DOBOT智造大挑战赛项竞赛规则模板Word格式文档下载.docx

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2.无人驾驶小车尺寸

无人驾驶小车尺寸不大于195mm×

172mm×

79mm（长×

宽×

高）。

小车应具备翻斗功能以支持卸载运输物料，翻斗尺寸为120mm×

102mm×

45mm（长×

3.机械臂电机

需采用至少满足四个自由度的机械臂，即至少四个电机。

4.无人驾驶小车电机

直流减速电机，带编码器，空转转速小于250转/分钟。

可实现闭环控制，驱动轮直径67±

3mm，单个电机独立驱动单个着地的轮子，提供驱动力的电机只能有两个。

其它作辅助任务的电机数量不限。

5.机器人传感器

a）机械臂传感器

机械臂传感器需要支持光电传感器以及颜色传感器，禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。

相同功能类型的传感器数量不超过3个（含3个），例如无论是光电传感器、光感、黑标还是颜色传感器，只要用于检测地面黑线，都会被认为是相同类型的传感器。

b）无人驾驶小车传感器

小车传感器需要支持检测地表颜色、巡线、检测前方障碍物功能，小车禁止使用集成类传感器，如循迹卡、灰度卡等，不能多于一个接收探头。

禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。

相同功能类型的传感器数量不超过6个（含6个），例如无论是光电传感器、光感、黑标还是颜色传感器，只要用于检测地面黑线，都会被认为是相同类型的传感器。

6.机器人电源

机械臂电源输出电压不得超过12V，无人驾驶小车工作电压不得大于7.4V。

7.机器人要求

机械臂重复定位精度不小于0.2mm，有效荷重不少于500g，重量不大于4kg，支持USB、WIFI、Bluetooth等通信接口。

轴1底座工作范围不小于-90°

到+90°

，轴2大臂工作范围不小于0°

到+85°

，轴3小臂工作范围不小于-10°

到+95°

，轴4旋转工作范围不小于+90°

到-90°

。

无人驾驶小车最大负载不小于500g，且支持多种通讯方式，包含USB、串口、XBee等通信方式，并能保证与机械臂控制器端建立无线通讯。

三、竞赛方式（含组队要求、是否邀请境外代表队参赛）

（一）赛事活动分为小学、初中、高中、大学4个不同等级赛项。

（二）每支参赛队伍由1名指导教师和2-4名选手组成。

参赛所使用设备及场地由参赛队伍自行准备。

（三）竞赛分组

小学组：

小学学生

初中组：

初中学生

高中组：

高中／中职学生

大学组：

本科／高职学生

四、竞赛任务

（一）小学组竞赛场地及任务

搬运挑战赛（小学组）模拟智能物流系统，由参赛队伍控制一台机械臂和一台无人驾驶小车，通过智能程序控制完成物料的搬运、运输与卸载，在规定的时间内以完成任务计算得分最终判定胜负。

场地长宽为2200mm×

1400mm，场地分为物料搬运区、卸载区和行驶区。

其中物料搬运区域中机器人摆放区域大小为158mm×

158mm，原料区域可以放置的物料为12块（4×

3）。

卸载区域的大小为250mm×

180mm。

任务物料规格：

任务物料的大小规格为25mm×

25mm×

25mm，颜色为红、蓝、绿随机分配，具体摆放位置及抓取顺序由赛前抽取任务卡确定。

物料示意图（小学组）

卸载区域：

1个卸载区域，按赛项要求将所有物料卸载到规定区域。

小学组需要完成以下任务：

1.物料搬运：

任务物料在原料区随机摆放。

参赛队员需通过编程将物料从原料区搬运到小车顶部装载区。

2.物料运输：

当物料被搬运到小车上后，小车沿着引导线单向运行到卸载区域。

小车可多次巡线搬运。

例如参赛队员将小车设置为每次运输3个物料，则在比赛规定的时间内至少需要完成4次巡线运输任务，以确保12个物料全部被运输到卸载区。

3.物料卸载：

小车巡线运行到卸载点，倒车入卸载区后利用翻斗装置将物料卸载到规定的卸载区域且不超出边界。

物料超出边界将不计相应分值。

4.起点和终点：

小车从起始区出发完成物料装载、卸载任务后回到终点区域停止以结束比赛，可获得停车得分。

（二）初中组竞赛场地及任务

搬运挑战赛（初中组）模拟智能物流系统，由参赛队伍控制一台机械臂和一台无人驾驶小车，通过智能程序控制完成物料的识别、搬运、运输与卸载，在规定的时间内以完成任务计算得分最终判定胜负。

1400mm，场地分为物料搬运区、卸载区、临时存放区和行驶区。

158mm，原料区域可以放置的物料为16个。

临时存放区大小为120mm×

210mm。

物料示意图（初中组）

分类卸载区域：

3个卸载区域，任务物料需按颜色被卸载到规定区域。

初中组需要完成以下任务：

使用机械臂从原料区抓取任务物料，通过颜色传感器识别物料颜色后，放置到小车顶部装载区。

例如参赛队员将小车设置为每次运输4个物料，则在比赛规定的时间内至少需要完成4次巡线运输任务，以确保物料全部被运输到卸载区。

3.临时存放区：

当参赛队伍想一次搬运多个同种颜色物料时，可将已抓取的其他颜色物料码垛在临时存放区。

例如，本次小车过来只搬运红色物料，那么机械臂抓到物料经过颜色传感器识别后，识别为红色便放置到车上，识别不是红色便码垛于临时存放区。

最后参赛队伍需要将临时存放区识别颜色的物料也进行编程运输及卸载。

4.物料卸载：

小车巡线运行到卸载点，倒车入卸载区后利用翻斗装置将物料卸载到对应颜色的卸载区域且不超出边界。

5.起点和终点：

（三）高中组竞赛场地及任务

搬运挑战赛（高中组）竞赛模拟智能物流系统，由两台机械臂、一条迷你传送带、以及一台小车共同组成，参赛队伍需要编写智能程序控制完成物料的搬运、传送、识别、运输与卸载，按照规定的时间内以完成任务计算得分最终判定胜负。

场地长宽为2400mm×

158mm，传送带摆放区域为700mm×

150mm，原料区域可以放置的物料为16个。

物料示意图（高中组）

高中组需要完成以下任务：

使用搬运机械臂从原料区抓取任务物料，放置到传送带上。

再由传送带运输到分拣机械臂区域，分拣机械臂从传送带上抓取物料，同时通过颜色传感器识别物料颜色后，放置到小车顶部装载区。

（四）大学组竞赛场地及任务

竞赛模拟智能物流系统，由两台机械臂、一条迷你传送带、摄像头视觉系统、以及两台小车共同组成，参赛队伍需要编写智能程序控制完成物料的搬运、传送、识别、运输与卸载，在规定的时间内以完成任务计算得分最终判定胜负。

1500mm，场地分为物料搬运区、卸载区、临时存放区、问题物料区。

150mm，原料区域可以放置的物料为40块2层（每层4×

5块）物料。

问题物料区域的大小（Φ150mm）。

25mm，颜色为红、蓝、绿、黄。

其中红、蓝、绿色为正常物料，而黄色为随机出现的问题物料，需要运输放置在指定的问题物料区。

具体摆放位置及抓取顺序由赛前抽取任务卡确定。

物料示意图（大学组）

三个正常物料的卸载区域以及一个问题物料卸载区域，任务物料需按颜色卸载到对应的卸载区域。

每组参赛小组需要完成以下任务：

再由传送带运输到分拣机械臂区域，分拣机械臂从传送带上抓取物料，同时通过摄像头视觉识别物料颜色后，放置到小车顶部装载区。

当任务物料被搬运到小车上后，小车沿着引导线运行到卸载区域。

小车运动区域中有一条普通路径和一条捷径，捷径行程更短，但是中间会出现一个圆柱形的人为障碍物。

如果参赛队伍选择通过捷径缩短小车运行时间的话，则需要编程控制小车能绕开障碍物运行。

例如，本次小车过来只搬运红色物料，那么机械臂抓到物料经过摄像头视觉识别物料颜色后，识别为红色便放置到车上，识别不是红色便码垛于临时存放区。

五、竞赛规则

（一）小学组比赛规则细则

1.抽签

比赛开始前各组选手派一名代表进行比赛顺序的抽签，抽签之后会有1个小时的调试时间，各组按照抽签的顺序决定各组的比赛区。

比如某支队伍抽到顺序2，则被安排到统一规格标记为2号的地图场地进行调试。

2.调试。

由现场裁判统一计时1小时，计时一到。

各组选手需离开调试区域，不得再调试，违者将取消比赛资格。

各组选手按照抽签顺序在各自的比赛区开始比赛。

3.比赛

比赛时间为10分钟，任务物料数量为12个。

比赛开始计时后，任何人不得干涉无人小车以及机械臂的运动，违者将取消比赛资格。

当小车跑出巡线区后，不能正常继续完成比赛，则比赛自动结束。

4.说明

当小车或者机械臂在前2分钟内出现故障不能正常完成比赛任务时，可向裁判申请唯一一次10分钟调试的机会。

由裁判决定申请是否通过。

比赛时由裁判进行统一裁定，计算得分，比赛中出现的状况以裁判判罚为准。

5.排名

以裁判计算有效的最终得分，按得分高低进行比赛排名。

若得分相同，比赛时间较短者，排名靠前。

6.得分规则

（1）装载物料得分

当机械臂每抓取一个物料并成功放置于无人小车上，获得装载得分5分。

（2）卸载物料得分

10分钟的比赛时间一到，若小车还在运动，裁判将强制停止比赛，计算最终卸载在卸载区内物料的数量，每个计分物料得10分。

若物料完全不在卸载区则不计分。

（3）停车得分

10分钟比赛时间内，搬运完物料之后，小车还能自动停止在划定的停车区域内，获得停车得分30分。

（二）初中组比赛规则细则

2.调试

比赛时间为10分钟，任务物料数量为16个。

比赛开始计时后，原则上任何人不得干涉无人小车以及机械臂的运动，违者将取消比赛资格。

10分钟的比赛时间一到，若小车还在运动，裁判将强制停止比赛，计算最终卸载在对应颜色的正确卸载区内物料的数量，每个计分物料得10分。

若卸载到错误的卸载区域或者物料完全不在卸载区则不计分。

（三）高中组比赛规则细则

比赛时间为13分钟，任务物料数量为16个。

13分钟的比赛时间一到，若小车还在运动，裁判将强制停止比赛，计算最终卸载在对应颜色的正确卸载区内物料的数量，每个计分物料得10分。

13分钟比赛时间内，搬运完物料之后，小车还能自动停止在划定的停车区域内，获得停车得分30分。

（四）大学组比赛规则细则

比赛时间为15分钟，任务物料数量为40个。

其中问题物料数量为4个。

比赛开始计时后，原则上任何人不得人为干涉无人小车以及机械臂，违者将取消比赛资格。

当一台无人小车跑出巡线区，若该小车会影响比赛正常进行，则由裁判进场拿走故障小车，保证比赛正常进行；

否则不得人为干预。

当第二台小车跑出巡线区后，不能正常继续完成比赛，则比赛自动结束。

5.捷径

大学组地图设置一条捷径运输路径。

参赛队伍可根据自身的能力水平决定是否走这条捷径路线。

捷径巡线赛道上会有一个半圆柱的人为障碍物，捷径延伸的区域为自由区。

无人小车可以在自由区内巡线；

也可以在自由区内不巡线。

参赛队伍需要对无人小车进行编程，使无人小车可以绕过障碍物，运输物料到指定卸载区。

从而实现有策略性的、高效的智能物流。

6.排名

7.得分规则：

15分钟的比赛时间一到，若小车还在运动，裁判将强制停止比赛。

成功卸载到对应卸载区域的正常物料每个计10分；

成功卸载到问题物料区的问题物料每个计20分。

若卸载到错误的卸载区域或物料完全不在卸载区则不计分。

15分钟比赛时间内，搬运完物料之后，小车还需要自动停止在划定的停车区域（第一台小车停车区域为装载区，第二台小车停车区域为起始区）内。

每当有一台小车停在指定区域，即可得到停车得分30分。

8.规则补充

除了卸载物料到仓库这一环节需要倒车之外，其它时候小车均不允许反向倒车运行。

（五）其他规则说明

1.竞赛赛制

（1）比赛分为小学、初中、高中、大学4个组别进行；

（2）比赛分两轮，每轮比赛开始前现场抽取该轮比赛任务卡，各参赛队根据任务卡现场编程调试并完成竞赛任务；

（3）各组别成绩按两轮成绩之和高低排名，成绩高者排名靠前。

若两轮成绩之和相同则按照两轮比赛总用时排名，总用时少者排名靠前。

如果总用时也相同则加赛一场，以最终加赛的成绩为准；

（4）最终比赛获胜占比为各组别参赛队数量的50%，其中一等奖占比10%、二等奖占比15%，三等奖占比25%。

2.搭建、编程与调试

（1）搭建机器人、编程与调试可以提前在准备区进行；

（2）参赛队伍的参赛选手经检录后方能进入准备区。

裁判员有权对参赛队伍携带的器材进行检查，所用器材必须符合大赛组委会相关规定与要求。

参赛选手可以携带已搭建的机器人进入准备区。

参赛选手不得携带大赛组委会明令禁止使用的通信器材进场；

（3）参赛队伍应自带便携式计算机、维修工具、替换器件、备用品等，不允许携带手机等通信设备。

参赛选手在比赛区不得上网和下载任何程序，不得以任何方式与指导教师或家长联系；

（4）赛场采用日常照明，参赛选手可以标定传感器，但是大赛组委会不保证现场光照绝对不变。

随着比赛的进行，现场的照明情况可能发生变化，对这些变化和未知光线的实际影响，参赛选手应自行适应或克服；

（5）进入比赛区后，现场裁判将统一启动1个小时的正式调试时间。

调试时间内，参赛选手必须有秩序、有条理地调试机器人及准备，不得通过任何方式接受指导教师的指导。

不遵守秩序的参赛队伍可能受到警告或被取消参赛资格。

3.赛前准备

（1）准备上场时，参赛选手携带自己的机器人，在志愿者带领下进入比赛区。

正式调试开始5分钟后未到场的参赛队伍将被视为弃权；

（2）进入比赛区后，每组都有10分钟的就位时间。

1小时正式调试时间内，参赛队伍可根据现场环境搭建、修改机器人的结构和编写程序。

机器人的任何部分及其在地面的垂直投影不能超出比赛地图指定区域。

调试时间结束后，参赛选手需站立在指定赛台附近，不得再调试，违者将取消比赛资格；

（3）参赛选手完成机器调试工作后，应向裁判员示意。

比赛开始计时后，任何人不得干涉无人驾驶小车以及机械臂的运动，违者将取消比赛资格。

4.比赛启动

（1）裁判员确认参赛队伍已准备好以后，将发出“3、2、1，开始”的倒计时启动口令。

随着倒计时开始，参赛选手可以用一只手慢慢靠近机器人，听到“开始”命令的最后一个字起，参赛选手可以触碰按钮或者给传感器一个信号去启动机器人。

（2）在裁判员发出“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚（计一次重启）；

（3）机器人一旦启动，就只能受机器人自带的程序控制。

除重启的情况外，参赛选手不得接触机器人。

（4）启动后的机器人如因速度过快或程序错误将所携带的物品抛出场地，该物品不得再回到场上；

（5）当小车跑出巡线区后，不能正常继续完成比赛，比赛则自动结束。

5.重启

（1）当小车或者机械臂在正式比赛启动后2分钟内出现故障不能正常完成比赛任务时，可向裁判申请唯一的重启机会，并由裁判决定申请是否通过。

重启后任务得分归零，重新计时，从头开始比赛。

（2）每支参赛队伍仅有一次10分钟的重启机会，第2次重启时比赛自然结束。

6.比赛结束

（1）小学组每场比赛的时间为10分钟，初中组每场比赛的时间为10分钟，高中组每场比赛的时间为13分钟，大学组每场比赛的时间为15分钟；

（2）参赛队伍在完成一些任务后，如不准备继续比赛或完成所有任务后，应向裁判员举手示意，裁判员据此停止计时，作为比赛用时予以记录，结束比赛。

否则，等待裁判员的终场哨音；

（3）裁判员吹响终场哨音后，参赛选手应立即停止机器人的程序，不得再与场上的机器人或任何物品接触；

（4）裁判员填写记分表并告知参赛选手得分情况；

（5）参赛选手将场地恢复到启动前状态，并立即将自己的机器人搬回准备区。

7.竞赛计分

（1）每场比赛结束后，按完成任务的情况计算得分。

以裁判计算的有效最终得分，并按得分高低进行比赛排名。

若得分相同，比赛时间较短者，排名靠前；

（2）完成任务的次序不影响单项任务的得分。

（3）单场竞赛总得分=搬运得分+卸载得分+停车得分

具体得分说明如下：

装载物料得分

当机械臂每抓取一个物料并成功放置于无人驾驶小车上，获得装载得分5分

卸载物料得分

比赛时间结束时，若小车还在运动，裁判将强制停止比赛，计算最终卸载在正确卸载区内物料的数量，每个有效计分物料得10分。

若卸载到错误的卸载区域或者物料完全不在卸载区则不计分

停车得分

比赛时间内，搬运完物料之后，小车还能自动停止在规定停车区域内，可获得停车得分30分

8.犯规和取消比赛资格

（1）未准时到场的参赛队，如果正