ABB机器人系统和出错信息资料.docx
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ABB机器人系统和出错信息资料
系统和出错信息
目录
1.概述
1.1确认出错信息
1.2调用纠正错误的建议
1.3封锁出错信息
1.4认可警告信息
1.5登录信息使用的符号
2.操作登记信息
3.系统登记信息
4.硬件登记信息
5.程序登记信息
6.活动登记信息
7.操作员登记信息
8.输入输出和通信登记信息
9.弧焊登记信息
10.点焊登记信息
11.油漆登记信息
出错管理
1.概述
如果发生错误,将在悬置教育操纵台(见图1)明确显示出错信息。
如果同时发生几个错误,则将选择最早发生的那个错误。
图1:
错误一发生即明确地显示出错信息
所有的错误和状态变化也登记在登记簿中,注明时间。
有关这些登记的详细情况,见本手册第12章,服务–登记簿。
1.1确认出错信息
∙按OK
将再次显示错误发生前显示的窗口。
如果你以后想观看出错信息,你可在登记簿中找到它,见本手册第12章:
服务–登记簿。
1.2调用纠正错误的建议
∙按OK
显示有关可能纠正的措施信息,及错误原因(见图2)。
图2:
纠正错误的建议
∙按LOG显示登记簿而不显示核查单。
1.3封锁出错信息
能以手动模式,封锁出错信息不让它弹出。
按SLEEP按钮即可实现。
例如如果存在许多有关输入输出处理的错误和需要程序中的改变,这是很有用的。
通过VIEW/LOG和SPECIAL/SLEEPBUTTONVISIBLE,启动SLEEP按钮。
休眠的解除通过服务窗口完成。
VIEW/LOG和SPECIAL/ERRORFOCUSON,它也能通过模式转换到AUTO来完成。
1.4认可警告信息
有时会显示出警告或信息文字。
这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅,仅隐藏上一窗口的一部分。
按ENTER键,认可该信息。
1.5登记信息用的符号
状态变化信息
状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项,如程序启动和停止、操作模式改变、马达的开关等。
警告信息
警告是你需要意识的事件,这种事件并不严重到需要停止过程或RAPID程序的程度。
出错信息
错误是阻止机械手继续工作的事件。
运行过程或RAPID程序不能继续,被停止。
2.操作登记信息
10008:
重启动的程序
%!
%!
%的任务已重新开始执行
%的
-程序窗口所启动
-生产窗口所启动
-不明原因启动
-外部客户启动
10002:
复位的程序
%!
%!
%的任务已回复到其出发点。
10009:
工作内存满
已无内存存放新的RAPID指令或数据。
任务为%!
%!
%
检查:
保存程序,然后重新启动系统
10005:
停止的程序
%!
%!
%的任务已停止。
该%的原因是:
-当前指令发生后内部或外部停止。
-任务已进行到退出指令
-任务已做好准备
-这一步任务已做好准备
-任务已执行到暂停指令
-已发生外部或内部停止
-已发生错误
-不能过指令清单起点向后执行
-RESET或POWER-ON事件例行程序已做好准备
-任务的这一移动步骤已做好准备
10010:
马达关状态
10011:
马达开状态
10007启动的程序
%!
%!
%的任务已开始执行
%的
-程序窗口所启动
-生产窗口所启动
-不明原因启动
外部客户启动
10012:
安全防护罩停止状态
运转链被安全防护罩断开
检查:
闭合运转链,它能被下述(如果使用的)设备断开:
通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链的任何其他安全设备。
10013:
紧急停止状态
运转链被紧停断开
需要紧停复位。
使用马达开按钮
(见本手册中的基本操作–紧停)
10014:
系统故障状态
不可恢复的系统致命错误
需要预热启动
10015:
选择了人工模式
10016:
请求了自动模式
10017:
确认了自动模式
10018:
请求了FS人工模式
请求了全速人工模式
10019:
确认了FS人工模式
确认了全速人工模式
10020:
执行错误状态
程序执行已到达自发错误状态
10021:
执行错误复位
程序执行已脱离自发错误状态
10022:
保持运转等待
等待运行按钮在编程单位上按动
10023:
编程单位上保持运载按钮必须在时限内按动
10024:
碰撞被触发
检测到碰撞
10025:
确认碰撞
已确认检测到碰撞
10026:
碰撞退缩
检测到碰撞后,退回路径
10027:
碰撞退缩失效
检测到碰撞后,系统未退回到路径
10030:
所有的轴换向
10031:
所有的轴校准
10032:
所有的转数计算器更新
10033:
所有的轴同步
10034:
所有的轴不换向
10035:
轴不校准
10036:
转数计算器不更新
10037:
轴不同步
10040:
程序装载
%!
%!
%任务已装载了一个程序或程序模块。
本操作前不占用的用户空间为%I字节,操作后为为%I字节。
检查:
注意!
1千字节=1024个字节
10041:
程序清除
%!
%!
%任务已清除了一个程序
10043:
重启动失败
%!
%!
%任务不能重启动
10044:
程序指针更新
%!
%!
%任务可能已改变了程序指针位置。
10045:
系统重启动
一个已经安装的系统被重新启动
10046:
系统以冷启动模式重启动
安装后的第一次启动
10048:
后台任务停止
%s任务不明原因停止
10049:
受保护区不完成
%!
%s
%s任务的受保护区中间断电。
10051:
事件例行程序错误
%!
%s任务不能启动规定的%s系统事件例行程序。
例行程序或者不为系统所了解或者不能连接。
检查:
将例行程序插入系统模块或纠正程序。
10052:
恢复开始
恢复移动已开始
10053:
恢复就绪
恢复移动已就绪
10054:
恢复被拒绝
路径上恢复不可能,某客户已命令恢复。
检查:
已经开始的恢复移动期间命令一次新的恢复移动。
减少从例如系统I的启动命令数量。
10060:
允许链测试
允许链始终在启动时测试。
如果测试失败,将跟随一个有关允许的出错信息。
检查:
如果启动时的允许链失败,有关的出错信息将是“允许链超时”
10074:
NFS服务器运行
与%sNFS服务器的连接正在工作。
所有该服务器远距离安装的设备此时可供使用。
10075:
NFS服务器停用
与%sNFS服务器的连接中断。
所有该服务器远距离安装的设备此时不可使用。
检查:
检查电缆和NFS服务器设置。
10076:
FTP服务器运行
与%sFTP服务器的连接正在工作。
10077:
FTP服务器停用
与%sFTP服务器的连接中断。
检查:
检查电缆和FTP服务器设置。
10080:
%s后台任务
具有比源任务%s更早的安装模快版本。
检查:
用P-START重新启动系统,安装新的版本。
10081:
%s后台任务
未能成功安装较新的模块版本。
模块源是%s。
检查:
见前面的原因信息或用P-START重新启动系统,安装新版本。
10082:
RAPID任务监督
%s任务不运行。
系统将被设置为SysFail状态。
此时不可能改变到马达运行状态。
见前面的原因信息
重新启动系统,使错误状态复位。
10083:
RAPID任务监督
%s任务不运行。
系统将被设置为马达停止状态。
%s
检查:
见前面的原因信息
10084:
RAPID任务监督
%s任务不运行。
主任务也将停止
%s
检查:
见前面的原因信息
10085:
RAPID任务监督
%s任务不能制止。
信任级别设置为安全级。
检查:
如果任务停止不了,在系统参数菜单中改变信任级别或任务类型。
10086:
机械手清除为正常
清除故障后恢复清除压力。
10087:
清除状态:
%s
状态改变。
10088:
不能重新启动
不能在当前程序位置重新启动。
系统已处于系统故障状态或程序执行被封锁。
检查:
重新启动前必须移动程序指针。
10090:
P-启动完成
命令的P-启动完成。
所有任务复位,所有用户程序丢失。
10091:
不能重新启动
认可出错对话前不能在检测到冲撞后的重新启动。
10092:
不能启动(重启动)
由于以信任级别3配置的IO模块%s失去接触而不能启动(重启动)
10093:
不能启动(重启动)
进行热启动前不能启动(重启动)%s任务。
检查:
后台任务的配置以信任级别设置为SysHalt
10094:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
检查:
电源线:
10095:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象在模块%。
16s之前。
检查:
电源线:
10096:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的数据说明部分。
检查:
电源线:
10097:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的例行程序说明部分。
检查:
电源线:
10098:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的块尾。
检查:
电源线:
10099:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的%。
16s例行程序。
检查:
电源线:
10100:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的%。
16s例行程序头部。
检查:
电源线:
10101:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的%。
16s例行程序数据说明部分。
检查:
电源线:
10102:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的%。
16s例行程序的错误处理器。
检查:
电源线:
10103:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的%。
16s例行程序的主体内。
检查:
电源线:
10104:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
检查:
电源线:
10105:
任务拒绝启动
后台任务%。
16s拒绝启动
错误对象处于%。
16s模块的类型说明部分。
检查:
电源线:
10106:
服务信息
已到服务时间!
上次服务迄今已有%s个日历日。
10107:
服务信息
已到服务时间!
距下次服务时间为%s个日历日。
10108:
服务信息
已到服务时间!
上次服务迄今已运行%s小时。
10109:
服务信息
已到服务时间!
到下次服务开始前将运行%s小时。
10110:
服务信息
%s齿轮箱需要维修。
10111:
服务信息
%s齿轮箱维修间隔期已过%s
10120:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是当前指令发生后产生外部或内部停止。
10121:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是任务已到达退出指令。
10122:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是任务处于准备状态。
10123:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是任务做好这一步的准备。
10124:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是任务到达暂停指令。
10125:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是发生内部或外部停止。
10126:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是发生错误。
10127:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是不能在超过指令表开端后倒退执行。
10128:
程序停止
%!
%!
%任务已停止。
原因是不能在超过本指令后倒退执行。
10129: