《机电系统计算机控制技术实验》实验讲义Word格式.docx
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1.2实验设备
PC机一台,TD-ACS实验系统一套。
1.3实验原理和内容
图1-1
图6-1是一个典型的PID闭环控制系统方框图,其硬件电路原理及接线图可设计如下,图中画“○”的线需用户在实验中自行接好,对象需用户在运放单元搭接。
图1-2
上图中,控制计算机的“OUT1”表示386EX内部1#定时器的输出端,定时器输出的方波周期=定时器时常,“IRQ7”表示386EX内部主片8259的7号中断,用作采样中断,“DIN0”表示386EX的I/O管脚P1.0,在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。
这里,系统误差信号E通过模数转换单元“IN7”端输入,控制机的定时器作为基准时钟(初始化为10ms),定时采集“IN7”端的信号,并通过采样中断读入信号E的数字量,并进行PID计算,得到相应的控制量,再把控制量送到数模转换单元,由“OUT1”端输出相应的模拟信号,来控制对象系统。
本实验中,采用位置式PID算式。
在一般的PID控制中,当有较大的扰动或大幅度改变给定值时,会有较大的误差,以及系统有惯性和滞后,因此在积分项的作用下,往往会使系统超调变大、过渡时间变长。
为此,可采用积分分离法PID控制算法,即:
当误差e(k)较大时,取消积分作用;
当误差e(k)较小时才将积分作用加入。
图6-3是积分分离法PID控制实验的参考程序流程图。
图1-3
实验参考程序:
请参照随机软件中的example目录中的ACC3-2-1.ASM。
为了便于实验参数的调整,下面讨论PID参数对系统性能的影响:
(1)增大比例系数KP对系统的影响
但过大的比例系数会使系统
(2)增大积分时间参数TI对系统的影响
(3)增大微分时间参数TD对系统的影响
1.4实验步骤
1.参考流程图1-3编写实验程序,检查无误后编译、链接。
2.按照实验线路图1-2接线,检查无误后开启设备电源。
3.调节信号源中的电位器及拨动开关,使信号源输出幅值为2V,周期10S的方波。
确定系统的采样周期以及积分分离值。
4.装载程序,将全局变量TK(采样周期)、EI(积分分离值)、KP(比例系数)、TI(积分系数)和TD(微分系数)加入变量监视,以便实验过程中观察和修改。
5.运行程序,将积分分离值设为最大值7FH(相当于没有引入积分分离),用示波器分别观测输入端R和输出端C。
6.如果系统性能不满意,用凑试法修改PID参数,直到响应曲线满意,并记录响应曲线的超调量和过渡时间。
在调整参数时,可以使用凑试法。
参考以上参数对控制过程的影响趋势,对参数实行“先比例,后积分,再微分”的步骤。
(1)首先整定比例部分。
将比例系数KP由小变大,并观察相应的系统响应,直到响应曲线超调小、反应快。
如果系统没有静差,或者静差小到允许的范围内,那么只需比例调节器即可。
(2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足要求,则须加入积分作用。
整定时首先臵积分时间TI为一较大值,并将第一步整定得到的比例系数KP缩小(如80%),然后减小积分时间,使静差得到消除。
如果动态性能(过渡时间短)也满意,则需PI调节器即可。
(3)若动态性能不好,则需加入微分作用。
整定时,使微分时间TD从0变大,并相应的改变比例系数和积分时间,逐步凑试,直到满意结果。
由于PID三个参数有互补作用,减小一个往往可由几个增大来补偿,因此参数的整定值不唯一,不同的参数组合完全有可能得到同样的效果。
7.修改积分分离值为20H,记录此时响应曲线的超调量和过渡时间,并和未引入积分分离值时的响应曲线进行比较。
8.将6和7中的较满意的响应曲线分别保存,在画板、PHOTOSHOP中处理后粘贴到WORD中,方便形成实验报告。
1.5实验结果及分析
EI=7F
EI=20
I=0018
D=0008
P1=8000
P2=5000
P3=2000
P=5000,D=0008
I1=0030
I2=0018
I3=0010
P=5000,I=0018
D1=0018
D2=0008
D3=
实验2最小拍控制系统
2.1实验目的
1.掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。
2.掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。
2.2实验设备
2.3实验原理及内容
典型的最小拍控制系统如图8-1所示,其中D(Z)为数字调节器,G(Z)为包括零阶保持器在内的广义对象的Z传递函数,(Z)为闭环Z传递函数,C(Z)为输出信号的Z传递函数,R(Z)为输入信号的Z传递函数。
图8-1
可得最小拍控制系统的数字调节器为:
将D(Z)表示成计算机可实现的有理多项式:
式中E(Z)为误差输入,U(Z)为输出。
将D(Z)式写成差分方程,则有:
1.最小拍有纹波系统设计
图8-2是一个典型的最小拍控制系统。
图8-2
针对阶跃输入,其有纹波系统控制算法可设计为:
2.最小拍无纹波系统设计
有纹波系统虽然在采样点上的误差为零,但不能保证采样点之间的误差值也为零,因此存在纹波现象。
无纹波系统设计只要使U(Z)是Z-1的有限多项式,则可以保证系统输出无纹波。
即:
式中Pi、Zi――分别是G(Z)的极点和零点。
为了使U(Z)为有限多项式,只要(Z)的零点包含G(Z)的全部零点即可,这也是最小拍无纹波设计和有纹波设计的唯一不同点。
如图8-2所示,针对单位斜波输入,无纹波系统控制算法可设计为:
3.实验线路图
图8-2所示的方框图,其硬件电路原理及接线图可设计如下,图中画“○”的线需用户在实验中自行接好,对象需用户在运放单元搭接。
图8-3
这里,系统误差信号E通过模数转换单元“IN7”端输入,控制计算机的定时器作为基准时钟(初始化为10ms),定时采集“IN7”端的信号,通过采样中断读入信号E的数字量,并将采样值进行D(Z)计算,得到相应的控制量,再把控制量送到数模转换单元,在“OUT1”端输出相应的模拟信号,来控制对象系统。
4.数字控制器的实现
图8-4是数字控制器实现的参考程序流程图。
图8-4
2.4实验步骤
1.参考流程图8-4编写程序,检查无误后编译、链接。
2.按照实验线路图8-3接线。
检查无误后开启设备电源。
3.对象的输入信号选择:
当为有纹波设计时,选择方波信号。
调节电位器使方波信号的幅值为2.5V,周期为6S。
当为无波设计时,选择单位斜波信号,斜波幅值为6V,上升时间为6S。
4.分别将有纹波和无纹波设计方法得到的参数写入程序,分别装载并运行程序,用示波器观察对象的测量点“C”和数模转换单元的“OUT1”端,并记录波形进行分析。
注意:
实验中有纹波是针对阶跃输入设计,而无纹波是针对斜波输入信号设计,所以实验时要注意正确的选择信号源。
2.5实验结果及分析
有波纹设计
无波纹设计
响应曲线