校准机器人零点位置的具体方法.docx

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校准机器人零点位置的具体方法

校准机器人零点位置的具体方法

注：

需要点击操作的地方都做了浅红色标记

第一步：

选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）

方法：

1＞点击ABB

2＞点击手动操纵

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◎手功翩皆自功生产窗口

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因注销

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图1

第二步:

选择动作模式（参看图2和图3）

方法：

1＞点击动作模式

2＞点击轴1—3或者轴4

3＞点击确定

第三步：

选择工具坐标（参看图2和图4）

方法：

1＞点击工具坐标

2>点击tGripper

3＞点击确定

图3

第四步:

选择移动速度（参看图2和图5）

方法：

1＞点击增量

2＞点击中或者小

3>点击确定

当前选择：

从列五中选择1牛项目"

tGripper

Il具名球

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IGriPPer

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图4

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电真F电

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当前选择:

大用户

Φt⅛⅛

第五步:

方法：

此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意:

1＞操纵杆上下移动为2轴动作

2＞操纵杆左右移动为1轴动作

3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

如果先前选择轴4—6则

1＞操纵杆上下移动为5轴动作

2＞操纵杆左右移动为4轴动作

3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）

2＞右手向唯个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各

自机械绝对零点

A6

O

轴6

B3

A3

B2

轴3

Bl

图6

移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。

第六步：

更新转数计数器（参看图1,此时可以示教器使能开关）

方法：

1＞点击ABB

2＞点击校准

3＞点击ROB_1（参看图7）

图7

4＞点击转数计数器（参看图8）

5＞点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）6＞点击是

转裁计数盟

U

⅛⅛

t

CttaIamo

Izi\更新转数计数騎可能会改变预设位置"

确定要继续？

关用

7錘

LJ

理〕

否

图8

7＞点选显示转数计数器未更新

的轴不用选择（参看图9）

所有轴，显示转数计数器已更新

8＞点击更新（会弹出一个警告界面如图10）

图9

9＞点击更新

（会弹出一个进度窗口然后等待）

转数计数器更新

完成校准程序可能需要几分钟

的时间。

请等待！

更新

点击"更新"继续，点击"取消"使计数罄尿留

图10

最后显示更新以后的状态如图11所示

^⅛⅛ffJfif-¾½ft⅛ι⅛t⅛⅛M⅛⅛-rff^

图11

第七步：

重新启动机器人

方法：

1＞点击ABB

2＞点击重新启动

3＞点击热启动

FIeXPendant的操作方式

1、操作FIeXPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。

具体手持方法如图12所示

图12

2、手持操作器主要部件如图13所示

B触厠#

C紧急停止按钮

D便动装贅

E控制杆

图13

3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示

A

总开关

B

紧急停止

C

电机开启

D

核式开关

E

安全链IJED（选项）

F

ISR鎧口（选项〉

G

计算机服务端Ll｛选项）

K

IIOtPIUg按钮〔选项）

FleXPendant连接器

图14

4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示

DE

图15

C自动模式

D手动按式

E手动全速模式

注：

手动全速模式不建议使用