工业机器人实验指导书Word下载.docx
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Program打印程序
Positionlist打印位置列表
Hardware打印硬件组态
Graphics打印图形
Allgraphics打印所有图形
[edit]菜单
[Undo]撤消命令
你能撤消最后的编辑命令(复制、剪切、粘贴、删除和覆盖)
[Cut]剪切命令
[Copy]复制命令
[Past]粘贴命令
[Delete]删除命令
[Selectall]全选命令
[Search]搜索命令
你可以在当前项目内搜索你想找的内容
[Replace]覆盖命令
[Searchagain]重复搜索
用[Searchagain]命令或按F3键能重复最后一次以进行的搜索。
这个命令只能用于以激活的程序编辑窗口。
[Number]数命令
这个命令能自动得数出当前的程序号,定义跳转的的记录号是不能被自动更新的。
[Standardnumbering]
通过这个命令你能实现对NC程序的自动编号和标准设定。
[Insertobject]插入项目
通过这个命令你能插入一个项目到当前项目上,插入时会弹出插入项目的窗口来让你选择你所要插入的项目。
[Deleteobject]删除项目
通过这个命令你能删除不要的项目。
[Configure]设定
通过这个命令你能修改WinPISA的项目组成
[compile]编译菜单
[Project]编译整个项目
这个命令对当前项目中的所有内容进行编译。
[Programs]编译程序
这个命令让你选择一个你想要编译的程序来编译。
[Program]编译程序
这个命令编译你当前正书写的程序。
[Syntaxcheck]语法检查
检查你当前程序中的语法错误。
[Displaymessagewindow]显示消息窗口
对你最后进行的语法检查和编译显示结果。
[Online]联机命令
[Onlinemode]联机方式
激活联机模式,在WinPISA和SPC200之间建立连接。
通过数据线在PC和SPC200之间传递数据。
[Download]下载
·
Project从WinPISA上下载当前的项目到SPC200上
包括:
硬件组态
操作方式/开始程序
若有现场地址线设置也下载到SPC200上
轴的参数设定
程序
程序列表
Program(s)从当前的项目上选择程序下载到SPC200上
Positionlist下载位置列表
SPCconfiguration下载SPC200的参数设定
包括:
模块参数
操作方式和开始程序
如果需要,下载现场地址总线的参数设定
Axisparameters下载轴的参数
Firmware固件
[Upload]上传
上传和下载是一样的,所不同的是将SPC200中的以设定好的参数上传到PC中(WinPISA中)
[Controlaxes]控制轴
从SPC200上栽一个程序到WinPISA的一个窗口,然后你能控制轴的移动并记录轴的位置和运动。
[Controlcommands]控制命令
Executestep单步运行
Loadsubprograms装载子程序
Startcontinuousrun开始连续运行
Stopaxes停止轴的运动
[Measurement]度量命令
Set/resetstartingpoint设定程序开始的位置
Set/resetstoppingpoint设定程序结束的位置
Singlestepmode从程序运行的记录中描绘运行轨迹
Savedata储存当前的测量数据
Configure设定存储数据的类型
[Observe]观测命令
Selection通过这个命令打开“Selectobservationwindow”
Positionregister监控轴的位置寄存器
Register监控SPC200的寄存器
Flags监控SPC200的标志
I/Omoduleat1st.AIF-string监控SPC2001轴的I/O模块的输入/输出
I/Omoduleat2nd.AIF-string监控SPC2002轴的I/O模块的输入/输出
Steppingmotormodule监控相关轴的分级动力输入
Testmode监控测试模式
[Optimizeposition]优化位置
修改位置寄存器,从SPC200上下载更新过的位置到位置列表中
[diagnosis]诊断功能
Statusdisplay显示连接SPC200的信息
Movementtest移动检测
检查动力轴的功能,也能修改阀的控制电压。
当提供气压时,你能检查阀的功能情况
当控制器关闭测试时,WinPISA也结束位置设定。
[Commissioning]试运行
Identification检测
这个命令你能检测以装配好的系统的气动轴的运动。
要想实现这个检测功能,系统的参数应当已经输入并保存到SPC200中。
在检测前,输入关于气动轴的正确参量到SPC200中。
为保障系统装配的优化,必须做出静态检测和至少一次的动态检测。
在静态检测中,决定特征变量,决定好的特征变量将在运动开始和结束时影响整个系统的动作。
在动态检测中,将决定系统的最大速度和加速度,还有延时能力。
如果需要装载外部负载,那末在动态检测中也会检测出最大和最少的负载量。
动态检测是执行NC程序的必要条件。
Calibrate校准
在这能补偿由系统引起的轴的误差。
,如果希望保证轴的精确性请做一个校准。
当校准时,移动两个位置在导轨上,位置阀将输入适合实际测量的值。
用一个大的范围进行校准,为的是提高精确度。
Deleteprograms在线删除程序
Steppingmotor这个命令打开对话框"
Commissionsteppingmotor."
Programreset程序清零
Systemreset系统清零
Datareset数据清零
[Datatransmission]数据传输
在连线模式下,如果数据传输出现错误,一个错误消息就会出现。
首先检查电线的连接,如果这没有错误,那么可能是波特率没有设定。
可能是PC和外部设备不相配,减小波特率直到连线模式被激活。
[Graphic]图解
[New]新建图解
[Standard]
S(t)for对位移作曲线
V(t)for对速度作曲线
A(t)for对加速度作曲线
v(s)for
[User-defined]用户自定义
Edit编辑用户自定义的图解或者重命名。
User-definedgraphs列出和打开所有的用户图解。
[Establishasuserdef.Graphic]建立用户图解
传输曲线图到当前的图解窗口。
如果需要频繁的创建同样的曲线对不同的测量值,你可以用这个命令。
这个命令还可以存储图表中轴和曲线的一些基本属性。
[Modifydatabase]修改基本数据
在当前的图解窗口中修改曲线的基本数据。
[Modifyaxisattributes]修改轴的属性
在当前的图解窗口中修改轴的基本属性。
[Modifycurveattributes]修改曲线属性
在当前的图解窗口中修改曲线的基本属性。
[Legend]添加图例
在当前的图解窗口中添加新的图例。
[Zoomout]缩放
缩放原始比例在当前的图解窗口中。
[Datacursor]数据指针
数据指针测量离鼠标点最近的值。
[Datacursoronnextcurve]在下一个曲线上的数据指针
在当前的窗口中为下一个曲线设定指针点。
[Setreferencecursor]设定参考指针
在当前位置设定参考指针。
[Resetreferencecursor]
重置参考指针。
Option选项
[Settings]设置
做一个全面预设置对项目、程序和位置列表
[Directories]目录
程序指令
G00轴以最高的速度快速移动到指定位置(续效)
结构:
NnG00[G90|G91]Xn|X@n[Y..,Z..,U..]
参数:
Xn:
n=0…X轴上的绝对位置(毫米)
X@nn=0…99数据表中的记录位置
例如:
N000G00G91X100快速移动到X上100mm的位置
N001G00G90X@2移动到位置表中位置2所标注的位置
N003G00X100Y-100
N004G00X@5Y@1
G01轴以规定的速度移动到指定位置(续效)
NnG01[G90|G91]Xn|X@nFXn[Y..,Z..,U..]
FXnn=0…99以最大速度的n%移动0=100%99=99%5=5%
N000G01X100FX10以最大速度的10%移动到X轴上100的位置
N001G01X@2FX30以最大速度的30%移动到位置表中2的位置
G02轴以指定的速度平稳的移动到指定的位置
NnG02[G90|G91]Xn|X@nFXn[Y..,Z..,U..]
FXnn=0…99以最大速度的n%移动0=100%99=99%1=1%
N010G02X90FX0以100%的最大速度移动到X90的位置
N011G02X@2FX30以30%的最大速度移动到位置表中2规定的位置
G08斜坡加速
NnG08Xn[Y..,Z..,U..]
Xn提前定义加速度的N%为了达到最大加速度
n=0…990=100%99=99%
N020G08X50Y50接近斜坡=50%
N021G01X80FX50移动到位置X80
N022G08X0接近斜坡以最大的加速度
G09斜坡减速
NnG09Xn[Y..,Z..,U..]
n=0…990=100%99=99%
N000G09X50闸斜坡=50%
N001G01X100FX50移动到X100
N002G01X150FX50移动到X150
N003G09X0闸斜坡在最大的提前收益
G04延时指令
NnG04n
n=0…99991=10ms
N010G00X100
N011G04250延时等待秒
N012G00X200
G25从记录的位置转换到下一个位置
E05无条件跳转
NnE05n|Rn
nNC语句的标数
Rn位置表的寄存数n=0…99
N006G00X100
N007E056
L子程序调用
NnLn
n被调用子程序的名号
M00程序停止
NnM00
M02子程序结束
NnM02(用于子程序的末端)
M30无条件循环
NnM30
N006M30(程序执行到N006时,将自动返回到程序最前面的第一条指令开始重新执行程序)
G28装载位置到位置表中
NnG28@nXn[Y..,Z..,U..]
@nn表示位置表中的位置号
XnX轴的实际位置
N010G28@0X10Y10把X10和Y10的位置放到位置表的0号中
N011G28@1X@99把位置表99的位置放到位置1中
G29增加位置量到位置表中
NnG29@nXn[Y..,Z..,U..]
(Register@X10=20)
N010G29@10X+原本位置表10号中X的位置是20,执行完后是再把30.5放到位置表10号的位置上
M38装载实际位置到位置表中
NnM38@nX[Y,Z,U]
@nn位置表中的号
N003G00G91X100移动到X100的位置
N004M38@1X把X100的实际位置装到位置表1号中
N005G29@0X@1把位置表1号和0号的位置相加结果放到0号
N006G00G90X@0移动到0号所要求的位置
G60精确的停止
NnG60X[Y,Z,U]
N000G60X激活精确停止
N001X100移动到X100处停止
G61设置紧急停止的质量级
NnG61Xn[Y..,Z..,U..]
Xn质量级n=0…6
N005G61X1设定质量级为1级
N006G00X100
N007G60X紧急停止开始
备注:
类型质量级说明
预置0切换到质量级1…6准备开始
紧急停止1
2
精确停止3精确停止
4
5精确停止末端有速度控制
6
G62快速停止
NnG62X[Y,Z,U]
N001G00X200移动到位置X200
N002G62X激活快速停止
N003G00X100移动到位置X100
N004G00X300移动到位置X300
#SQ置1命令(手夹紧、手松开)
Nn#SQ<
操作数>
N000#手夹紧
N000#手松开
#RQ清零命令(紧复位、松复位)
Nn#RQ<
N000#紧复位
N000#松复位
#T为零时跳转指令
Nn#T<
N030#30一直等待直到为1止
#TN不为零时跳转指令
Nn#TN<
N030#30一直等待直到为零止
#LR装载指令
Nn#LR<
记录数>
=n
记录数=0…99n=-32767…+32767
N011#LR1=100装载100到记录1,记录1必须是空的
#TR测试装载指令
Nn#TR<
=n<
<
=0…999
n=-32767…+32767或n=R0…R99
=0…999或=R0…R99
N010#TR0=100350如果记录0=100,则NC记录350到记录0中
#AR增加记录
Nn#AR<
N010#LR0=0清除记录0
N011#AR0=1增加1到记录0中
程序运行
第一步:
打开新的项目
选择File菜单中的Newproject,这时会弹出一个对话框,输入你想新建项目的名称,按保存键,你的新项目会自动存到当前目录下。
建好后会出现你当前项目的一个窗口。
第二步:
在窗口中用鼠标右键单击hardware,然后选择Insertobject选择SPC200…
这时会出现对话框表示SPC200的设置。
在Module中按Upload就会将你的SPC200的硬件信息传到WinPISA中。
在Operatingmode/Startprogram中选择你的操作模式和开始的程序号。
选择好后按Download下载到SPC200中。
这时你的hardware文件夹下就会出现SPC200-CPU-4和1stAIFstring菜单。
用鼠标右键单击1stAIFstring选择Insertobject中的Positioningaxis…会出现
ParametersetforXaxis对话框,在这里对X轴进行参量设置。
首先:
Axisparameters中有几项是你能选择或者修改的项目。
Cylinder:
Des:
中输入轴的定货号。
Design:
中选择缸的类型。
Length:
缸的长度。
Diameter:
缸的直径。
Sensortype:
Design:
传感器的类型。
传感器的长度。
Valve:
阀的类型
Flowchainfactor:
这个最好不要改,直接上传。
其次:
在Applicationparameters中修改应用参量。
Toolload:
工具负载
Workload:
工作负载
Supplypressure:
供给压强
Fittingposition:
装配位置
Fittingoffset:
装配偏移
Projectzeropoint:
项目零点
Lowersoftwareendposition:
能达到的最低点
Uppersoftwareendposition:
能达到的最高点
positiontolerance:
位置公差
positionqualityclass:
位置质量级
Maximumspeed:
最大速度
Maximumacceleration:
最大加速度
然后:
在Controllerparameters中修改控制器参量
Positioncontroller:
Gainfactor:
增益
dampingfactor:
阻尼因数
Signalfilterfactor:
信号滤波因数
Positioningtime-out:
位置时间
最后:
在Analoguereferencevalue中修改相对参数
Positionreferencevalue:
Channelno:
通道
Scalingfactor:
比例因数
Offset:
偏移量
Analoguereferencevaluemode:
相对参数模式。
把以上这些修改好后,按Download下载到SPC200上。
第三步:
编程
在Project的窗口下,用鼠标右键单击software选择Insertobjects…弹出对话框,在Title中输入标题,这样就生成了0号程序,在弹出的程序编辑窗口中就可以开始编程了。
当程序编好后,存盘,选择菜单Compile中的Project对刚才整个项目进行编译。
编译好后将所有程序下载到SPC200上。
第四步:
试运行
选择Online菜单的Commissioning中的Identification进行静态和动态测试,来检测刚才下载的硬件组态有无问题。
如无问题,选择Online菜单下的Controlaxes…命令,这时会弹出一个对话框让你来选择运行的程序。
选择好后会弹出一个和编辑程序时差不多的窗口,在这里将控制这个程序的执行,包括设置开始和结束的位置。
然后点击运行就开始执行。
习题:
编写一个机械手工作程序。
工作台
工件运动位置
C
A
B
图中,A为存放待加工工件的工位,B为一个加工工位,C为另一个加工工位。
要求用机械手将工件从A位置放至B位置,待B工位加工完毕后(即让工件在B位置停留一个加工时间),将工件从B位置放至C位置,待C工位加工完毕后,将工件从C位置放至A位置,待A工位更换工件完毕后,又重复用机械手将工件从A位置放至B位置……。
形成一个循环加工程序。
1、画出工件运动流程图:
2、编写的机械手工作程序: