蓝牙智能小车文档格式.docx
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接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。
好比人的大脑。
执行器部分：
驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。
对机器人小车来说，最基本的就是轮子。
这部分就好比人的四肢一样。
传感器部分：
机器人用来读取各种外部信号的传感器，以和控制机器人行动的各种开关。
好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。
无线部分：
用蓝牙从机的TTL接口接收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的TTL串口来控制单片机的状态。
由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用+5V控制，携带方便，便于在小车上安装。
电机驱动：
电机驱动需要大电流，较高的电压，考虑到单片机的负载能力，用L298N驱动模块来驱动电机，单片机输出逻辑信号控制L298N模块输出正反向电压，由此控制电机的正反转。
第二章系统硬件设计
1.小车底盘
小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的驱干，ZK-4WD小车平台采用差速转弯非常灵活可以实现原地打转。
小车平台大小刚好，可以承载一些如驱动器，控制器，电池，传感器等。
2.驱动器
小车直流电机工作电流一般是200-400MA有些更大，如果一个小车是二个轮子，那么总的电流在400-800MA左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作，而市面有的单片机IO口一般只能提供5MA到10MA的电流，直接驱动不了电机，所以需要搞一个驱动模块。
放大电流。
驱动采用专业的L298N，L293D驱动芯片。
3.控制器
STM32单片机控制器：
这款控制器主控芯片是STC89C52属标准的51核的单片机，也可以用增强型51单片机芯片，STC12C5A60S2内带PWM，AD，1T运行速度（主流），集成USB转串可以直接用USB下载程序。
集成数码管，舵机，红外避障，12864，1602，无线模块，等接口，板载输入按键。
控制板休积小，非常适用于小车。
在不用的时候可作用学习板使用。
4.小车所需的能源
可以用普通的AA5号电池，但一般采用低内阻的充电电池，充电电池套装。
5.蓝牙无线传感器
可以用Android智能手机控制小车运行（我们有配套的Android软件），Android手机用内置蓝牙与蓝牙无线模块配对，发出指令，蓝牙无线模块接收其指令。
当单片机接收到蓝牙无线模块传来的指令，执行相应解码动作，从而控制小车。
第三章 系统软件设计
一、所包含的头文件：
#include"
stm32f10x.h"
usart1.h"
timer4.h"
adc1.h"
key.h"
二、外设的初始化和设置
本节按步骤描述了如何初始化和设置任意外设。
这里PPP代表任意外设。
1、在主应用文件中，声明一个结构PPP_InitTypeDef，例如：
PPP_InitTypeDefPPP_InitStructure;
这里PPP_InitStructure是一个位于内存中的工作变量，用来初始化一个或者多个外设PPP。
2、为变量PPP_InitStructure的各个结构成员填入允许的值。
可以采用以下2种方式：
a）按照如下程序设置整个结构体
PPP_InitStructure.member1=val1;
PPP_InitStructure.member2=val2;
PPP_InitStructure.memberN=valN;
/*whereNisthenumberofthestructuremembers*/
以上步骤可以合并在同一行里，用以优化代码大小：
PPP_InitTypeDefPPP_InitStructure={val1,val2,..,valN}
b）仅设置结构体中的部分成员：
这种情况下，用户应当首先调用函数PPP_SturcInit（..）来初始化变量PPP_InitStructure，然后再修改其中需要修改的成员。
这样可以保证其他成员的值（多为缺省值）被正确填入。
PPP_StructInit（&
PPP_InitStructure）;
PP_InitStructure.memberX=valX;
PPP_InitStructure.memberY=valY;
/*whereXandYarethememberstheuserwantstoconfigure*/
3.调用函数PPP_Init（..）来初始化外设PPP。
4.在这一步，外设PPP已被初始化。
可以调用函数PPP_Cmd（..）来使能之。
PPP_Cmd（PPP,ENABLE）;
可以通过调用一系列函数来使用外设。
每个外设都拥有各自的功能函数。
更多细节参阅Section3外设固件概述。
注：
1.在设置一个外设前，必须调用以下一个函数来使能它的时钟：
RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_PPPx,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_PPPx,ENABLE）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_PPPx,ENABLE）;
2.可以调用函数PPP_Deinit（..）来把外设PPP的所有寄存器复位为缺省值：
PPP_DeInit（PPP）
3.在外设设置完成以后，继续修改它的一些参数，可以参照如下步骤：
PPP_InitStucture.memberX=valX;
/*whereXandYaretheonlymembersthatuserwantstomodify*/
PPP_Init（PPP,&
1）此次课设中GPIO的配置
voidSTEPMotor_GPIO_Config（void）
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init（GPIOB,&
GPIO_InitStruct）;
}
选用端口为PB的PB0,PB1,PB12,PB13。
频率为50MHz,
输出模式为推挽输出。
2）主程序
#include"
//头文件
voidGPIO_Config（void）;
//声明函数
voidUsart_Config（void）;
voiddelay（uint16_tz）;
//声明函数
voidNVIC_Config（void）;
u8Receive;
intmain（）
{
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA
|RCC_APB2Periph_GPIOB
|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE）;
//打开相应的时钟使能
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE）;
//打开TIM4的时钟使能
GPIO_Config（）;
//调用函数
Usart_Config（）;
NVIC_Config（）;
while
（1）
{
}
voiddelay（uint16_tz）//延时函数
uint16_ti=0;
while（z--）
for（i=0;
i<
1000;
i++）;
//1毫秒
}
voidUsart_Config（void）//设置串口
USART_InitTypeDefUSART_InitStruct;
//声明结构体
USART_InitStruct.USART_BaudRate=9600;
//给结构体赋值
USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;
USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
USART_Init（USART1,&
USART_InitStruct）;
//初始化
USART_Cmd（USART1,ENABLE）;
//使能
USART_ITConfig（USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE）;
//中断
}
voidGPIO_Config（void）
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init（GPIOB,&
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init（GPIOC,&
GPIO_Init（GPIOD,&
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init（GPIOA,&
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
voidNVIC_Config（void）//设置中断
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStruct;
NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_0）;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init（&
NVIC_InitStruct）;
中断it.c里面的程序
voidSysTick_Handler（void）
uint8_tdat=0;
uint8_tflag=0;
voidUSART1_IRQHandler（void）
USART_ClearITPendingBit（USART1,USART_IT_RXNE）;
dat=USART_ReceiveData（USART1）;
if（（dat=='
O'
）&
&
（flag==0））
flag++;
}
N'
（flag==1））
if（flag==2）
switch（dat）
{
case'
A'
:
GPIO_Write（GPIOD,0XAA00）;
break;
//实现前进后退等四个方向.前进
B'
GPIO_Write（GPIOD,0X5500）;
//后退
C'
GPIO_Write（GPIOD,0X8800）;
//左转
D'
GPIO_Write（GPIOD,0X2200）;
//右转
F'
GPIO_Write（GPIOD,0x0000）;
////停止
default:
break;
/////灯翻转
}
flag=0;
第四章心得与体会
为期一周的创新学分训练马上就要结束了，此次实训我做的题目是蓝牙智能小车。
简单地说就是通过STM32微控制器通过蓝牙控制小车运动。
实现这个功能主要是通过编写单片机程序然后传送到STM32芯片中，控制电机的运动。
所以此次实训的主要目的就是编写程序然后调试程序。
刚开始的时候，老师就带着我们熟悉编程序的软件，并且告诉我们一定要养成良好的代码风格，并且让我们熟悉掌握外设的初始化和设置，这个是编写程序的基础吧，如果不按照外设初始化和设置的步骤来编写程序，程序就无法正常运行，就算运行了也无法实现正确的功能，所以对于我这个初学者来说，这是很好的经历，可以在调试程序或者是修改程序的时候少走弯路。
老师给我们讲解了流水灯，中断，串口等等程序之后，我对编写程序也比较熟练了，然后就是自己把程序下载到单片机上，让小车去寻迹，根据小车出现的问题去改变参数，调试程序，最后让小车可以稳定的运行。
在硬件系统设计成功的前提下,通过分析步进电机的工作特点和STM32产生PWM信号的原理,系统通过不断调整控制各步进电机的PWM信号的频率,实现了多步进电机在目标位置不同的情况下,能够同时启动、加速、高速、减速和制动的同步协调工作,达到了系统的要求。
此次课设基本要求实现了，并且锻炼了自己的动手能力，养成了良好的代码风格，对于STM32也有了一定的了解，可以编写一些简单的程序了，对于我来说这是很大的一个突破。
在编写程序时，也学会了看参考手册，以和查找相应参数的方法。
这次实训学到了不少东西，这和我自己的努力有关，这个更离不开老师们的细心指导和教学，在此感谢指导我一个月的两位学长，你们辛苦了，非常感谢。
参考资料
1.《STM32库开发实战指南》刘火良杨森编著，机械工业出版社
2.《STM32快速上手》陈志旺，机械工业出版社
电气学院创新设计评审意见表
图面和其它成绩：
（20）
指导教师评语：
（40）
①该组学习态度（认真较认真不认真）
②该组依赖他人进行设计情况（有无）
③该组设计有无创新点（有无）
该组电路设计情况（未实现实现创新）
该组程序设计情况（未实现实现创新）
指导教师签字：
年月日
答辩小组评语：
①设计巧妙，实现设计要求，并有所创新。
②设计合理，实现设计要求。
③实现了大部分设计要求。
④没有完成设计要求，或者只实现了一小部分的设计要求。
答辩成绩：
组长签字：
年月日
创新设计综合成绩：
答辩小组成员签字：
升级会员 