多舵机控制程序Word格式.docx

多舵机控制程序Word格式.docx

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*完成日期：

2009年3月10日

*

*取代版本：

*原作者 

：

jinzhikai

2009年3月4日

*

*/

#include<

>

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

sbitledlk=P1^0;

sbitsmglk=P1^1;

sbitsmgbitlk=P1^2;

sbitdj0=P2^0;

/*设置舵机信号输出端口*/

sbitdj1=P2^1;

sbitdj2=P2^2;

sbitdj3=P2^3;

sbitdj4=P2^4;

sbitdj5=P2^5;

sbitdj6=P2^6;

sbitdj7=P2^7;

tha0=（65535-1000）/256;

/*设置tha0代表TH0初值，0代表第一号舵机，a代表高电平，b代表低电平*/

tla0=（65535-1000）%256;

thb0=（65535-（20000-1000））/256;

tlb0=（65535-（20000-1000））%256;

tha1=（65535-1100）/256;

tla1=（65535-1100）%256;

thb1=（65535-（20000-1100））/256;

tlb1=（65535-（20000-1100））%256;

tha2=（65535-1200）/256;

tla2=（65535-1200）%256;

thb2=（65535-（20000-1200））/256;

tlb2=（65535-（20000-1200））%256;

tha3=（65535-1300）/256;

tla3=（65535-1300）%256;

thb3=（65535-（20000-1300））/256;

tlb3=（65535-（20000-1300））%256;

tha4=（65535-1400）/256;

tla4=（65535-1400）%256;

thb4=（65535-（20000-1400））/256;

tlb4=（65535-（20000-1400））%256;

tha5=（65535-1500）/256;

tla5=（65535-1500）%256;

thb5=（65535-（20000-1500））/256;

tlb5=（65535-（20000-1500））%256;

tha6=（65535-1600）/256;

tla6=（65535-1600）%256;

thb6=（65535-（20000-1600））/256;

tlb6=（65535-（20000-1600））%256;

tha7=（65535-1700）/256;

tla7=（65535-1700）%256;

thb7=（65535-（20000-1700））/256;

tlb7=（65535-（20000-1700））%256;

uchardj_set（uchardj_num,uchardp,uchari） 

/*设置dj_set函数，确定选择计数器初值，dj_num表示舵机号，dp表示电平，i为1等于TH0初值，i为0等于TL0初值*/

{ 

if（dp）

if（i）

switch（dj_num）

{

case'

0'

:

return（tha0）;

break;

1'

return（tha1）;

case'

2'

return（tha2）;

3'

return（tha3）;

4'

return（tha4）;

5'

return（tha5）;

6'

return（tha6）;

7'

return（tha7）;

}

else

return（tla0）;

return（tla1）;

return（tla2）;

return（tla3）;

return（tla4）;

return（tla5）;

return（tla6）;

return（tla7）;

else

return（thb0）;

return（thb1）;

return（thb2）;

return（thb3）;

return（thb4）;

return（thb5）;

return（thb6）;

return（thb7）;

return（tlb0）;

return（tlb1）;

return（tlb2）;

return（tlb3）;

return（tlb4）;

return（tlb5）;

return（tlb6）;

return（tlb7）;

} 

voidmain（）

uchardj_num=0;

ucharhl=1;

ledlk=0;

smglk=0;

smgbitlk=0;

ET0=1;

ET1=1;

EA=1;

TMOD=0x01;

/*选择0号计时器，16位计时器*/

TR0=1;

TR1=1;

TH0=（65535-1000）/256;

TL0=（65535-1000）%256;

while

（1）

for（dj_num=0;

dj_num<

8;

）

while（TF0） 

/*发生中断循环*/

if（!

hl） 

/*判断低电平中断，换舵机端口*/

dj_num++;

switch（dj_num） 

/*按照舵机号，相应端口置反*/

dj0=!

dj0;

dj1=!

dj1;

dj2=!

dj2;

dj3=!

dj3;

dj4=!

dj4;

dj5=!

dj5;

dj6=!

dj6;

dj7=!

dj7;

hl=!

hl;

TH0=dj_set（dj_num,hl,1）;

/*调用dj_set（）函数设置计时器初值*/

TL0=dj_set（dj_num,hl,0）;

TF0=0;

/*清除中断*/

编写了一个多舵机控制程序，不知道能否应用，有示波器的朋友帮忙测试一下。

感谢！