感谢您使用本产品本使用操作手册提供ACDC伺服驱动器Word文档下载推荐.docx
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●在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤
警告：
驱动器用于通用工业设备。
要注意下列事项：
（1）.为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。
（2）.勿改造产品。
（3）.当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。
在这种情况下，请与我们联系。
①用于与生命相关的医疗器械。
②用于可能造成人身安全的设备，例如：
火车或升降机。
③用于可能造成社会影响的计算机系统
④用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。
（4）.对用于易受震动的环境，例如：
交通工具上操作，请咨询我们。
（5）.如未按上述要求操作，造成直接或间接损失，我司将不承担相关责任。
如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服技术支持中心
一产品简介
1,概述
FD556采用最新32位处理器为运算核心，用户可以设置65535内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。
由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果,低中高速运行都很平稳，噪音超小。
驱动器具有电机参数学习及控制参数自动整定，及运行过程微调自适应参数的变化功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。
2特点
●超低振动噪声
●内置超高细分
●参数理论计算及学习校正与快速自整定技术
●智能电流控制,提高动态Q值，使电机发热大为降低
●改进型PWM控制算法及整机低功耗技术使电机及驱动器发热量更小。
●静止时电流自动减半,半流延时软件可设.全流切换到半流无明显的噪音与振动。
●可驱动4，6，8线两相步进电机
●输入方式支持脉冲方向，双脉冲，编码器跟随
●光隔离差分信号输入
●脉冲响应频率最高可达300KHz
●电流设定方便
●细分设定范围为1-65535
●具有过压、欠压、短路等保护功能
●智能诊错功能，方便诊断各种错误
3应用领域
适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：
电子加工与检测、半导体封装、雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。
在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果特佳。
二，电气，机械，环境指标
1,电气特性
说明
最小值
典型值
最大值
单位
输出电流
5.6
A
输入电源电压
18
36
50
V
控制信号输入电流
5
8
12
mA
步进脉冲频率
250
Khz
2,工作环境
工作环境
场合：
无腐蚀性，易燃，易爆，导电的气体，液体,粉尘
温度：
-10-55℃（无冻霜）
湿度：
小于90%RH（不结露）
海拔：
小于1000m
振动：
小于0.5G,10hz—60hz（非连续运行）
防护等级：
IP21
3,安装尺寸
安装尺寸图
4加强散热方式
1）驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；
2）建议使用时选择自动半流方式，马达停止时电流自动减一半，以减少电机和驱动器的发热；
3）安装驱动器时请采用竖着侧面安装，使散热齿形成较强的空气对流；
必要时机内靠近驱动
器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
三，接口功能说明
1,控制信号接口
名称
PUL+
脉冲控制信号：
脉冲上升沿有效；
PUL-高电平时4～5V，低电平时0～0.5V。
为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2μs。
如采用+12V或+24V时需串电阻。
PUL-
DIR+
当输入方式为脉冲+方向时，作方向信号：
高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5μs建立。
电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4～5V，低电平时0～0.5V。
当输入方式为双脉冲时，作反向脉冲信号：
其特性PUL+，PUL-相同
当输入方式为编码器跟随时，作B相脉冲信号：
DIR-
ENA+
使能信号：
此输入信号用于使能或禁止。
ENA+接+5V，ENA-接低电平（或内部
光耦导通）时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，此时步进
脉冲不被响应。
当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。
ENA-
2,功率端口
V-
输入电源负
V+
输入电源正,输入电压为18-50V
A+
电机A相绕组正端
A-
电机A相绕组负端
B+
电机B相绕组正端
B-
电机B相绕组负端
3,通信端口
FD556通过RS232接口与计算机通信实现设置用户细分数及改变脉冲输入方式，半流时间等参数的设定，FD556必须采用专用通信电缆与计算机进行通信，自行接线极易造成因接线错误引发烧毁通信接口电路。
驱动器出厂参数能满足大部分用户要求，专用通信电缆作为备选件供用户选购，对有需要更改参数的用户可与驱动器厂商联系。
4,状态指示
绿色LED为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该LED常亮；
当驱动器切断电源时，该
LED熄灭。
红色LED为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯根据故障类型，以0.2秒循环闪烁设定的次数.然后以1秒间隔继续重复以0.2秒循环闪烁设定的次数。
直到故障被用户清除，红色LED常灭。
故障类型对应的闪烁次数如下表:
闪烁次数
故障类型
1
过电流
2
电源电压过低
3
电源电压过高
4
相位出错
参数调谐与学习识别过程中出错
其它
硬件故障，具体类型供厂商识别
四，控制信号接线
1,控制信号采用单端接线方式时，接线图如下图所示：
单端共阳接线方式（控制器集电极开路输出）
注意：
VCC为5V时，R短路；
VCC为12V时，R为1K，大于0.125W电阻；
VCC为24V时，R为2K，大于0.125W电阻；
电阻必须接在控制信号端。
2,控制信号采用差分接线方式时，接线图如下图所示：
差分接线方式（控制器差分输出）
3,控制信号时序图
控制信号时序图
注释
1）T0:
ENA（使能信号）应提前DIR至少5mS，确定为高。
通常ENA+和ENA-悬空。
2）T1：
DIR至少提前PUL下降沿3μs。
3）T2：
脉冲宽度至少不小于1.0μs。
4）T3：
低电平宽度不小于于1.0μs。
4,接线要求
1）为了防止驱动器受干扰，建议控制信号采用屏蔽电缆线，并且屏蔽层与地线短接，除特殊
要求外，控制信号电缆的屏蔽线单端接地：
屏蔽线的上位机一端接地，屏蔽线的驱动器一
端悬空。
同一机器内只允许在同一点接地，如果不是真实接地线，可能干扰严重，此时屏
蔽层不接。
2）脉冲和方向信号线与电机线不允许并排包扎在一起，最好分开至少10cm以上，否则电机
噪声容易干扰脉冲方向信号引起电机定位不准，系统不稳定等故障。
3）如果一个电源供多台驱动器，应在电源处采取并联连接，不允许先到一台再到另一台链状
式连接。
4）严禁带电拔插驱动器强电端子，带电的电机停止时仍有大电流流过线圈，拔插端子
将导致巨大的瞬间感生电动势将烧坏驱动器。
5）严禁将导线头加锡后接入接线端子，否则可能因接触电阻变大而过热损坏端子。
6）接线线头不能裸露在端子外，以防意外短路而损坏驱动器。
7）严禁一台驱动器带多台电机（通过绕组串联方式），FD556采用高性能控制方式，电机参数必须具有真实性与可测性，多台电机连接严重破坏电机参数真实性。
运行效果变差。
五，电流，细分，及半流与参数学习设置。
FD556驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流、静止半流以及实现电
机参数学习与PID整定。
八位拨码开关详细描述如下：
电流设定半流设定细分设定
Sw1
Sw2
Sw3
Sw4
Sw5
Sw6
Sw7
Sw8
参数学习开关
1,电流设定
2，半流设定
半流可用SW4拨码开关设定，off表示电机静止电流设为运行电流的一半，on表示电机静止
电流与运行电流相同。
一般用途中应将SW4设成off，使得电机和驱动器的发热减少，可靠
性提高。
脉冲串停止后约1秒（此值由软件可改）左右电流自动减至一半左右，根据公式W=I2Rt,I为绕组电流R为绕组电阻，当进入半流后W=（0.5*I）2Rt=0.25*I2Rt,发热量理论上减少75%
3,细分设定
当SW5、SW6、SW7、SW8都为on时，驱动器细分数由内部给定，内部给定值可通过RS232通信由上位软件修改，最小为1，最大为65535，内部给定值出厂默认为：
4细分，即200pulse/Rev;
4参数自整定功能
若SW8在1秒之内往返拨动一次，驱动器便可自动完成电机参数学习和PID参数整定；
在新接或更新电机、电源供电电压条件发生变化时请重新学习参数，否则，电机可能运行效果不理想或甚至不正常运行。
参数学习阶段，脉冲输入，及方向改变将无效。
由于拔码开关比较小，对于手指比较粗的操作人员要在1秒钟内拔动一次有时变得困难，因此，在设计驱动器软件时采用最右端拔码开关（SW8）作为学习触发开关,方便右手操作（大部分人右手比较灵活），触发参数学习推荐方法如下:
如果SW8处于ON时将拔到OFF位置，然后用右手食指指甲碰在SW8开关上，然后轻轻晃动两下，电动发出调谐声音，调完后红色LED将会亮一下，表示完成，如果未能触发，则把晃动的力度稍大些，直至触发成功。
参数学习完成后，要恢复SW8之前的状态.
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