基于msp430f5529的MPU6050测角度 2Word文档下载推荐.docx
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display（3,1,"
角度Z:
while
（1）
//Delays
（2）;
a_x=mpu6050_Angle
（2）;
a_y=mpu6050_Angle
（1）;
a_z=mpu6050_Angle（0）;
sprintf（sum1,"
%.2f"
a_x）;
//将测量倾角值转换为字符串
sprintf（sum2,"
a_y）;
sprintf（sum3,"
a_z）;
display（1,4,sum1）;
display（2,4,sum2）;
display（3,4,sum3）;
////************6050IIC******////
/*
***************************************************************************
**文件名：
Mpu-6050.c
**编写者：
黄建军
**描述：
三轴加速度，三轴陀螺仪传感器Mpu-6050的驱动程序，此处用于149系列。
**注意-此处MCLK：
8Mhz
**版本：
2013-6V1.0
****************************************************************************
*/
msp430f5529.h"
//#include"
mytype.h"
staticvoidI2C_Start（）;
staticvoidI2C_Stop（）;
staticvoidI2C_SendACK（ucharack）;
staticucharI2C_RecvACK（）;
staticvoidI2C_SendByte（uchardat）;
shortaccData[3]={0};
//**************************************
//I2C起始信号
voidI2C_Start（）
MPU_SCL_OUT（）;
//SCL设置为输出
MPU_SDA_OUT（）;
//SDA设置为输出
MPU_SDA_H（）;
//拉高数据线
MPU_SCL_H（）;
//拉高时钟线
DELAY_US（5）;
//延时
MPU_SDA_L（）;
//产生下降沿
MPU_SCL_L（）;
//拉低时钟线
//I2C停止信号
voidI2C_Stop（）
//拉低数据线
//产生上升沿
//I2C发送应答信号
//入口参数:
ack（0:
ACK1:
NAK）
voidI2C_SendACK（ucharack）
if（ack）
else
//SDA=ack;
//写应答信号
//I2C接收应答信号
ucharI2C_RecvACK（）
ucharcy;
MPU_SDA_IN（）;
//SDA设置为输入
if（MPU_SDA_DAT（））
cy=1;
cy=0;
//cy=SDA;
//读应答信号
returncy;
//向I2C总线发送一个字节数据
voidI2C_SendByte（uchardat）
uchari;
for（i=0;
i<
8;
i++）//8位计数器
if（（dat<
<
i）&
0x80）
//SDA=cy;
//送数据口
I2C_RecvACK（）;
//从I2C总线接收一个字节数据
ucharI2C_RecvByte（）
uchardat=0,cy;
//使能内部上拉,准备读取数据,
//SDA设置为输入，准备向主机输入数据
dat<
=1;
dat|=cy;
//读数据
returndat;
//向I2C设备写入一个字节数据
voidByteWrite6050（ucharREG_Address,ucharREG_data）
I2C_Start（）;
//起始信号
I2C_SendByte（SlaveAddress）;
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte（REG_Address）;
//内部寄存器地址，
I2C_SendByte（REG_data）;
//内部寄存器数据，
I2C_Stop（）;
//发送停止信号
//从I2C设备读取一个字节数据
ucharByteRead6050（ucharREG_Address）
ucharREG_data;
I2C_Start（）;
I2C_SendByte（SlaveAddress）;
I2C_SendByte（REG_Address）;
//发送存储单元地址，从0开始
I2C_SendByte（SlaveAddress+1）;
//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte（）;
//读出寄存器数据
I2C_SendACK
（1）;
//接收应答信号
I2C_Stop（）;
//停止信号
returnREG_data;
//合成数据
intGet6050Data（ucharREG_Address）
charH,L;
H=ByteRead6050（REG_Address）;
L=ByteRead6050（REG_Address+1）;
return（H<
8）+L;
//合成数据
//初始化MPU6050
voidInitMPU6050（）
ByteWrite6050（PWR_MGMT_1,0x00）;
//解除休眠状态
ByteWrite6050（SMPLRT_DIV,0x07）;
//陀螺仪采样率设置（125HZ）
ByteWrite6050（CONFIG,0x06）;
//低通滤波器频率设置（5HZ）
ByteWrite6050（GYRO_CONFIG,0x18）;
//陀螺仪自检及检测范围设置（不自检,16.4LSB/DBS/S）
ByteWrite6050（ACCEL_CONFIG,0x01）;
//加速计自检、测量范围及高通滤波频率（不自检，2G（16384LSB/G），5Hz）
**********************************************
**函数名：
floatMpu6050AccelAngle（int8dir）
**函数功能：
输出加速度传感器测量的倾角值
**范围为2g时，换算关系：
16384LSB/g
**角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）,deg=rad*180/3.14
**因为x>
=sinx,故乘以1.2适当放大
**返回参数：
测量的倾角值
**传入参数：
dir-需要测量的方向
**ACCEL_XOUT-X方向
**ACCEL_YOUT-Y方向
**ACCEL_ZOUT-Z方向
floatMpu6050AccelAngle（uchardir）
floataccel_agle;
//测量的倾角值
floatresult;
//测量值缓存变量
result=（float）Get6050Data（dir）;
//测量当前方向的加速度值,转换为浮点数
accel_agle=（result+MPU6050_ZERO_ACCELL）;
//去除零点偏移,计算得到角度（弧度）
//accel_agle=accel_agle*1.2*180/3.14;
//弧度转换为度
returnaccel_agle;
//返回测量值
floatMpu6050GyroAngle（int8dir）
输出陀螺仪测量的倾角加速度
**范围为2000deg/s时，换算关系：
16.4LSB/（deg/s）
测量的倾角加速度值
**GYRO_XOUT-X轴方向
**GYRO_YOUT-Y轴方向
**GYRO_ZOUT-Z轴方向
floatMpu6050GyroAngle（uchardir）
floatgyro_angle;
//floatAngle_gy;
gyro_angle=（float）Get6050Data（dir）;
//检测陀螺仪的当前值
gyro_angle=-（gyro_angle+MPU6050_ZERO_GYRO）/16.4;
//去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理
//Angle_gy+=gyro_angle*0.005;
returngyro_angle;
//采样10次去掉两个最大最小值求平均
voidMPU6050ReadAcc（）
inti=0,j=0;
intx_buf[10];
inty_buf[10];
intz_buf[10];
inttemp=0;
longtemp2=0;
for（i=0;
10;
i++）
{
x_buf[i]=Get6050Data（ACCEL_XOUT）;
y_buf[i]=Get6050Data（ACCEL_YOUT）;
z_buf[i]=Get6050Data（ACCEL_ZOUT）;
}
9;
for（j=i+1;
j<
j++）
{
if（x_buf[j]>
x_buf[i]）
{
temp=x_buf[j];
x_buf[j]=x_buf[i];
x_buf[i]=temp;
}
if（y_buf[j]>
y_buf[i]）
temp=y_buf[j];
y_buf[j]=y_buf[i];
y_buf[i]=temp;
if（z_buf[j]>
z_buf[i]）
temp=z_buf[j];
z_buf[j]=z_buf[i];
z_buf[i]=temp;
}
temp2=0;
for（i=2;
temp2=temp2+x_buf[i];
accData[0]=temp2/6;
temp2=temp2+y_buf[i];
accData[1]=temp2/6;
temp2=temp2+z_buf[i];
accData[2]=temp2/6;
//得到角度
//x,y,z:
x,y,z方向的重力加速度分量（不需要单位,直接数值即可）
//dir:
要获得的角度.0,与x轴的角度;
1,与Y轴的角度;
2,与Z轴的角度.
//返回值:
角度值.单位0.1°
.
floatmpu6050_Angle（uchardir）
floattemp,x,y,z;
floatres=0;
MPU6050ReadAcc（）;
//得到accData[]值
x=accData[0];
y=accData[1];
z=accData[2];
switch（dir）
case0:
//与自然Z轴的角度
temp=sqrt（（x*x+y*y））/z;
res=atan（temp）;
break;
case1:
//与自然X轴的角度
temp=x/sqrt（（y*y+z*z））;
case2:
//与自然Y轴的角度
temp=y/sqrt（（x*x+z*z））;
return（res*180/3.14）+0;
//设置平放的基础角度值
////******LCD12864*****///
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
externunsignedcharADS1256_buf[9];
voidint_port（void）//管脚初始化
P2SEL&
=~BIT4;
//P2.4模拟SID，设置为i/o口输出方向
P2DIR|=BIT4;
P2OUT&
=~BIT5;
//P2.5模拟SCLK，设置为i/o口输出方向
P2DIR|=BIT5;
/********************************************************************
*名称:
delay（）
*
*输入:
t
*输出:
无
***********************************************************************/
voiddelay（uintt）//延时函数
{//粗略延时，满足时序要求
uinti,j;
t;
for（j=0;
j++）;
sendbyte（）
*功能:
按照液晶的串口通信协议，发送数据
zdata
voidsendbyte（ucharzdata）//数据传送函数
ucharcode_seg7;
ucharserial_clk;
ucharserial_shift;
code_seg7=zdata;
serial_shift=0x80;
for（serial_clk=0;
serial_clk<
serial_clk++）
if（code_seg7&
serial_shift）
P2OUT|=BIT4;
//SID为1
//SID为0
//产生时钟信号下沿
P2OUT|=BIT5;
//产生时钟信号上沿
serial_shift=serial_shift>
>
1;
//准备发送下一位数据
write_com（）
写串口指令
cmdcode
voidwrite_com（unsignedcharcmdcode）//写命令函数
//串口控制格式（11111AB0）
//A数据方向控制，A=H时读，A=L时写
//B数据类型选择，B=H时为显示数据，B=L时为命令
sendbyte（0xf8）;
//MCU向LCD发命令
sendbyte（cmdcode&
0xf0）;
//发高四位数据（数据格式D7D6D5D4_0000）
sendbyte（（cmdcode<
4）&
0x
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