自动输送带及机械手Word下载.docx
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机器手自动运行到产物上方，向下打仗到产物，电磁铁通电，将产物提起，送到指定位置。
另外，系统中还设置了产物数量的计数装置，通过LED显示屏，可准确统计运送的产物数量。
整个系统接纳单片机来进行控制，所有的硬件及步伐均为自行设计、制作和体例，在制作历程中，为实现预期功效，有许多创新之处。
在整个设计和制作历程中，综合运用了电子技能、电气控制技能、单片机技能、传感器技能和机器技能的知识。
通过调试，该系统事情可靠、运行平稳，是一套比力成熟的系统。
二、结构及事情原理
1、硬件设计
（1）自动输送带
我们的输送带，是一个链板运输机的模型，接纳交换单相异步电动机驱动，通过蜗杆、蜗轮和齿轮传动来进行减速，使输送带缓速运行，从而满足了我们的要求。
在输送带的起始端和末端，接纳光电检测，作为输送带各项功效控制的检测输入。
红外光电检测原理图如下：
在开始端，检测有没有产物。
如果有，单片机发出通电指令，输送带通电开始事情。
到了末端，检测到了产物以后，单片机发出断电指令，让输送带断电停止事情。
同时，发出控制信号给机器手，使机器手起动运行。
输送带控制电路如下：
我们还设计了产物的计数装置，设定好一定的产物数量，到输送带末端对产物个数进行减计数。
当减计数到零时，说明货品已满一包，同时对产物包数进行加计数，从而可以很容易的得到产物的包数和总个数，实现了自动统计。
产物计数装置的实物图和电路原理图如下：
（2）机器手
机器手实物图：
机器手的事情历程：
机器手控制电路原理图：
2、软件设计
自动输送带和机器手均接纳ATMEL公司的AT89C2051单片机来进行控制，AT89C2051是一个低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含2kbytes的可重复擦写的Flash存储器，性价比极高，同时兼容MCS－51指令系统。
所有的控制步伐都是自行体例的，经过重复调试，同时解决了单片机的抗滋扰问题以后，终于调试乐成。
参考步伐如下：
T
RUN
SETC
ORG0000H
SETBSTART
SETBSTOP
SETBSETC
SETBT
MOV30H,#03H
MOVR0,#00H;
BAG
MOVR1,30H;
TIME
ACALLDISPLAY
WAIT:
JBSTART,KEY1
ACALLTIME10MS
LJMPTURN
KEY1:
LCALLKEY
SJMPWAIT
KEY:
JBSETC,NOKEY
MOVA,30H
ADDA,#01H
DAA
CJNEA,#10H,ROOT1
CLRA
ROOT1:
MOV30H,A
MOVR7,#20H
ROOT2:
DJNZR7,ROOT2
NOKEY:
RET
TURN:
CLRT
LCALLTIME10MS
TURN1:
JBSTOP,$
JBSTOP,TURN1
CLRRUN
CLRC
MOVA,#99H
ADDA,R1
MOVR1,A
JNZBAG
MOVR1,30H
MOVA,R0
MOVR0,A
BAG:
ROOT10:
JNBSTOP,$
JNBSTOP,ROOT10
SETBRUN
LJMPTURN1
DISPLAY:
MOVSCON,#00H
MOVA,R1
MOVSBUF,A
JNBTI,$
CLRTI
NOP
TIME10MS:
NOP
MOVTMOD,#01H
MOVTH0,#0D8H
MOVTL0,#0F1H
SETBTR0
JNBTF0,$
CLRTF0
END
up
down
left
tv
tvs
th
l
org0000h
ljmpmain
org0030h
main:
clrl
movp1,#1fh
mova,#16h
cjnea,p1,reset
ajmpwait
reset:
setbtvs
setbtv
jbup,$
clrtv
clrtvs
setbth
jbright,$
clrth
sjmpwait
auto:
jbleft,$
jbdown,$
setbl
acallwait2
setbtvs
wait:
jbstart,$
sjmpauto
wait2:
mova,#0ah
wait20:
movtmod,#01h
movth0,#3ch
movtl0,#0b0h
setbtr0
jnbtf0,$
deca
jnzwait20
ret
end
三、作品的特点及代价
我们所制作的这套自动输送带及机器手系统，通过调试，事情可靠、运行平稳，是一套比力成熟的系统。
该系统很大水平上是模拟了生产现场的实际情况，把它作为一个教具，在讲授历程中使用，收到了很好的效果。
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