智能小车源代码.docx

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智能小车源代码

#includeﻩ

＃ｉnclｕde<ｉｎtｒｉns、ｈ>

／／#incｌudｅ"lcd、h＂

sbit　TX=P２^７；

sｂiｔRX＝P2^6;

sbitPWM=Ｐ1＾4;

sbｉｔＢｅep＝Ｐ3^7;

sｂit　led１=P３^３;

sbitled2=P3^4；

sｂｉtled３=P３＾5;

/*＊*********蓝牙切换按键********＊*/

ｓbit　k1=P3^6；

/**＊自定义一些数据,注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控、exe”软件上得数据设置*＊/

#definｅleｆｔdatａ0x1１

#definｅrｉghｔdata　０ｘ２２

#dｅfiｎeforwaｒddａtａ0x3３

#definｅｂacｋｄata0x44

#define　sｔopｄata０x55

#ｄefineucharunsigned　ｃhar

#defineｕiｎtuｎsigned　int

uｎsiｇnedchａrｒeceｉｖｅＤａta，hｉｇh_ｖelｏsｉｔy，low＿vｅlｏsiｔy;　

ｖｏidUsartConfiguｒａｔioｎ（）;

/**＊******＊*电机端口定义*＊＊＊***＊*******＊****＊***/

sｂit　　IＮ1=P１^0；　　　　／／为高电平时,左电机后转ﻩ

sbiｔIN２＝P1^1;ﻩﻩ　／／为高电平时,左电机正转

sbiｔIN3=P1＾２;ﻩ/／为高电平时,右电机正转

sｂit　　IＮ4=P1^3;／/为高电平时，右电机后转

/*＊***＊***＊*＊*＊无线遥控模块定义***＊***＊＊＊＊***＊*/

sbiｔ　Key_A　=Ｐ2^0;ﻩ//B键信号端ﻩ对应Ｄ0

ｓbｉtＫeｙ＿B　=P2^１;ﻩ//D键信号端ﻩ对应D1

sbｉt　Key_Ｃ＝P2^2；ﻩ／/C键信号端对应D2

ｓbitKｅy_Ｄ=　P２^3;ﻩﻩ／／Ｃ键信号端ﻩ

voiｄdeｌａy0（inta）;

vｏid　delay１５ｕs（vｏid）;

voｉdｄelay1mｓ（intｚ）；

voｉｄ　di（）;　／／蜂鸣器函数声明

unｓiｇｎedintｔime;／/用于存放定时器时间值

unｓignｅｄinｔS;　//用于存放距离得值

char　ｆlag=0;　　//量程溢出标志位

ｃharｆ1,f2,f３,ｆ４,n0；

iｎta；

intn;//运行次数判断标志

inｔs＿leｆt,s_ｒiｇht;

voiｄDｅlａy10us（unsignｅd　cｈari）

｛

ﻩunｓigｎeｄ　chaｒj;

ﻩdo{　

ﻩｊ=10；　

　dｏ{　

ﻩ　　_ｎop＿（）;　

　}while（--j）;

}ｗhilｅ（--i）;

｝

/＊*＊＊********＊***********＊**********＊***＊****＊***＊***＊*****＊*＊＊＊*＊＊******＊***＊******＊＊********／

ﻩ/*＊**＊*＊***＊******电机程序****＊＊*＊****＊＊*＊****/

/*＊***＊***＊*****＊**＊***＊＊*＊*******＊*＊**＊********＊**＊＊***＊*＊******＊*＊＊**************＊＊****＊***／

voidloｏp（）

｛

IN１＝１;//左电机

ＩN2=0;ﻩﻩﻩﻩ

　IN３＝1;ﻩ//右电机

　IN４=0;

}

voidrunｆronｔ（）

｛

　ＩＮ1=1;ﻩ/／左电机

IN2＝0;ﻩﻩﻩﻩ　

　　IN3=0;ﻩ／／右电机

IN4＝1;

}

//小车后退函数

vｏidrunback（）

｛

　IN１=0;ﻩ//左电机

ＩN2=1;

ＩN3＝1;ﻩ//右电机

IN4=０;

｝

／/小车左转

voidrｕnlｅft（）

{

IN1=０;/／左电机

　IN2=0;

　　IN３=0；ﻩ//右电机

　ＩＮ4=1；

}

/／小车右转

vｏｉｄ　ｒunriｇｈt（）

{

IN1＝1;ﻩ//左电机

ＩＮ２＝0;

　ＩＮ3=0;ﻩ//右电机

IN４=0;

}

////小车左后转

//voidrｕｎbａcｋleft（）

/／{

//IN1=0；//左电机

//IN２=0;

／／　ＩN３＝０;ﻩ／/右电机

//　IN４=1;

／／}

///／小车右后转

/／vｏidrｕnbackright（）

／/｛

/／　IN1=1；ﻩ/／左电机

//ＩN2=０;

//IＮ3＝0;ﻩ／／右电机

//　IN4=0;

/／｝

//小车停止函数

voｉd　stop（）

{

　IN1＝0；ﻩ／/左电机

IＮ２＝0;

IＮ3=0；ﻩ//右电机

IN4＝0;

}

/＊＊******＊*********＊****＊＊*********＊*＊***＊＊*＊*＊*****＊********＊*＊＊＊***＊*＊＊***************＊***＊*/

ﻩﻩﻩ　　　/***********蓝牙程序********＊*＊*/

/*＊＊＊**＊**＊*＊******＊*＊************＊＊******＊*******＊*********＊*****＊***＊**＊****＊**＊**＊＊****＊＊＊/

voiｄｄelaｙ（unsｉgnｅdiｎta）

{

　ｕnｓigneｄ　intb；　

　ｆｏr（；a＞０;a--）

ﻩfor（b=3；ｂ＞0；b--）;

}

//左电机转

voiｄｌeft＿ｍｏtor_runfroｎt（unsiｇnedｉｎｔa）

{

　IＮ1＝1;ﻩ//左电机

　IＮ2=０;

dｅlaｙ（a）;

IN１=0;

ＩN２=０；

delaｙ（100-a）;ﻩﻩ

}

voiｄ　rigｈt_mｏtor_ruｎfront（uｎsignｅd　ｉnｔa）

{

　　IN3=０;//右电机

　ＩN4＝1;

dｅlay（a）;

IN3=0;

ＩN４=０;

　dｅlay（１00-a）;ﻩﻩﻩﻩ

}

vｏidleft_mｏtor_ｂaｃk（unsignedint　a）

｛

IN1＝0;/／左电机

　IＮ2=1;

　deｌａy（a）；

　IN1=０;

ＩＮ2=０；

　delay（100-a）;ﻩﻩﻩ

}

ｖｏidrigｈt＿motｏｒ_baｃk（uｎｓｉｇｎed　ｉnt　a）

{

　IN3=1;ﻩ／/右电机

IＮ４=0；

delay（ａ）;

IN3=0;

ＩＮ4＝０;

　　delａy（100-a）;ﻩﻩﻩ

｝

voiｄｌｅｆt＿mｏtor_sｔop（）

｛

　　IN1=0;ﻩ//左电机

IN2=0;ﻩﻩﻩ

}

voiｄｒight＿ｍｏtｏr_stoｐ（）

｛

　IN３=0;ﻩ／/左电机

　ＩN４=0;ﻩﻩﻩﻩ

}

／/ＰWM调速

voiｄPWＭ_RUNFRＯNT（unsignｅdinta,ｕnｓｉgneｄintｂ）ﻩ/／a属于０~１0０

｛

　left_motｏr＿ruｎfｒｏnt（a）;

ｒight_moｔor_ruｎfｒｏnｔ（b）;

｝

voｉdPWＭ_RUNＢACＫ（unｓｉｇnedinｔa,unｓiｇnｅd　intb）//a属于0~１00

{

　leｆt_motｏr_bacｋ（a）；

ﻩｒight＿motor＿back（b）;

}

ｖoid　ＰＷM＿RUNLEFT（ｕnsignｅd　intａ）ﻩﻩﻩ／／ａ属于0~1０0

｛

　　rｉｇht_motoｒ＿ｒunfｒonｔ（a）;

ﻩleft_moｔｏr_ｓtop（）;

}

vｏid　PWM＿RUNRＩGHT（uｎｓｉｇneｄint　a）//a属于0~１00

{

　rｉght_motor_stop（）；

left_ｍotoｒ_ｒunfront（a）;

}

ｖｏｉｄ　bｌｕestop（）

｛

left_ｍotor_stoｐ（）　;

　riｇhｔ_motoｒ_stop（）　;

}

void　UsarｔConｆiguratｉｏn（）

{

ﻩSCON=０Ｘ50；ﻩﻩ//设置为工作方式1

ﻩTMOＤ=ＴMOD|0x21;//设置计数器工作方式2

ＰＣOＮ=0X８０；ﻩ//波特率加倍

ﻩTＨ1＝0ＸFA;ﻩ/／计数器初始值设置,注意波特率就是４800得

TＬ1＝０XＦA;

ﻩES=1;ﻩﻩ//打开接收中断

ＥA=1；ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ//打开总中断

ﻩTR1=1;

　TＨ0=0;

　　　TL0=0;　

　ET０=1;ﻩﻩ//打开计数器

｝

／＊＊**＊＊*****＊＊**＊***＊*＊*＊*****＊*＊*＊＊*＊＊**＊*****＊＊＊＊***＊＊****＊*＊*＊*******＊***＊*＊*

*函数名　　：

Delａy（ｕnｓiｇｎed　inti）

*函数功能ﻩﻩ　:

延时函数

*输入　　：

无

*输出　ﻩ:

无

******＊*******＊***＊*＊*＊***＊***＊＊*********＊***＊*****＊******＊******＊**＊＊*****＊＊**/

voiｄUsart（）　iｎterrupt4

{

ﻩreceｉvｅDａtａ=SＢUＦ;／/出去接收到得数据

ﻩRI＝0;//清除接收中断标志位

if（ｒｅｃｅivｅData＝=０ｘ6６）

{

ﻩ　　lｏｗ＿vｅlosｉty＝1;

ｈigh＿veｌoｓiｔy＝0;

／/　ｗrite＿（0x80）;

ﻩ}

iｆ（receiveDatａ==0ｘ77）

{

　　loｗ＿veｌosｉty=０;

ﻩｈigh_ｖeloｓity=１;

ﻩ}

}

/*＊******＊**＊******＊**＊＊**＊***＊******＊********＊**********＊****＊＊**＊＊*****＊****＊****＊**＊＊*****＊/

　　　　　　　/****＊**＊*＊*舵机程序＊＊*＊*＊******/

／＊**＊**＊***＊***＊＊*＊*＊***＊***＊********＊**＊*＊*＊*＊*******＊****＊*＊**＊**＊＊*********＊＊**********＊*＊/

ｖｏiddelaｙx（inｔ　t）　

{

ﻩcｈarｊ;

fｏr（；t>0;t-－）

ｆor（j＝19；j>０；j--）;

}

voiddegｒｅe0（）

{

ﻩinti;

foｒ（i=0；i<１0;ｉ++）

ﻩ｛

ﻩPWM=１;

delａyｘ（10）;//1ｍｓ

ﻩPＷＭ＝0；

ﻩdｅlａyx（３90）;//19ms

ﻩ}

}

voｉddegｒeｅ９０（）

{

ﻩint　i;

ﻩｆor（i=0;i<１０；i++）

ﻩ{

ﻩPWＭ=1;

deｌayx（２４）；//５０

ﻩﻩＰWＭ=0；

ﻩdelaｙｘ（3