冲床上料机械手设计开题报告1Word下载.docx

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其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。

尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。

在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视[1]。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。

随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2国内外相关研究情况

在我国，机械手技术起步较晚，进入20世纪90年代后，我国机械手的研究步入正轨，在彩电，冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片，印刷电路等各种电子产品的装配流水线上得到广泛应用。

机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

他的结构是：

机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。

商名为Unimate（即万能自动）。

运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；

控制系统用磁鼓最存储装置。

不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。

1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。

该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。

虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±

1毫米。

美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。

如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。

准备把故障前平均时间（注：

故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。

它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±

0.1毫米。

德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。

德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。

瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。

日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。

自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。

据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。

1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。

1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。

其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。

具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。

智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。

截止1979年，机械手累计产量达56900台。

在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。

使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。

预计到1990年将有55万机器人在工作。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造系统FMS（FlexibleManufacturingsystem）和柔性制造单元（FlexibleManufacturingCell）中重要一环。

随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多[2]。

2.本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法或措施

2.1主要内容：

1）运动功能设计：

即自由度设计，应尽可能的灵活运动和大的工作空间，分析各关节运动的性质以及排列顺序等。

2）传动功能设计：

机械手操作机是由若干个构件和关节组成的多自由度空间机构，传动功能中驱动器安排和机构要合理。

3）机械结构设计：

满足强度和刚度情况下，要充分考虑机器人的结构紧凑、重量轻、体积小等特点。

同时满足装卸方便，便于维修、调整。

4）基本参数：

在30吨冲床上，冲制某型号电动机转子片，用机械手往冲床上上料。

抓重：

约3kg手臂回转角度：

60度送料频率：

40-50次/分

机械手工作布局图2-2

具体到本设计，因为设计要求搬运冲压板材质量3KG，且时考虑到冲压机床布局的具体形式及对机械手的具体要求，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本、提高可靠度。

该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另一个为手臂的回转运动,综合考虑，机械手自由度数目取为3，即一个转动自由度两个移动自由度。

三个自由度如图所示

图1自由度示意图

2.2研究方案、研究方法:

2.2.1坐标型式选择：

坐标型式分为直角座标式a、圆柱座标式b、球座标式c和关节式d。

如图

1）直角座标式手臂的运动系由三个直线运动组成。

它的特点是结构简单，定位精度高，适用于主机位置成行排列的场合。

但是由于占地面积大而工作范围小及灵活性差，限制了它的适用范围。

2）圆柱座标式运动系由两个直线运动和一个回转组成。

与直角坐标式相比较，占地面积小而活动范围大，结构简单，并能达到较高的定位精度，因此应用较广泛。

但由于机械手结构的关系，不能转到地面位置的物件。

3）球座标式运动系由一个直线运动和两个转运所组成。

优点是动作灵活，占地面积小而工作范围大等特点，它适用于沿伸缩方向向外作业传动形式。

但结构较复杂，此外，手臂摆角的误差通过手臂会引起手部中心处的误差放大。

4）关节式手臂的运动类似人的手臂可做几个方向的转动。

它由大小两臂和立柱等组成，大小两臂之间的联接为肘关节，大臂与立柱之间的联接为肩关节各关节均由铰连构成实现转动。

它的特点是工作范围大，通用性强，能抓取靠近机座的物件并能绕过机体和工作主机之间的障碍物去抓取物件。

但精度较差，其结构复杂。

本设计采用圆柱座标型式。

结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。

2.2.2手部形式的选择

即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成，手指是与物件直接接触，而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务；

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力（如吸盘内形成负压或产生电磁力）吸附物件。

本次设计手部形式采用吸附式手部中的负压式吸盘，它是利用吸盘（即用橡胶或软性塑料制成皮腕）内形成负压将工件吸住。

它适用于搬运一些薄片形状的工件，如薄铁片、板材、纸张以及薄壁易碎的玻璃器皿、弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更为明显。

气流负压式与钳爪式手部相比较，气流负压式手部具有结构简单，重量轻，表面吸附力分布均匀，但要求所吸附表面平整光滑、无孔和无油。

按形成负压（或真空）的方法，气流负压式手部可分为真空式、气流负压式和挤压排气式吸盘。

在本机械手中，拟采用喷射式气流负压吸盘。

2.2.3驱动系统选择

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。

根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。

这三类基本驱动系统的主要特点如下。

1.液压驱动系统

由于液压技术是一种比较成熟的技术，它具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。

适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。

但是，液压系统需要进行能量转换（电能转换成液压能），速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪音也较高。

2.气动驱动系统

具有速度快，系统结构简单，维修方便、价格低等特点。

适用于中、小负荷的机器人中采用。

但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机器人中。

3.电动驱动系统

由于低惯量、大转矩的交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器（交流变频器、直流脉冲宽度调制器）的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量采用。

这类驱动系统不需要能量转换，使用方便，噪声较低，控制灵活。

大多数电机后面需安装精密的传动机构。

本次设计要求送料频率：

40-50次/分，速度较快所以决定采用气动驱动系统。

根据以上几种方案的选择，绘制出如下结构简图

1-小齿轮电机2-电机3-大齿轮4-底座5-轴承6-升降气缸7-立柱8-伸缩气缸9-手臂10-负压式吸盘

工作原理：

本次设计的机械手自由度为3个，根据实际工作状场景，三个自由度分别为X方向的伸缩和Z方向的升降以及Z轴的旋转，它这个立柱的旋转是由电机，电机带动小齿轮，小齿轮带动大齿轮控制旋转，然后X方向伸缩还有Z方向升降运动，都是通过伸缩气缸和升降气缸来实现的，气压驱动动作迅捷，车间内气源也方便。

所以采用气压驱动。

负压式吸盘吸着钣金材料放到冲床上。

3.本课题研究的重点及难点

1.机械手的结构设计，主要参数确定

2.机械手传动方式的论证和选择

3.机械手各结构的计算设计

4.完成本课题的工作方案及进度计划（按周次填写）

第1～2周：

调研、查阅资料；

第3～4周：

总体方案分析论证、开题报告；

第5～6周：

结构和运动学分析，参数确定；

第7～8周：

按所给规格范围，性能进行分析，强度和运动学校核，中期报告；

第9～10周：

各模块设计；

第11～12周：

装配图草图；

第13～14周：

整体结构设计；

第15～16周：

绘制总图及零件图等；

第17～18周：

撰写论文、答辩

指导教师意见（对课题的深度、广度及工作量的意见）

指导教师：

年月日

所在系审查意见：

系主管领导：

参考文献

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