码垛机设计方案Word文件下载.docx

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附图2：

倒包线

由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。

此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。

附图3：

提升线

当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。

整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。

整形线分压包整形和震动整形两部分组成。

首先包装袋通过

包胶托辊输送，通过

压包滚筒将包装袋压平。

此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。

从压包滚筒出来然后通过

方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。

附图4：

整形线

接着包装袋就会被输送到抓取线（附图5所示），配合机器人码垛。

此抓取线通过HABASIT皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。

附图5：

抓取线

此前端四段输送线通过接近开关配合程序控制，能保证各条线之间先后有序，自动前进和停止，能保证不会出现多包装袋拥挤在一起，使整条线上包装袋均为分布，有条不紊的前进。

最后，包装袋会被码垛机器人自动码垛成客户所需求的剁型。

此码垛机器人为SR200型号，本款机器人具有机构紧凑、能力高、速度快、承载能力大能多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种高速生产线。

其机器人的主体部分示意图如下：

A轴：

水平方向运动轴

B轴：

垂直方向运动轴

C轴：

本体旋转轴

D轴：

手抓回转轴

本款机器人码垛能力大，如下图所示，货物中心码垛的高度能达到2300mm，中心最远与最近距离差值到1500mm，主体和手抓的回转角度均能达到330°

。

工作半径示意图

在工作时，此机器人在不更换货物、托盘位置及尺寸的情况，只需在第一次使用通过触摸屏示教抓取点和放置点，然后机器人就可以每次自动按照自己生成的最优运动轨迹进行码垛，操作非常简单。

在工作工程中，通过最直观的图形和参数再现方式，可以让客户对每台机器人的工作状态做到最理想的监控和维护。

本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。

现对本款SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：

项目Item

规格Specification

型号Type

210码垛机StackingRobot210

轴数Controlledaxis

4轴4axes（A、B、C、D）

安装方式Installation

落地式Floormount

动作范围

MotionRange

A（前后）

1500mm

B（上下）

2300mm

C（左右）

330°

D（抓手）

承载能力（含手抓）

Max.loadCapacity

200kg

动作能力

HandingCapacity

Max1000袋/小时

驱动方式

Drivemethod

AC伺服电机驱动

ElectricServodrivebyACservomotor

位置精度

Repeatability

±

mm

机器功率

PowerConsumption

KW

本体重量Weight

1150kg

二：

控制系统

本包装码垛生产线工艺流程图如下：

码垛控制系统组成框图：

操作界面

触摸屏

按钮开关

指示灯

机上按钮

控制元件

变频器

伺服驱动器

交流接触器

电磁阀

检测元件

光电开关

接近开关

执行元件

电机

气缸

码垛控制系统流程图：

本系统主要外购件配置清单

序号

零件名称

型号

数量

厂商

1

A轴伺服电机

ECMAE31315FS

DELTA

2

B轴伺服电机

ECMAE31830QS

Delta

3

C轴伺服电机

4

D轴伺服电机

ECMAC30604ES

5

A轴伺服放大器

ASD-A2023-AB

6

B轴伺服放大器

7

C轴伺服放大器

ASD-A1521-AB

8

D轴伺服放大器

ASD-A0721-AB

9

A轴同步皮带

OMEGAHPB25

OPTIBELT

10

B轴同步皮带

11

C轴同步皮带

OMEGAHPB15

12

B轴丝杆

R50*20-S

HIWIN

13

A轴丝杆

R45*12-S

14

B轴滑块、导轨

SNS35LR2SSC1-840

THK

15

A轴滑块导轨

SNS35LR2SSC1-600

16

C轴减速器

FC-A75-69

住友

17

D轴减速器

F2C-T155

18

控制器

GUC-X00-TPG

GOOGOL

19

GP2301H

Pro-face

20

回生电阻

RXLG500~1000

JIAYINGDA

21

限位开关

SL1-AK

山武

22

E3Z-D82

欧姆龙

23

SY5120/7120

SMC

24

压包气缸

MGPM25

25

抓手气缸

CG1BN63

26

快速排气阀

ASV410F-02-10SK

27

轴承

N

SKF

注：

以上为SR210码垛机器人的主要元器件的部分清单，其他部分和流水线上的不再进行一一阐述。