GNSS输出NEMA协议解析Word文档下载推荐.docx
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字段10:
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11:
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
字段12:
差分站ID号0000-1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)
字段13:
校验值
$GPGSA
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D
定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位
PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14:
PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15:
PDOP综合位置精度因子(0.5-99.9)
字段16:
HDOP水平精度因子(0.5-99.9)
字段17:
VDOP垂直精度因子(0.5-99.9)
字段18:
$GPGSV
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
本次GSV语句的总数目(1-3)
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1-3)
当前可见卫星总数(00-12)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
信噪比(00-99)dbHz
NMEA0183标准语句另一种表达方式详解
1、GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<
1>
<
2>
3>
4>
5>
6>
7>
8>
9>
M,<
10>
11>
12>
*hh<
CR>
<
LF>
UTC时间,hhmmss(时分秒)格式
纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
纬度半球N(北半球)或S(南半球)
经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
经度半球E(东经)或W(西经)
GPS状态:
0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算
正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)
HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
海拔高度(-9999.9~99999.9)
地球椭球面相对大地水准面的高度
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输,如果不是差分定位将为空)
2、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<
模式,M=手动,A=自动
定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位
PRN码(伪随机噪声码),正在用于解算位置的卫星号(01~32,前面的0也将被传输)。
PDOP位置精度因子(0.5~99.9)
VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)
3、GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<
…<
GSV语句的总数
本句GSV的编号
可见卫星的总数(00~12,前面的0也将被传输)
PRN码(伪随机噪声码)(01~32,前面的0也将被传输)
卫星仰角(00~90度,前面的0也将被传输)
卫星方位角(000~359度,前面的0也将被传输)
信噪比(00~99dB,没有跟踪到卫星时为空,前面的0也将被传输)
注:
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<
定位状态,A=有效定位,V=无效定位
地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输)
地面航向(000.0~359.9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)
UTC日期,ddmmyy(日月年)格式
磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也将被传输)
磁偏角方向,E(东)或W(西)
模式指示(仅NMEA01833.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
5、TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<
T,<
N,<
K,<
以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
地面速率(0000.0~1851.8公里/小时,前面的0也将被传输)
6、GeographicPosition(GLL)定位地理信息
$GPGLL,<
二、GARMIN定义的语句
7、EstimatedErrorInformation(PGRME)估计误差信息
$PGRME,<
M*hh<
HPE(水平估计误差),0.0~999.9米
VPE(垂直估计误差),0.0~999.9米
EPE(位置估计误差),0.0~999.9米
8、GPSFixDataSentence(PGRMF)GPS定位信息
$PGRMF,<
13>
14>
15>
GPS周数(0~1023)
GPS秒数(0~604799)
GPS跳秒数
定位类型,0=没有定位,1=2D定位,2=3D定位
地面速率(0~1851公里/小时)
地面航向(000~359度,以真北为参考基准)
PDOP位置精度因子(0~9,四舍五入取整)
TDOP时间精度因子(0~9,四舍五入取整)
9、MapDatum(PGRMM)坐标系统信息
$PGRMM,<
当前使用的坐标系名称(数据长度可变,如“WGS84”)
该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。
10、SensorStatusInformation(PGRMT)工作状态信息
$PGRMT,<
产品型号和软件版本(数据长度可变,如“GPS15L/15HVER2.05”)
ROM校验测试,P=通过,F=失败
接收机不连续故障,P=通过,F=失败
存储的数据,R=保持,L=丢失
时钟的信息,R=保持,L=丢失
振荡器不连续漂移,P=通过,F=检测到过度漂移
数据不连续采集,C=正在采集,如果没有采集则为空
GPS接收机温度,单位为摄氏度
GPS接收机配置数据,R=保持,L=丢失
本语句每分钟发送一次,与所选择的波特率无关。
11、3DvelocityInformation(PGRMV)三维速度信息
$PGRMV,<
东向速度,514.4~514.4米/秒
北向速度,514.4~514.4米/秒
上向速度,999.9~9999.9米/秒
12、DGPSBeaconInformation(PGRMB)信标差分信息
$PGRMB,<
信标站频率(0.0,283.5~325.0kHz,间隔为0.5kHz)
信标比特率(0,25,50,100或200bps)
SNR信标信号信噪比(0~31)
信标数据质量(0~100)
与信标站的距离,单位为公里
信标接收机的通讯状态,0=检查接线,1=无信号,2=正在调谐,3=正在接收,4=正在扫描
差分源,R=RTCM,W=WAAS,N=非差分定位
差分状态,A=自动,W=仅为WAAS,R=仅为RTCM,N=不接收差分信号
三、TEXT文本格式说明:
区域描述:
长度:
注释:
------------------------------------------------------
句头起始符
1
始终为'
@'
/年
2
UTC年的最后两位数字
|------------------------------------------------------
|月
UTC月,"
01"
.."
12"
T|------------------------------------------------------
i|日
UTC日,"
31"
m|------------------------------------------------------
e|时
UTC时,"
00"
23"
|分
UTC分,"
59"
\秒
UTC秒,"
/纬度半球
'
N'
或'
S'
|------------------------------------------------------
|纬度坐标
7
WGS84坐标系统,坐标格式ddmmmmm,
|
在第4位数字后省略了一个小数点。
|经度半球
E'
W'
|经度坐标
8
WGS84坐标系统,坐标格式dddmmmmm,
P|
在第5位数字后省略了一个小数点。
o|------------------------------------------------------
s|定位状态
d'
2维差分定位
i
D'
3维差分定位
t
g'
2维定位
i
|
G'
3维定位
o|
模拟状态
n|
_'
无效
|水平定位误差
3
单位为“米”
|高度符号
+'
-'
\高度
5
海拔高,单位为“米”
/东/西速度方向
|东/西速度
4
单位是“米/秒”,在第三位后省略了一个小数点,
("
1234"
=123.4m/s)
V|------------------------------------------------------
e|南/北速度方向
l
|
c|南/北速度
y|垂直速度方向
U'
(上)或'
(下)
|垂直速度
单位是“米/秒”,在第二位后省略了一个小数点,
\
=12.34m/s)
句尾结束符
回车,'
0x0D'
和换行'
0x0A'
如果某字段的数值没有达到所定义的长度,将在前面添加0。
任何无效的数字将以下划线来代替。
NMEA-0183数据实际举例:
NMEA-0183数据协议是一个比较复杂的多样的格式,这里有其中的几个例子
nmea数据如下:
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,