救援A规则Word格式.docx

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1.1.1Thearenaismodular.Eachmodulecanbethoughtofasaroominabuilding.Roomsmaybeplacedadjacenttoeachother（onthesamelevelhorizontally）ormaybestackedvertically.Roomsonthesamelevel

areconnectedbylevelhallways.Roomsondifferentlevelsareconnectedbyaslopinghallwayorramp.Arampwillnotexceedaninclineof25degreesfromthehorizontal,andmusthavewallsatleast10cmhigh.TheRamparea（hereafterknownastheRamp）consistsoftherampitselfandthetopandbottomplatformsthatconnectittotheotherrooms.

Buildingplansarelinkedhere-SuggestedbuildinginstructioncanbefoundattheofficialRCJwebsiteunderRescuerules.

1.1.1.

场地为模块化结构，模块即为“房间”，房间与房间水平或垂直放置（如下图所示）。

水平放置的两个房间由一条走廊连接，垂直的房间由斜坡连接（斜坡倾斜不超过25度，且至少有10cm的墙）。

斜坡区域由斜坡本身及上下端连接的两个平台共同组成。

1.2Dimensions:

1.2.1Eachroomisapproximately120cmby90cm,withwallsthatareatleast10cmhigh.

1.2.2HallwaysandtheRampshouldalsohavewallsatleast10cmhigh,andapproximately30cmwide.

1.2.3Eachroomwillhaveoneortwodoorways.Robotsmayenterandexitthroughthesamedoorwayifintersectionsareused.Doorwaysare25cmx25cminsize.

1.2.4TheFirstroominthearenamayormaynothaveanentrancedoorway.TheFinalroominthearenadoesnothaveanexitdoor.

1.2.尺寸:

1.2.1.每个房间尺寸为 

120cmby90cm（47inchesby36inches）,墙高至少10cm。

1.2.2走廊和斜坡都有约10cm的墙，宽度约为30cm。

1.2.3.每个房间有两个正门，一个进口，一个出口。

在存在交叉路口的情况下机器人有可能有同一个门口出入。

尺寸为25cmx25cm。

1.2.4第一个房间可能有也可能没有入口，最后一个房间没有出口。

1.3Floor:

1.3.1Thefloorofeachroomislightcolour（white,orclosetowhite）.Thefloormaybeeithersmoothortextured（likelinoleumorcarpet）,andmayhavestepsofupto3mmheightatjoinsbetweenrooms.

1.3.2Thearenashouldbeplacedinthewaythatthefloorsareleveled.

1.3.地板:

1.3.1.

地板为亮色（白或近似于白色）。

地板可能是平滑的或粗糙的（如油布、地毯），房间连接处可能有不超过3mm落差的接缝。

1.3.2.

场地摆放须保证地板水平。

1.4Line:

1.4.1Thefloorofeachroomiscomposedof30cmx30cmtileswithablacklineforarobottofollow..Theblackline,1-2cmwide,maybemadewithstandardelectrical（insulating）tapeorprintedontopaperor

othermaterials.Theblacklineformsapathonthefloor.（Thegridlinesindicatedinthedrawingsareforreferenceonly.）

1.4.2Thelineisalwaysatleast10cmfromthenearestwall.

1.4.3Wheretheblacklineisused,itwillenterandexiteachroomthroughthestandarddoorways.Straightsectionsoftheblacklinemayhavegapswithatleast5cmofstraightlinebeforeeachgap.Thegapis20cmatmost.Ifagapisrunningalongawall,itis30cmatmost.

1.4.4Thearrangementofthetileswithineachroommayvarybetweenrounds.

1.4.5Duetothenatureofthetiles,theremaybeastepand/orgapintheconstructionofthearena.Thesearenotintentionalandwillbeminimizedasmuchaspossiblebytheorganizers.

1.4.轨迹:

1.4.1.

地板上将有黑线供机器人寻迹，由30cmx30cm的方块组成。

1-2cm宽的黑线可能由黑胶布制作或直接印制在场地纸上。

地板上的黑线组成错综复杂的图形（图示仅供参考，不一定完全一致）。

1.4.2.

黑线与墙至少存在10cm的距离。

1.4.3.

黑线从房间入口通往出口，黑线连续的模块可能会出现断线，断线之前至少有5cm的直线。

普通断线长度不超过20cm，如果是沿着墙边的断线则不超过30cm。

1.4.4.

方块的组合顺序每轮都可能变化。

1.4.5.

方块与方块间可能存在不超过3mm的接缝，组织者将尽力减少误差。

1.5DebrisandObstacles:

1.5.1Debrismayconsistofspeedbumps（madefroma10mmplasticpipeorwoodendowelpaintedwhite）

orwoodenstickslessthan3mmindiameter（e.g.cocktailsticksorkebabskewers）.Robotsmaydriveoverorpushasidedebrisasneeded.

1.5.2Debrismaybeattachedtothewalls.

1.5.3Obstaclesmayconsistofbricks,blocks,weightsandotherlarge,heavyitems.ObstacleswillNOTbelocatedinhallways,norontheramp.RobotsareexpectedtonavigatearoundObstacles.Obstaclesthatare

moved/knockedoverwillremainwheretheyfallandwillberesetonlyoncetherobothascompletedits

scoringrun.

1.5.碎片和障碍物:

1.5.1.碎片主要由减速条（10mm直径，塑料或木质，白色）或直径不超过3mm的竹（木）签。

碎片有可能出现在黄区、红区、走廊或斜坡。

机器人可按需要越过碎片或推开碎片。

1.5.2碎片可能紧靠房间、走廊或斜坡的墙壁。

1.5.3.障碍物为砖块状或其他体积较大、分量较重的物体。

障碍物不会出现在走廊和斜坡。

机器人须识别并绕行障碍物。

障碍物如被机器人撞倒或产生位移将在该轮比赛中保持撞倒或位移后的状态，直至该轮结束才能恢复原样。

1.6Intersections:

1.6.1IntersectionMarkersaregreencircleswithanapproximateradiusof2cm,positionedoveranintersection.Theyindicatethecorrectpathtofollow.

1.6.2Atanintersectionarobotshouldalwayschoosetheright-mostpath,itcaneitherbetotherightorstraightforward.

1.6.3IntersectionMarkersisneverplacedinthefirstroom.

1.6.4Theintersectionsisalwaysperpendicular,butmayhave3or4branches.

1.6.5Notethattherobotmayneedtogodowntherampifintersectionsareused.

1.6交叉路

1.6.1交叉路的记号是半径约为2cm的绿色圆形，放置在交叉路上用于识别正确的前进路径。

1.6.2机器人在交叉路口始终坚持“右行原则”，如右边没有路径（如丁字路口）则前进。

1.6.3交叉路不会出现在第一个房间。

1.6.4交叉路保持垂直相交，可能有3或4条分支。

（即十字或丁字）

1.6.5注意在使用交叉路的情况下机器人有可能要下斜坡。

1.7TheEvacuationroom:

1.7.1Theblacklineendsattheentrancetothelastroom（theevacuationroom）,androbotsarerequiredtoutilizesomeformofsearchstrategytolocateavictim.

1.7.2Attheentrancetotheevacuationroom,thereisa25mmx250mmstripofreflectivesilvertapeonthefloor.

1.7.3Fortheprimarycompetition,anEvacuationPointtileisplacedatonecorneroftheevacuationroom.TheEvacuationPointtileisarightangledtrianglewithsidesof30cmx30cm,anditispaintedinblack.

1.7.4FortheSecondarycompetition,theEvacuationPointtileisarightangledtriangle,sidesof30cmx30

cmandelevatedin6cm,anditispaintedinblack.

1.7.5Theevacuationroomhaveanentrancedooronly.Themissionisconsideredcompleteoncearobotachievesa"

successfulrescueofavictim"

.（Referto3.4.13）

1.7.撤离房间:

1.7.1.

黑线在最后一个房间的入口（即撤离房间）结束，因此机器人需要利用一些策略在最后一个房间中找到人质和出口。

1.7.2

红区的入口处，将有一条25mmx250mm左右的银色线条。

1.7.3

红区四个角落将产生一个“撤离点”模块，尺寸与普通模块等同，采用直角等腰三角形图形模块，两条腰的长度为30cm。

1.7.4

中学组的撤离点还将具有60mm的高度。

1.7.5

撤离房间只有入口，没有出口。

当人质按要求被成功放置到撤离点，比赛即结束。

1.8Victims:

1.8.1AVictimmaybelocatedanywhereontheflooroftheevacuationroom,butwillbeatleast10cmfromthenearestwall,speedbumpsorObstacle.

1.8.2Thevictimtakestheformofasoftdrinkcan,internallyweightedtoapproximately150grams.Thedimensionsofthecanissimilartothosereadilyavailableinthecountryinwhichthecompetitionisbeing

held（i.e.Australia375ml,US12floz,Europe330mletc.）.Teamsneedtobepreparedforminorvariations.

1.8.3Thevictimiscoveredinaluminumfoil.

1.8.人质:

1.8.1. 

撤离房间将摆放一个人质,人质距离墙、减速条、障碍物至少10cm。

1.8.2. 

人质采用可乐罐的形式，内部填装沙土，总重约150g。

可乐罐大小以承办方当地标准为标准（如澳大利亚375ml,美国12floz,欧洲330ml）。

参赛队伍须提前做好准备。

1.7.3. 

人质将用铝箔纸包裹。

1.9EnvironmentalConditions:

1.9.1Teamsmustcomepreparedtoadjusttheirrobotstothelightingconditionsatthevenue.

1.9.2Lightingandmagneticconditionsmayvaryalongthecourseintherescuearena.

1.9.3Thearenamaybeaffectedbymagneticfields（e.g.generatedbyunderfloorwiringandmetallicobjects）.

1.9.4Teamsshouldpreparetheirrobotstohandleexpectedlightninginterference.Whiletheorganizersandrefereeswilltrytheirbesttominimizeexternallightinginterference,itisnotpossibleforthemtoforeseeallunexpectedonessuchascameraflashfromspectators.

1.9.环境条件

1.8.1.应调试自己的机器人以适应场内照明情况。

1.8.2.赛场上灯光和磁场可能产生一些变化。

1.8.3.比赛场地可能会被磁场影响

1.8.4.观众的照相机、摄像机可能对机器人产生干扰，主办方将尽最大努力避免该类状况，但不可能杜绝所有干扰因素，参赛队伍应在结构和程序中采用各种方法降低突发状况对比赛所产生的影响。

2.Robots

2.1Control:

2.1.1Robotsmustbecontrolledautonomously（useofaremotecontroltomanuallycontrolorpassinformationtotherobotisnotallowed）.

2.1.2Robotsmustbestartedmanuallybytheteamcaptain.

2.机器人.

2.1.控制:

2.1.1.

机器人必须自动运行，不允许使用任何遥控设备控制机器人或传送数据。

2.1.2.

机器人必须由队长手动开启。

2.2Construction:

2.2.1Anyrobotkitorbuildingblocks,eitheravailableonthemarketorbuiltfromrawhardware,maybe

used,aslongasthedesignandconstructionareprimarilyandsubstantiallytheoriginalworkofthestudents

（seesection2.5.below）.

2.2.2AnycommerciallyproducedrobotkitsthatarespecificallymarketedtocompletemajortasksofRescue,suchas'

linefollowing'

or'

rescue'

willbedisqualified.Ifthereisanydoubt,teamsshouldconsulttheTechnicalCommittee（TC）attheInternationalRCJCommunityForum."

2.2.3Forthesafetyofparticipantsandspectators,nolasersareallowedonanyrobot.

2.2.4BluetoothClass2andZigBeecommunicationsaretheonlyradiotypesallowedinRoboCupJunior.Robotsthathaveothertypesofradiocommunicationsonboardwilleitherneedtoremovetheseordisablethemasothertypesofradiocommunicationcaninterferewithotherleagues

competinginRoboCup.Iftherobothasequipmentforotherformsofradiocommunication,theymustprovethattheyhavedisabledthem.Robotsthatdonotcomplymayfaceimmediatedisqualification

fromthetournament.

2.2.5Pre-madesensorsforline-following（line-leader）arenotallowed.Ifyouhaveanydoubtaboutaspecificsensor,pleaseaskattheInternationalRCJCommunityForum.

2.2.结构:

2.2.1.

任何的机器人套装或积木，不管是市场上销售的，还是用原材料搭建而成的，只要符合上述规格，只要其实质的设计和建构工作主要是由学生完成的，都允许其参赛。

2.2.2. 

任何“救援”或“寻迹”类商业成品套