6050初始化定义文档格式.docx
《6050初始化定义文档格式.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《6050初始化定义文档格式.docx(13页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
17#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_H0x08//[15:
0]YA_OFFS
18#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC0x09
19#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_H0x0A//[15:
0]ZA_OFFS
20#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC0x0B
21#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRH0x13//[15:
0]XG_OFFS_USR
22#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRL0x14
23#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRH0x15//[15:
0]YG_OFFS_USR
24#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRL0x16
25#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH0x17//[15:
0]ZG_OFFS_USR
26#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL0x18
27#defineMPU6050_RA_SMPLRT_DIV0x19
28#defineMPU6050_RA_CONFIG0x1A
29#defineMPU6050_RA_GYRO_CONFIG0x1B
30#defineMPU6050_RA_ACCEL_CONFIG0x1C
31#defineMPU6050_RA_FF_THR0x1D
32#defineMPU6050_RA_FF_DUR0x1E
33#defineMPU6050_RA_MOT_THR0x1F
34#defineMPU6050_RA_MOT_DUR0x20
35#defineMPU6050_RA_ZRMOT_THR0x21
36#defineMPU6050_RA_ZRMOT_DUR0x22
37#defineMPU6050_RA_FIFO_EN0x23
38#defineMPU6050_RA_I2C_MST_CTRL0x24
39#defineMPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR0x25
40#defineMPU6050_RA_I2C_SLV0_REG0x26
41#defineMPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL0x27
42#defineMPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR0x28
43#defineMPU6050_RA_I2C_SLV1_REG0x29
44#defineMPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL0x2A
45#defineMPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR0x2B
46#defineMPU6050_RA_I2C_SLV2_REG0x2C
47#defineMPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL0x2D
48#defineMPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR0x2E
49#defineMPU6050_RA_I2C_SLV3_REG0x2F
50#defineMPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL0x30
51#defineMPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR0x31
52#defineMPU6050_RA_I2C_SLV4_REG0x32
53#defineMPU6050_RA_I2C_SLV4_DO0x33
54#defineMPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL0x34
55#defineMPU6050_RA_I2C_SLV4_DI0x35
56#defineMPU6050_RA_I2C_MST_STATUS0x36
57#defineMPU6050_RA_INT_PIN_CFG0x37
58#defineMPU6050_RA_INT_ENABLE0x38
59#defineMPU6050_RA_DMP_INT_STATUS0x39
60#defineMPU6050_RA_INT_STATUS0x3A
61#defineMPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H0x3B
62#defineMPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L0x3C
63#defineMPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H0x3D
64#defineMPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L0x3E
65#defineMPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H0x3F
66#defineMPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L0x40
67#defineMPU6050_RA_TEMP_OUT_H0x41
68#defineMPU6050_RA_TEMP_OUT_L0x42
69#defineMPU6050_RA_GYRO_XOUT_H0x43
70#defineMPU6050_RA_GYRO_XOUT_L0x44
71#defineMPU6050_RA_GYRO_YOUT_H0x45
72#defineMPU6050_RA_GYRO_YOUT_L0x46
73#defineMPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H0x47
74#defineMPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L0x48
75#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_000x49
76#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_010x4A
77#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_020x4B
78#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_030x4C
79#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_040x4D
80#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_050x4E
81#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_060x4F
82#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_070x50
83#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_080x51
84#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_090x52
85#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_100x53
86#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_110x54
87#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_120x55
88#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_130x56
89#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_140x57
90#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_150x58
91#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_160x59
92#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_170x5A
93#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_180x5B
94#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_190x5C
95#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_200x5D
96#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_210x5E
97#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_220x5F
98#defineMPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_230x60
99#defineMPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS0x61
100#defineMPU6050_RA_I2C_SLV0_DO0x63
101#defineMPU6050_RA_I2C_SLV1_DO0x64
102#defineMPU6050_RA_I2C_SLV2_DO0x65
103#defineMPU6050_RA_I2C_SLV3_DO0x66
104#defineMPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL0x67
105#defineMPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET0x68
106#defineMPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL0x69
107#defineMPU6050_RA_USER_CTRL0x6A
108#defineMPU6050_RA_PWR_MGMT_10x6B
109#defineMPU6050_RA_PWR_MGMT_20x6C
110#defineMPU6050_RA_BANK_SEL0x6D
111#defineMPU6050_RA_MEM_START_ADDR0x6E
112#defineMPU6050_RA_MEM_R_W0x6F
113#defineMPU6050_RA_DMP_CFG_10x70
114#defineMPU6050_RA_DMP_CFG_20x71
115#defineMPU6050_RA_FIFO_COUNTH0x72
116#defineMPU6050_RA_FIFO_COUNTL0x73
117#defineMPU6050_RA_FIFO_R_W0x74
118#defineMPU6050_RA_WHO_AM_I0x75
119
120#defineMPU6050_TC_PWR_MODE_BIT7
121#defineMPU6050_TC_OFFSET_BIT6
122#defineMPU6050_TC_OFFSET_LENGTH6
123#defineMPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT0
124
125#defineMPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC0
126#defineMPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD1
127
128#defineMPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT5
129#defineMPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH3
130#defineMPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT2
131#defineMPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH3
132
133#defineMPU6050_EXT_SYNC_DISABLED0x0
134#defineMPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L0x1
135#defineMPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L0x2
136#defineMPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L0x3
137#defineMPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L0x4
138#defineMPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L0x5
139#defineMPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L0x6
140#defineMPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L0x7
141
142#defineMPU6050_DLPF_BW_2560x00
143#defineMPU6050_DLPF_BW_1880x01
144#defineMPU6050_DLPF_BW_980x02
145#defineMPU6050_DLPF_BW_420x03
146#defineMPU6050_DLPF_BW_200x04
147#defineMPU6050_DLPF_BW_100x05
148#defineMPU6050_DLPF_BW_50x06
149
150#defineMPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT4
151#defineMPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH2
152
153#defineMPU6050_GYRO_FS_2500x00
154#defineMPU6050_GYRO_FS_5000x01
155#defineMPU6050_GYRO_FS_10000x02
156#defineMPU6050_GYRO_FS_20000x03
157
158#defineMPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT7
159#defineMPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT6
160#defineMPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT5
161#defineMPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT4
162#defineMPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH2
163#defineMPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT2
164#defineMPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH3
165
166#defineMPU6050_ACCEL_FS_20x00
167#defineMPU6050_ACCEL_FS_40x01
168#defineMPU6050_ACCEL_FS_80x02
169#defineMPU6050_ACCEL_FS_160x03
170
171#defineMPU6050_DHPF_RESET0x00
172#defineMPU6050_DHPF_50x01
173#defineMPU6050_DHPF_2P50x02
174#defineMPU6050_DHPF_1P250x03
175#defineMPU6050_DHPF_0P630x04
176#defineMPU6050_DHPF_HOLD0x07
177
178#defineMPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT7
179#defineMPU6050_XG_FIFO_EN_BIT6
180#defineMPU6050_YG_FIFO_EN_BIT5
181#defineMPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT4
182#defineMPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT3
183#defineMPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT2
184#defineMPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT1
185#defineMPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT0
186
187#defineMPU6050_MULT_MST_EN_BIT7
188#defineMPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT6
189#defineMPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT5
190#defineMPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT4
191#defineMPU6050_I2C_MST_CLK_BIT3
192#defineMPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH4
193
194#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3480x0
195#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3330x1
196#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3200x2
197#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3080x3
198#defineMPU6050_CLOCK_DIV_2960x4
199#defineMPU6050_CLOCK_DIV_2860x5
200#defineMPU6050_CLOCK_DIV_2760x6
201#defineMPU6050_CLOCK_DIV_2670x7
202#defineMPU6050_CLOCK_DIV_2580x8
203#defineMPU6050_CLOCK_DIV_5000x9
204#defineMPU6050_CLOCK_DIV_4710xA
205#defineMPU6050_CLOCK_DIV_4440xB
206#defineMPU6050_CLOCK_DIV_4210xC
207#defineMPU6050_CLOCK_DIV_4000xD
208#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3810xE
209#defineMPU6050_CLOCK_DIV_3640xF
210
211#defineMPU6050_I2C_SLV_RW_BIT7
212#defineMPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT6
213#defineMPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH7
214#defineMPU6050_I2C_SLV_EN_BIT7
215#defineMPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT6
216#defineMPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT5
217#defineMPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT4
218#defineMPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT3
219#defineMPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH4
220
221#defineMPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT7
222#defineMPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT6
223#defineMPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH7
224#defineMPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT7
225#defineMPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT6
226#defineMPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT5
227#defineMPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT4
228#defineMPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH5
229
230#defineMPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT7
231#defineMPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT6
232#defineMPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT5
233#defineMPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT4
234#defineMPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT3
235#defineMPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT2
236#defineMPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT1
237#defineMPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT0
238
239#defineMPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT7
240#defineMPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT6
241#defineMPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT5
242#defineMPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT4
243#defineMPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT3
244#defineMPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT2
245#defineMPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT1
246#defineMPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT0
247
248#defineMPU6050_INTMODE_