昆虫机器人diy详解Word文件下载.docx

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本项目的机器人依靠带偏心摆锤的震动马达发出的震动波进行移动。

本项目虽然驱动原理比较简单，但是由于造型的差异其实分成了三款不同的机器人（分别是Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型），而且由于结构的不同也导致运动的规律和效果有所不同。

在开始的时候只是实现了基本的随着震动做不规则运动的效果，后来的升级版本中同时也给后面的Ⅱ型和Ⅲ型两款额外增加了一对会发光的眼睛。

1、驱动原理

本项目机器人的动力依靠的是震动波，即用震动器带动整个机器人身体发生震动，在机器人的重量较轻，且支撑不是很平稳的时候，机器人就会发生位置的移动。

这里所谓震动器，其实就是我们手机中实现震机的震动马达，其原理就是通过旋转的马达带动一个位于偏心轮上的摆锤，由于摆锤的重心是位于旋转的轴上的一边，在马达转动的过程中，就会由于摆锤的重量不断循环的在转轴的周围产生一个离心的外力（即：

交替忽上忽下、忽左忽右的摆动），从而导致马达的震动。

下图中左边的两个震动马达是在普通马达上接了偏心摆锤，而右边扁平的其实把马达和摆锤融为一体了，效果其实相当于左边马达竖着放而已，只不过结构更紧凑了。

本项目的Ⅰ型和Ⅱ型采用的是扁平的震动马达，而Ⅲ型采用的是普通的震动马达。

扁平震动马达的震动（幅度）效果不如普通的震动马达，但是扁平震动马达的消耗电流小，有着更强的续航能力可以持续运动的时间更长。

2、电路原理

本项目的电路非常简单，只是一个简单的电学电路，稍微有点物理电学知识的人都可以制作出来。

这里我们采用类似电子表所使用的微型钮扣电池作为机器人的能源；

采用手机震机用的震动马达作为动力源；

采用LED发光二极管作为发光的眼睛；

而控制控制机器人启动的开关则是选择一般的小型选择拨动开关。

需要注意的是，一般的选择拨动开关有三个引脚，其中拨动开关可以使中间的引脚（上图之2）有选择的接通两边（上图之1和3）任意一侧的其中一个引脚。

同时，用于做眼睛发光的LED发光二极管的引脚是区分正负极的。