平面六杆机构的运动分析Word格式.docx
《平面六杆机构的运动分析Word格式.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《平面六杆机构的运动分析Word格式.docx（20页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
l6=39.0;
l7=41.7;
a=pi/3;
th1=0:
pi/18:
2*pi;
th2356=zeros（length（th1）,4）;
options=optimset（'
display'
'
off'
）;
form=1:
length（th1）
th2356（m,:
）=fsolve（'
function1'
[0.6561.2672.3091.934],options,th1（m）,l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7,a）;
end
disp（th2356）;
th2=th2356（:
1）;
th3=th2356（:
2）;
th5=th2356（:
3）;
th6=th2356（:
4）;
holdon
plot（th1,th2,'
r:
'
LineWidth'
2.5）
plot（th1,th3,'
b'
plot（th1,th5,'
g-.'
plot（th1,th6,'
k--'
holdoff
gridon
title（'
从动件的角位移'
）
xlabel（'
{\theta}_{1}（rad）'
ylabel（'
{\theta}_{2}{\theta}_{3}{\theta}_{5}{\theta}_{6},（rad）'
legend（'
{\theta}_{2}'
{\theta}_{3}'
{\theta}_{5}'
{\theta}_{6}'
Location'
NorthWest'
axis（[0,2*pi,-2,2*pi]）
b．求从动件的角速度
第三个脚本文件（function3.m）
w1=1;
37
A=[-l2*sin（th2（m））,l3*sin（th3（m））,0,0;
...
l2*cos（th2（m））,-l3*cos（th3（m））,0,0;
-l2*sin（th2（m））+l20*sin（a-th2（m））,0,-l5*sin（th5（m））,l6*sin（th6（m））;
l2*cos（th2（m））+l20*cos（a-th2（m））,0,l5*cos（th5（m））,-l6*cos（th6（m））];
B=[l1*sin（th1（m））,-l1*cos（th1（m））,l1*sin（th1（m））,-l1*cos（th1（m））]'
;
W=A\（w1*B）;
w2（m）=W
（1）;
w3（m）=W
（2）;
w5（m）=W（3）;
w6（m）=W（4）;
disp（W）
W（m,1）=w2（m）;
W（m,2）=w3（m）;
W（m,3）=w5（m）;
W（m,4）=w6（m）;
plot（th1,w2,'
plot（th1,w3,'
plot（th1,w5,'
plot（th1,w6,'
从动件的角速度'
{\omega}_{2}{\omega}_{3}{\omega}_{5}{\omega}_{6}（rad/s）'
{\omega}_{2}'
{\omega}_{3}'
{\omega}_{5}'
{\omega}_{6}'
SouthWest'
axis（[0,2*pi,-2,5]）
c．求从动件的角加速度
第四个脚本文件（function4.m）
A=[-l2*sin（th2（m））,l3*sin（th3（m））,0,0;
B1=-[-l2*cos（th2（m））*w2（m）,l3*cos（th3（m））*w3（m）,0,0;
-l2*sin（th2（m））*w2（m）,l3*sin（th3（m））*w3（m）,0,0;
-l2*cos（th2（m））*w2（m）-l20*cos（a-th2（m））*w2（m）,0,-l5*cos（th5（m））*w5（m）,l6*cos（th6（m））*w6（m）;
-l2*sin（th2（m））*w2（m）+l20*sin（a-th2（m））*w2（m）,0,-l5*sin（th5（m））*w5（m）,l6*sin（th6（m））*w6（m）];
B2=[w2（m）,w3（m）,w5（m）,w6（m）]'
B3=[l1*cos（th1（m））*w1;
l1*sin（th1（m））*w1;
l1*cos（th1（m））*w1;
l1*sin（th1（m））*w1];
K=A\（B1*B2）+A\（w1*B3）;
k2（m）=K
（1）;
k3（m）=K
（2）;
k5（m）=K（3）;
k6（m）=K（4）;
disp（K）
AA（m,1）=k2（m）;
AA（m,2）=k3（m）;
AA（m,3）=k5（m）;
AA（m,4）=k6（m）;
plot（th1,k2,'
plot（th1,k3,'
plot（th1,k5,'
plot（th1,k6,'
从动件的角加速度'
{\alpha}_{2}{\alpha}_{3}{\alpha}_{5}{\alpha}_{6}（rad/s^{2}）'
{\alpha}_{2}'
{\alpha}_{3}'
{\alpha}_{5}'
{\alpha}_{6}'
axis（[0,2*pi,-15,20]）
d．求E点的轨迹
第五个脚本文件（function5.m）
X（m）=l40+l6*cos（th6（m））-l5*cos（th5（m））;
Y（m）=l7+l6*sin（th6（m））-l5*sin（th5（m））;
disp（X（m））;
disp（Y（m））;
plot（X,Y,'
axis（[110,190,-30,40]）
E点的轨迹'
Xe（mm）'
Ye（mm）'
e．求E点的速度
第六个脚本文件（function6.m）
A=[-l6*sin（th6（m））,l5*sin（th5（m））;
l6*cos（th6（m））,-l5*cos（th5（m））];
B=[w6（m）,w5（m）]'
V=A*B;
vx（m）=V
（1）;
vy（m）=V
（2）;
disp（vx（m））;
disp（vy（m））;
V=（vx.^2+vy.^2）.^（1/2）;
disp（V）;
holdon
plot（th1,vx,'
r'
plot（th1,vy,'
plot（th1,V,'
g'
E点的速度'
VexVeyV（mm/s）'
Vex'
Vey'
V'
axis（[0,2*pi,-70,75]）
f．求E点的加速度
第七个脚本文件（function7.m）
A1=[-l6*sin（th6（m））,l5*sin（th5（m））;
A2=[k6（m）,k5（m）]'
B1=[-l6*cos（th6（m））,l5*cos（th5（m））;
-l6*sin（th6（m））,l5*sin（th5（m））];
B2=[w6（m）^2,w5（m）^2]'
J=A1*A2+B1*B2;
jx（m）=J
（1）;
jy（m）=J
（2）;
disp（jx（m））;
disp（jy（m））;
J=[（jx.^2+jy.^2）.^（1/2）]'
disp（J）;
plot（th1,jx,'
plot（th1,jy,'
plot（th1,J,'
E点的加速度'
{a}_{ex}{a}_{ey}{a}_{e}（mm/s^{2}）'
{a}_{ex}'
{a}_{ey}'
{a}_{e}'
axis（[0,2*pi,-100,170]）
5、计算结果和曲线图：
a.各从动件的角位移与θ1的关系曲线和计算数据：
θ1
θ2
θ3
θ5
θ6
0.2535
0.5711
1.2563
-0.4095
10
0.174533
0.1928
0.5315
1.2624
-0.5317
20
0.349066
0.1590
0.5540
1.2268
-0.5623
30
0.523599
0.1435
0.6170
1.1609
-0.5391
40
0.698132
0.1392
0.7031
1.0780
-0.4976
50
0.872665
0.1417
0.8018
0.9851
-0.4595
60
1.047198
0.1487
0.9071
0.8846
-0.4371
70
1.22173
0.1592
1.0156
0.7778
-0.4376
80
1.396263
0.1723
1.1248
0.6660
-0.4646
90
1.570796
0.1879
1.2330
0.5524
-0.5178
100
1.745329
0.2059
1.3388
0.4416
-0.5927
110
1.919862
0.2262
1.4409
0.3393
-0.6817
120
2.094395
0.2490
1.5383
0.2501
-0.7752
130
2.268928
0.2744
1.6297
1.9059
2.9469
140
2.443461
0.3025
1.7141
1.8349
2.8963
150
2.617994
0.3336
1.7903
1.7768
2.8569
160
2.792527
0.3675
1.8574
1.7313
2.8229
170
2.96706
0.4042
1.9144
1.6974
2.7888
180
3.141593
0.4436
1.9606
1.6731
2.7503
190
3.316126
0.4852
1.9954
1.6564
2.7038
200
3.490659
0.5284
2.0183
1.6446
2.6470
210
3.665191
0.5723
2.0291
1.6350
2.5783
220
3.839724
0.6160
2.0275
1.6248
2.4968
230
4.014257
0.6580
2.0133
1.6116
2.4023
240
4.18879
0.6969
1.9862
1.5938
2.2949
250
4.363323
0.7310
1.9457
1.5710
2.1755
260
4.537856
0.7581
1.8910
1.5450
2.0468
270
4.712389
0.7760
1.8211
1.5224
1.9152
280
4.886922
0.7823
1.7348
1.8013
290
5.061455
0.7740
1.6304
1.6198
1.7958
300
5.235988
0.7483
1.5067
2.0950
2.2656
310
5.410521
0.7027
1.3628
2.7149
3.3036
320
5.585054
0.6357
1.1996
1.1171
0.5828
330
5.759587
0.5484
1.0219
1.1422
0.3407
340
5.934119
0.4465
0.8416
1.1757
0.0712
350
6.108652
0.3424
0.6811
1.2188
-0.1943
360
6.283185
-0.4095
b.各从动件角速度与θ1的关系曲线和计算结果：
ω2
ω3
ω5
ω6
-0.4344
-0.4344
0.1474
-0.9924
-0.2639
-0.0297
-0.0883
-0.4110
-0.1327
0.2665
-0.3069
0.0191
-0.0513
0.4400
-0.4369
0.2125
-0.0023
0.5366
-0.5077
0.2433
0.0290
0.5888
-0.5554
0.1821
0.0590
0.6152
-0.5948
0.0677
0.0680
0.6254
-0.6283
-0.0771
0.0826
0.6242
-0.6495
-0.2318
0.0962
0.6143
-0.6481
-0.3732
0.1096
0.5969
-0.6157
-0.4782
0.1234
0.5727
-0.5521
-0.5316
0.1379
0.5419
-0.4678
0.1533
0.5047
-0.4428
-0.3325
0.1694
0.4611
-0.3701
-0.2523
0.1860
0.4115
-0.2958
-0.2051
0.2026
0.3564
-0.2260
-0.1905
0.2184
0.2964
-0.1648
-0.2043
0.2325
-0.1151
-0.2408
0.2436
0.1656
-0.0792
-0.2939
0.2506
0.0968
-0.0587
-0.3583
0.2520
0.0266
-0.0543
-0.2495
0.2468
-0.0449
-0.0649
-0.5041
0.2335
-0.1179
-0.0876
-0.5791
0.2108
-0.1932
-0.1170
-0.6511
0.1773
-0.2719
-0.1432
-0.7142
0.1316
-0.3557
-0.1488
-0.7553
0.0719
-0.4462
-0.0950
-0.7362
-0.0033
-0.5449
0.1470
-0.5051
-0.0948
-0.6522
1.2594
0.8061
-0.2023
-0.7666
4.0192
4.4993
-0.3221
-0.8819
2.5398
3.6258
-0.4446
-0.9835
0.1479
-1.2540
-0.5501
-1.0414
0.1588
-1.4916
-0.6055
-1.0037
0.2257
-1.5689
-0.5702
-0.8044
0.2542
-1.4272
-0.2644
c.各从动件角加速度与θ1的关系曲线和计算结果
α2
α3
α5
α6
0.9699
2.4050
-1.0835
3.20214
0.9042
2.0767
-1.4393
3.1194
0.5956
1.3094
-0.9918
1.7454
0.3561
0.7360
-0.5373
0.5580
0.2196
0.4026
-0.3188
-0.1367
0.2130
-0.2422
-0.5294
0.1087
0.0984
-0.2133
-0.7617
0.0889
0.0224
-0.1655
-0.8785
0.0797
-0.0335
-0.0674
-0.8716
0.0767
-0.0791
0.0918
-0.7252
0.0776
-0.1195
0.2804
-0.4620
0.0809
-0.1577
0.4378
-0.1486
0.0855
-0.1949
0.5123
0.1384
0.0903
-0.2316
0.3957
0.5474
0.0942
-0.2672
0.4285
0.3671
0.0958
-0.3007
0.4171
0.1744
0.0937
-0.3307
0.3783
-0.0027
0.0866
-0.3559
0.3204
-0.1499
0.0733
-0.3755
0.2473
-0.2624
0.0531
-0.3894
0.1626
-3415
0.0255
-0.3989
0.0713
-0.3922
-0.0095
-0.4060
-0.0193
-0.4206
-0.0519
-0.4133
-0.0995
-0.4313
升级会员 