
pulseCount=10;
pulseLeft=1300;
elseif（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==1））//左转
pulseRight=1700;
else//后退
pulseCount=15;
for（i=0;
pulseCount;
P1_1=1;
delay_nus（pulseLeft）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（pulseRight）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
while
（1）;
/**************************************************************************
编程说明:
----------------
该程序仅是搬运机器人比赛一个案例，采用方式是通过QTI传感器沿黑色道路循迹将色块
搬运到对应堆放区。
堆放区从左到右固定颜色依次为：
黄白红黑蓝
因为比赛规则要求比赛时任意拿出五个色块中的3个色块进行比赛并随机放置在ACE位置
所以用QTI循迹的方式来搬运色块就有5*3种方式。
以下案例是演示的是ACE位置上依次为黄红蓝时循迹案例，给大家做个提示。
需说明：
比赛使用的策略程序有千千万，在规则允许的范围内使用的传感器亦有很多，怎么
配合程序完成比赛需发挥大家的创意。
本案例是在用最常见最少传感器的情况下做出的，
仅供参考。
**************************************************************************/
reg52.h>
#include"
Global.h"
delay.h"
QTI.h"
motion.h"
#defineDIR_LEFT0//跨线方向：
左
#defineDIR_RIGHT1//跨线方向：
右
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
ucharQTIState;
right_motor=1;
right_motor=0;
left_motor=1;
left_motor=0;
voidPivot_Left（void）//左转子程序
delay_nus（1360）;
delay_nus（1500）;
left_motor=0;
voidPivot_Right（void）//右转子程序
delay_nus（1660）;
voidRotate_right（void）
right_motor=1;
delay_nus（1350）;
voidRotate_Left（void）
delay_nus（1650）;
delay_nus（1650）;
voidGet_QTI_State（void）
QTIState=P2&
0x1e;
voidFollow_Line（void）
Get_QTI_State（）;
switch（QTIState）
case0x0c:
Forward（）;
break;
case0x0e:
Pivot_Right（）;
case0x1c:
Pivot_Left（）;
case0x1e:
break;
default:
voidrun_online（uint8_tsteps）
while（steps）
{
Follow_Line（）;
voidgoto_across1（）
Follow_Line（）;
//沿着线走到十字路口
voidgoto_across（）
//放置物块
voidput_material（）
//中线控制
//机器人右偏判断0x10xx或01000x
if（（!
P14_state（））&
P22_state（）&
（!
P23_state（））||（!
P21_state（）&
P22_state（））&
P23_state（））&
P24_state（）））
motor_motion（1500,1300,1）;
//左转修正
//机器人左偏判断xx01x0或x00010
elseif（（!
P16_state（））&
（（!
P23_state（））||（（!
P21_state（））&
motor_motion（1700,1500,1）;
//右转修正
//机器人堆放物块1x00x1或xx00x1
elseif（（P14_state（）&
P16_state（））||（!
P16_state（））//到堆垛区1001或1x00x1
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,40）;
//倒退，避免马上转身造成物块被再次夹走
delay_nms（100）;
motor_motion（1250,1250,42）;
//180度旋转
break;
else
motor_motion（LEFT_FWD,RIGHT_FWD,1）;
//前进
voidybr02（）
run_online（40）;
//put_material（）;
//放置黄色物料
motor_motion（1500,1500,0）;
delay_nms（800）;
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,35）;
motor_motion（1250,1250,52）;
goto_across（）;
delay_nms（200）;
motor_motion（1500,1250,26）;
//90度支点左旋
//沿线走40个脉冲
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,35）;
motor_motion（1250,1250,42）;
//put_material（）;
//放置红色物料
goto_across（）;
/*motor_motion（1500,1250,26）;
run_online（100）;
//沿线走100个脉冲
motor_motion（LEFT_BWD,RIGHT_BWD,40）;
//放置lan色物料
delay_nms（500）;
*/
}
voidmain（）
delay_nms（2000）;
motor_motion（1680,1300,80）;
//前进，躲避出发区的三角地带（QTI看到的是1111）
motor_motion（1680,1300,20）;
delay_nms（300）;
//到十字路口，暂停100ms，使机器人不抖动（尾部抬高），造成机器人的方向的不准确
motor_motion（1650,1650,42）;
//90度支点左旋
ybr02（）;
//黄红蓝次序
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