机器人编程说明资料Word格式文档下载.docx

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光滑度（PL）：

简单的说就是过渡的弧度，确立您是以直角方式过渡仍是以圆弧方

式过渡。

若是两条直线要连结起来，怎么连结，就需要您对此变量

进行设置。

1、逻辑指令

WAIT指令：

条件等候指令。

当您所设定的条件知足时，则程序往下履行；

当您所设定的条件不知足时，则程序向来停在这里，知道知足您所设定的条件为止。

可是，后边还有一个时间的设定，当条件不知足时，在等候后边的设准时间以后，会持续履行下边的程序。

JUMP指令：

条件跳转指令，包括无条件跳转指令和条件跳转指令两种种类。

格式一：

无条件跳转指令

格式二：

条件跳转指令

在使用此条指令时，要配合使用标号指令。

标号就是您所要将程序跳转到的地点，后边不加条件，只需程序履行到此行，则直接跳到标号所处的地点；

后边有条件，当程序履行到该行指令时，程序不必定跳转，只有当后边的条件知足时，程序才跳转到标号所处的地点。

CALL指令：

子程序调用指令，包括有条件跳转和无条件跳转两种种类。

无条件调用指令

子程序的成立：

子程序的成立和主程序的成立独一的差别就是在编写完全部的程序以后，在

程序的末端加上RET指令。

1、%就是您所要调用的程序。

后边不加条件，只需程序履行到此行，则直接

调用该子程序；

后边有条件，当程序履行到该行时，程序不必定调用该子程序，

只有当后边的条件知足时，程序才调用该子程序。

2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用

来控制滑台及喷枪（例：

自转90度、一枪开启等）。

TIME指令：

延时指令，以10ms为单位。

例：

延时10秒钟

DOUT指令：

数字量输出。

数字量只有两种形式，所以在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。

AOUT指令：

模拟量输出。

使A0#0的输出为2.500

PAUSE指令：

停止指令，无条件停止指令。

无条件停止

有条件停止

PAUSE指令后就是您所要调用的程序。

后边不加条件，只需程序履行到此行，

则程序马上停止；

后边有条件，当程序履行到该行时，程序不必定停止，只有当后边的条件知足时，程序才停止。

；

指令：

说明指令，解说说明。

后边的空格部分就是解说的内容，在履行程序时，此部分的内容不履行，相

当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更为轻松的理解该程序。

*指令：

标号指令。

注：

配合JUMP指令一同使用。

使程序跳转到Lable处

2、运算指令

ADD指令：

加法运算指令。

履行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，能够进行加法的指令有：

GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

SUB指令：

减法运算指令。

履行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，能够进行减法的指令有：

MUL指令：

乘法运算指令。

履行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，能够进行的乘法指令有：

DIV指令：

除法运算指令。

履行除法指令时，将前一个变量除此后一个变量，能够进行的除法指令有：

INC指令：

加1运算指令。

履行加1指令时，将指令后的变量进行加1，能够进行的加1指令有：

GI、

LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

DEC指令：

减1运算指令。

履行减1指令时，将指令后的变量进行减1，能够进行的加法指令有：

SET指令：

置位指令。

履行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，能够进行的加法指令

有：

GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

4、IF指令：

条件判断指令。

a、IF⋯ENDIF指令

明：

判断条件里面的内容能否足，若条件足，行下边的程序；

若条件不足，程序不行IF---ENDIF所包括的内容。

若您有多个条件行判断，您能够采纳IF⋯ELSEIF⋯ELSE⋯ENDIF。

若是足条件X0=ON，就行TC#（0）加1，若足条件X0=OFF，就行TC#（0）

减1，若两个条件都不足，将TC#（0）里面的自加。

程序以下：

IFX0==ON

INCTC#（0）

ELSEIFX0==OFF

DECTC#（0）

ELSE

ADDTC#（0）TC#（0）

ENDIF

5、WHILE指令：

循指令。

条件开始

条件束

当WHILE后的条件足要求，即条件ON，行WHILE里面的程序，直到WHILE条件后的指令不足要求，退出循。

当TC#

（1）>

=20，行WHILE里面的程序。

（TC#

（1）的初始50）

SETTC#

（1）50.000

WHILETC#

（1）>

=20

｛DECTC#

（1）

程序

｝

循环体

DECTC#

（1）

ENDWHILE

在循体中，必定要TC#

（1）行置，否，程序将会成死程序，即

程序始在个地方行。

6、SWITCH指令：

条件指令。

SWITCH⋯ENDSWITCH指令的用

SWITCHTC#

（2）

CASE10：

AOUTAO#（0）=1.000

CASE20：

AOUTAO#（0）=2.000

CASE30：

AOUTAO#（0）=3.000

CASE40：

AOUTAO#（0）=4.000

CASE50：

AOUTAO#（0）=5.000

CASE60：

AOUTAO#（0）=6.000

CASE70：

AOUTAO#（0）=7.000

CASE80：

AOUTAO#（0）=8.000

CASE90：

AOUTAO#（0）=9.000

DEFAULT：

AOUTAO#（0）=10.000

ENDSWITCH

当TC#

（2）==10时，AOUTAO#（0）=1.000；

当TC#

（2）==20时，AOUTAO#（0）=2.000；

当TC#

（2）==30时，AOUTAO#（0）=3.000；

当TC#

（2）==40时，AOUTAO#（0）=4.000；

当TC#

（2）==50时，AOUTAO#（0）=5.000；

当TC#

（2）==60时，AOUTAO#（0）=6.000；

当TC#

（2）==70时，AOUTAO#（0）=7.000；

当TC#

（2）==80时，AOUTAO#（0）=8.000；

当TC#

（2）==90时，AOUTAO#（0）=9.000；

其余状况下，AOUTAO#（0）=10.000。

应用举例：

程序编写

将模式选择开关打到左侧，在示教模式下。

在进行程序编写保证已经达成零

位校准。

警示：

保证自己与机器人有足够的安全距离和宽阔的活动空间。

一、文件名的成立

1、在主画面；

2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，

文件名包括英文字母和数字键，不行输入非法字符（例：

、；

、“、”等）。

在成立文件名的时候您也能够给文件命名为中文名字。

一般文件名的输入方式：

（1）、直接输入您所需的英文字母和数字键；

（2）、输入达成后按下屏幕上的“”按钮即可。

二、程序编写

1、在主界面下，按“↑”“↓”将光标挪动到新建的文件名上边，以下列图。

2、在上图按“翻开”按钮，进行程序编写界面，以下列图。

轨迹表示图

A点以关节运转方式成立开端点，A-B点以关节运动，B-C点走直线轨迹，C-D-E点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动。

表示在关节坐标，

表示在直角坐标。

表示：

在运动过程中以直线的方式运动；

在运动过程中直线运动方式的速度为10mm，角度运动方式为1度；

在运动过程中直线运动方式的速度为1mm，角度运动方式为0.1度；

在运动过程中直线运动方式的速度为0.1mm，角度运动方式为0.01度。

主画面中的按钮，经过调理左右按钮，能够对速度进行改变；

3、按轨迹图进行编程

a）、按住安全开关，切换机器人不一样坐标系（关节坐标、直角坐标）和运转

速度的运转方式，走到A点，按“”键，按“↑”“↓”将光标选中

MOVJ指令，并按“→”“←”键输入有关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL光滑值一定输入）。

输入达成，按键该指令输入达成。

注意：

一定按住安全开关。

b）、走到B点，按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指

令，并按“→”“←”键输入有关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL光滑值必

须输入）。

c）、走到C点，按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指

令，并按“→”“←”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值必

d）、在C点原地不动按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC

指令，并按“→”“←”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值

一定输入）。

输入达成，按

键该指令输入达成，在些成立了圆弧的

起点。

走到D点按“

并按“→”“←”键输入有关参数（

”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，

P变量可不输入，VL速度和PL光滑值一定输

入）。

中间点。

走到E点按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，

并按“→”“←”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值一定输

输入达成，按键该指令输入达成，在些成立了圆弧的结束点。

一段圆弧一定由三条圆弧指令达成，分别成立其开端点、中间点、结

束点；

在三段圆弧中输入VL和PL参数时其值往常应当为同样的。

f）、走到F点，按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指

g）、走到G点，按“”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指

4、保留程序

程序编写达成后，按界面下的键，保留目前途序。

到该步程序编写达成，为保证程序正确，以防发惹祸故，往常需要对程序进行试运转。

三、程序试运转

试运转前一定保证机器人运动范围内没有操作人员，保证自己与机器人有足够的安全距离和宽阔的活动空间。

1）、在主面界面右边调理运转速度，往常建议不大于50%以保证安全。

以下过程中，一定亲密凝视机器人运动，若发现异样，马上松开

全开关。

2）、按下安全开关，将光标挪动到时第一行。

键和安

3）、向来按下

键，直到走到

A点。

4）、光标挪动到时第一行，向来按下

B点

5）、按上述步骤运转到最后一行。

保证程序运转正常。

四、程序自动运转

自动运转前一定保证机器人运动范围内没有操作人员，保证自己与机器

人有足够的安全距离和宽阔的活动空间。

1）在程序界面，将模式选择开关打到中间地点，系统界面左下角提示“自动模

式”。

2）在系统界面右边选择运转速度，的运转方式。

第一次运转时速度尽量放低，方式最好选择单段。

3）按键，启动程序。

自动运转过程程中，一定亲密凝视机器人运动，若发现异样，马上按下急停按钮。