增量式PID控制汇编Word文档下载推荐.docx
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MOV33H,#01H;
Td的BCD码浮点数
MOV34H,#35H;
3.54
MOV35H,#40H
MOV36H,#01H;
Ti的BCD码浮点数
MOV37H,#11H;
1.12
MOV38H,#20H
MOV39H,#01H;
Kp的BCD码浮点数
MOV3AH,#12H;
MOV3BH,#50H
MOVR0,#RK;
指向ＢＣＤ码浮点操作数
LCALLBTOF;
将其转换成二进制浮点操作数
MOVR0,#3CH
LCALLBTOF
MOVR0,#40H
MOVR0,#39H
MOVR0,#36H;
指向ＢＣＤ码浮点操作数Ti
MOVR0,#33H;
指向ＢＣＤ码浮点操作数Td
MOVR0,#30H;
指向ＢＣＤ码浮点操作数T
MOVR1,#BUFF1;
保存30H中的值即T值
LCALLFMOVR0
MOVR1,#36H;
计算A值（1+T/Ti+Td/T）.Kp
LCALLFDIV
MOVR1,#3CH;
常数1
LCALLFADD
保存33H中的值
MOVR1,#BUFF
MOVR1,#BUFF1
MOVR1,#30H;
30H里存的是T/Ti+1
MOVR1,#39H
LCALLFMUL
MOVR1,#BLOCK1;
将结果保存在BLOCK1中
MOVR1,#BUFF1;
30H恢复原值
MOVR0,#30H
LCALLFMOV
MOVR1,#BUFF;
33H恢复原值
MOVR0,#33H
MOVR0,#40H;
计算B的值Kp.（1+2.Td/T）
MOVR1,#33H
MOVR1,#30H
MOVR1,#3CH
MOVR1,#BLOCK2;
保存B值到BLOCK2中
MOVR0,#39H;
计算C的值Kp.Td/T
MOVR1,#BLOCK3;
保存C值到BLOCK3中
MOVR0,#EK1;
将EK1，EK2设初值0
LCALLFCLR
MOVR0,#EK2
MOVREC,#03H;
设置采样次数
LOOP:
MOVCK,#7eH;
采样数据暂时给了一个定值
MOVCK+1,#21H;
0.002112
MOVCK+2,#12H
MOVR0,#CK
保存R（k）中的值
MOVR1,#CK
LCALLFSUB;
计算R（k）-C（k）的值送给E（k）
MOVR1,#EK
恢复RK的值释放BUFF
MOVR0,#RK
MOVR0,#BLOCK2;
将B.e（k-1）的值暂存在BUFF1中
保存B
MOVR1,#EK1
恢复B释放BUFF
MOVR0,#BLOCK3;
将C.e（K-2）的值暂存在BUFF2中
保存C
MOVR1,#EK2
MOVR1,#BUFF2
恢复C释放BUFF
MOVR0,#BLOCK1;
A.E（k）
计算Uk值A.E（k）-B.E（k-1）+C.E（k-2）
LCALLFSUB
MOVR1,#UK;
保存结果到UK中
恢复A释放BUFF
MOVR0,#UK;
UK转换成BCD码浮点数输出
LCALLFTOB
MOVR1,#EK1;
将E（k-1）-->
E（k-2）,E（k）-->
E（k-1）
MOVR0,#EK1
LCALLDELAY;
等待采样时刻
DJNZREC,NEXT1
SJMP$
NEXT1:
LJMPLOOP
DELAY:
MOVR7,#02H
DELAY1:
MOVR6,#0FFH
DELAY2:
DJNZR6,DELAY2
DJNZR7,DELAY1
RET
（１）标号：
ＦＳＤＴ功能：
浮点数格式化
入口条件：
待格式化浮点操作数在[R0]中。
出口信息：
已格式化浮点操作数仍在[R0]中。
影响资源：
PSW、A、R2、R3、R4、位1FH堆栈需求：
６字节
FSDT:
LCALLMVR0;
将待格式化操作数传送到第一工作区中
LCALLRLN;
通过左规完成格式化
LJMPMOV0;
将已格式化浮点操作数传回到[R0]中
（２）标号：
ＦＡＤＤ功能：
浮点数加法
被加数在[R0]中，加数在[R1]中。
OV=0时，和仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH堆栈需求：
FADD:
CLRF0;
设立加法标志
SJMPAS;
计算代数和
（３）标号：
ＦＳＵＢ功能：
浮点数减法
被减数在[R0]中，减数在[R1]中。
OV=0时，差仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
６字节
FSUB:
SETBF0;
设立减法标志
AS:
LCALLMVR1;
计算代数和。
先将[R1]传送到第二工作区
MOVC,F0;
用加减标志来校正第二操作数的有效符号
CLRA;
********应加的一条语句
RRCA
XRLA,@R1
MOVC,ACC.7
ASN:
MOV1EH,C;
将第二操作数的有效符号存入位1EH中
XRLA,@R0;
与第一操作数的符号比较
RLCA
MOVF0,C;
保存比较结果
LCALLMVR0;
将[R0]传送到第一工作区中
LCALLAS1;
在工作寄存器中完成代数运算
MOV0:
INCR0;
将结果传回到[R0]中的子程序入口
INCR0
MOVA,R4;
传回尾数的低字节
MOV@R0,A
DECR0
MOVA,R3;
传回尾数的高字节
MOVA,R2;
取结果的阶码
MOVC,1FH;
取结果的数符
MOVACC.7,C;
拼入阶码中
CLRACC.7;
不考虑数符
CLROV;
清除溢出标志
CJNEA,#3FH,MV01;
阶码是否上溢？
********应为#40H
SETBOV;
设立溢出标志
MV01:
MOVA,@R0;
取出带数符的阶码
MVR0:
将[R0]传送到第一工作区中的子程序
MOVC,ACC.7;
将数符保存在位1FH中
MOV1FH,C
MOVC,ACC.6;
将阶码扩充为８ｂｉｔ补码
MOVACC.7,C
MOVR2,A;
存放在R2中
MOVA,@R0;
将尾数高字节存放在R3中
MOVR3,A;
将尾数低字节存放在R4中
MOVR4,A
DECR0;
恢复数据指针
MVR1:
MOVA,@R1;
将[R1]传送到第二工作区中的子程序
将数符保存在位1EH中
MOV1EH,C
MOVR5,A;
存放在R5中
INCR1
MOVA,@R1;
将尾数高字节存放在R6中
MOVR6,A
将尾数低字节存放在R7中
MOVR7,A
DECR1;
DECR1
AS1:
MOVA,R6;
读取第二操作数尾数高字节
ORLA,R7
JZAS2;
第二操作数为零，不必运算
读取第一操作数尾数高字节
ORLA,R4
JNZEQ
MOVA,R6;
第一操作数为零，结果以第二操作数为准
MOVR3,A
MOVA,R7
MOVA,R5
MOVR2,A
MOVC,1EH
AS2:
RET
EQ:
MOVA,R2;
对阶，比较两个操作数的阶码
XRLA,R5
JZAS4;
阶码相同，对阶结束
JBACC.7,EQ3;
阶符互异
阶符相同，比较大小
CLRC
SUBBA,R5
JCEQ4
EQ2:
CLRC;
第二操作数右规一次
尾数缩小一半
INCR5;
阶码加一
ORLA,R6;
尾数为零否？
JNZEQ;
尾数不为零，继续对阶
尾数为零，提前结束对阶
MOVR5,A
SJMPAS4
EQ3:
判断第一操作数阶符
JNBACC.7,EQ2;
如为正，右规第二操作数
EQ4:
CLRC
LCALLRR1;
第一操作数右规一次
ORLA,R3;
不为零，继续对阶
MOVA,R5;
AS4:
JBF0,AS5;
尾数加减判断
尾数相加
ADDA,R7
MOVA,R3
ADDCA,R6
JNCAS2
LJMPRR1;
有进位，右规一次
AS5:
比较绝对值大小
MOVA,R4
SUBBA,R7
MOVB,A
SUBBA,R6
JCAS6
MOVR4,B;
第一尾数减第二尾数
LJMPRLN;
结果规格化
AS6:
CPL1FH;
结果的符号与第一操作数相反
CLRC;
结果的绝对值为第二尾数减第一尾数
SUBBA,R4
MOVA,R6
SUBBA,R3
RLN:
MOVA,R3;
浮点数规格化
ORLA,R4;
JNZRLN1
MOVR2,#0C1H;
阶码取最小值******？
？
应为#C0H
RLN1:
MOVA,R3
JBACC.7,RLN2;
尾数最高位为一否？
不为一，左规一次
LCALLRL1
SJMPRLN;
继续判断
RLN2:
CLROV;
规格化结束
RL1:
MOVA,R4;
第一操作数左规一次
RLCA;
尾数扩大一倍
DECR2;
阶码减一
CJNER2,#0C0H,RL1E;
阶码下溢否？
*****应改为CJNER2，#0BFH，RL1E；
CLRA
阶码下溢，操作数以零计
MOVR2,#0C1H;
******应改为MOVR2，#0C0H
RL1E:
CLROV
RR1:
RRCA;
INCR2;
清溢出标志
CJNER2,#40H,RR1E;
阶码上溢否？
MOVR2,#3FH;
阶码溢出
SETBOV
RR1E:
（４）标号：
ＦＭＵＬ功能：
浮点数乘法
被乘数在[R0]中，乘数在[R1]中。
OV=0时，积仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
FMUL:
MOVA,@R0
XRLA,@R1;
比较两个操作数的符号
MOV1FH,C;
保存积的符号
LCALLMUL0;
计算积的绝对值
将结果传回到[R0]中
MUL0:
将[R1]传送到第二工作区中
MUL1:
第一尾数为零否？
JZMUL6
第二尾数为零否？
JZMUL5
MOVA,R7;
计算R3R4×
R6R7－→R3R4
MOVB,R4
MULAB
MOVA,B
XCHA,R7
MOVB,R3
ADDCA,B
XCHA,R4
MOVB,R6
ADDCA,R4
XCHA,R3
ADDA,R4
ADDCA,R3
JBACC.7,MUL2;
积为规格化数否？
R7四舍五入
左规一次
MUL2:
MOVA,R7
JNBACC.7,MUL3
INCR4
JNZMUL3
INCR3
MOVR3,#80H
INCR2
MUL3:
求积的阶码
ADDA,R5
MD:
MOVR2,A;
阶码溢出判断
JBACC.7,MUL4
JNBACC.6,MUL6
阶码上溢，设立标志
MUL4:
JBACC.6,MUL6
MUL5:
CLRA;
结果清零（因子为零或阶码下溢）
MOVR2,#41H
MUL6:
（５）标号：
ＦＤＩＶ功能：
浮点数除法
被除数在[R0]中，除数在[R1]中。
OV=0时，商仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
５字节
FDIV:
INCR0
ORLA,@R0
JNZDIV1
MOV@R0,#41H;
被除数为零，不必运算
CLROV
DIV1:
INCR1
MOVA,@R1
ORLA,@R1
JNZDIV2
除数为零，溢出
DIV2:
保存结果的符号
LCALLMVR1;
LCALLDIV3;
调用工作区浮点除法
回传结果
DIV3:
比较尾数的大小
JCDIV4
被除数右规一次
SJMPDIV3
DIV4:
借用R0R1R2作工作寄存器
XCHA,R0;
清零并保护之
PUSHACC
XCHA,R1
MOVA,R2
MOVB,#10H;
除法运算，R3R4／R6R7－→R0R1
DIV5:
MOVA,R1
MOVR1,A
MOVA,R0
MOVR0,A
MOVF0,C
ANLC,/F0
JCDIV6
DIV6:
DJNZB,DIV5
四舍五入
ADDCA,R1;
将结果存回R3R4
ADDCA,R0
POPACC;
恢复R0R1R2
POPACC
计算商的阶码
LCALLMD;
阶码检验
规格化
（６）标号：
ＦＣＬＲ功能：
浮点数清零
操作数在[R0]中。
操作数被清零。
A堆栈需求：
２字节
FCLR:
MOV@R0,#41H
（７）标号：
ＦＺＥＲ功能：
浮点数判零
若累加器A为零，则操作数[R0]为零，否则不为零。
FZER:
JNZZERO
ZERO:
（８）标号：
ＦＭＯＶ功能：
浮点数传送
源操作数在[R1]中，目标地址为[R0]。
[R0]=[R1]，[R1]不变。
FMOV:
（８.1）标号：
ＦＭＯＶR0功能：
源操作数在[R0]中，目标地址为[R1]。
[R1]=[R0]，[R0]不变。
FMOVR0:
MOV@R1,A
（２４）标号：
ＤＴＯＦ功能：
双字节十六进制定点数转换成格式化浮点数
双字节定点数的绝对值在[R0]中，数符在位1FH中，整数部分的位数在A中。
转换成格式化浮点数在[R0]中（三字节）。
DTOF:
按整数的位数初始化阶码
将定点数作尾数
进行规格化
传送结果到[R0]中
（２５）标号：
ＦＴＯＤ功能：
格式化浮点数转换成双字节定点数
格式化浮点操作数在[R0]中。
OV=1时溢出，OV=0时转换成功：
定点数的绝对值在[R0]中（双字节），数符
在位1FH中，F0=1时为整数，CY=1时为一字节整数一字节小数，否则为纯小数。
PSW、A、B、R2、R3、R4、位1FH堆栈需求：
FTOD:
LCALLMV
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