单片机C语言模块化编程之双电机驱动篇Word文件下载.docx
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sbitIN2=P0^1;
sbitINA=P0^4;
//电机1的使能位INA=1，电机开始工作，INA=0，电机停止工作
sbitIN3=P0^2;
//电机2的控制位IN3，IN4的值控制电机的正转，反转，停止，IN3=1,IN4=0电机正转，IN3=0,IN4=1电机反转，IN3=0,IN4=0电机停止转动；
sbitIN4=P0^3;
sbitINB=P0^5;
//电机2的使能位INB=1，电机开始工作，INB=0，电机停止工作
//此处需要注意的地方，关于模块化编程时如果用到全局变量时，全局变量要在MOTOR.C中定义，MOTOR.H中需要extern声明（不可以再次赋值可以直接尝试下），否则将会报错。
externuintspeed1,speed2;
//speed1电机速度值，t1电机一个周期的时间，PWM=speed/t;
externvoiddelay（uintxms）;
//一个简短的延时函数
externvoidgo（ucharspe1,ucharspe2）;
//电机加速函数，通过spe1，spe2控制电机速度
externvoidqianjin（）;
//电机前进函数
externvoidback（）;
//电机后退函数
externvoidturn_left（）;
//电机左转
externvoidturn_right（）;
//电机右转
externvoidstart（）;
//电机启动函数
externvoidstop（）;
//电机停止函数
externvoidISP_init（）;
//定时器初始化函数
#endif
/*motor.c*/
#include"
motor.h"
uintspeed1=0,speed2=0;
voiddelay（uintxms）//简单的延时
{
uinti;
ucharj;
for（i=xms;
i>
0;
i--）
for（j=110;
j>
j--）;
}
voidgo（ucharspe1,ucharspe2）//速度调节函数0~100之间
speed1=spe1;
speed2=spe2;
voidqianjin（）//电机前进函数
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
voidback（）//电机后退函数
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
voidturn_left（）//电机左转
go（20,80）;
//此处速度可以任意调，0~100之间，左边的速度要小于右边速度值
}
voidturn_right（）
{//电机右转
go（80,20）;
voidstart（）//开始
TR0=1;
TR1=1;
INA=1;
INB=1;
voidstop（）//停止
TR0=0;
TR1=0;
INA=0;
INB=0;
voidISP_init（）
TMOD=0X11;
TH0=-500/256;
TL0=-500%256;
TH1=-500/256;
TL1=-500%256;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
voidTimer_0（）interrupt1//通过2个定时器来实现左右2个电机占空比的输出
staticuchartemp1=0,t1=0;
if（t1==0）
{
temp1=speed1;
//每个pwm输出完成后再接受新的速度值。
}
if（t1<
=temp1）//通过定时器来实现左边电机PWM占空比的输出。
INA=1;
else
INA=0;
t1=（t1+1）%100;
voidTimer_1（）interrupt3
staticuchartemp2=0,t2=0;
if（t2==0）//一个周期后才改变temp的值
temp2=speed2;
if（t2<
=temp2）//通过定时器实现右边电机PWM占空比的输出。
INB=1;
INB=0;
t2=（t2+1）%100;
/*main.c*/
sbitstart_k=P3^0;
//开始按键
sbitstop_k=P3^1;
sbitqianjin_k=P3^2;
sbitback_k=P3^3;
sbitturn_left_k=P3^4;
sbitturn_right_k=P3^5;
bits_flag=0;
//停止键按下标志位，按下停止键后再按其他的键都不起作用，直到开始键按下后恢复正常
voidkeyscan（）
if（start_k==0）
delay（5）;
if（start_k==0）
{
while（!
start_k）;
start（）;
s_flag=0;
}
if（stop_k==0）
if（stop_k==0）
stop_k）;
stop（）;
s_flag=1;
}
if（qianjin_k==0&
&
s_flag==0）
if（qianjin_k==0）
qianjin_k）;
qianjin（）;
if（back_k==0&
if（back_k==0）
back_k）;
back（）;
if（turn_left_k==0&
if（turn_left_k==0）
turn_left_k）;
turn_left（）;
if（turn_right_k==0&
if（turn_right_k==0）
turn_right_k）;
turn_right（）;
}
voidmain（void）
ISP_init（）;
while（start_k）;
//等待直到开始键按下后电机开始工作
delay（5）;
while（!
start（）;
qianjin（）;
go（80,80）;
//go（80,80）,控制此时电机速度，PWM=80/100;
占空比越大对应的电机速度越快
while
（1）
keyscan（）;
//不断扫描按键按下情况
附录:
单个直流电机驱动原理
直流电机只有2个接口，正极，负极，给这两个接口通电电机就会转动，当然电压不要太高，否则会烧坏电机。
单片机控制直流电机运转，由于单片机驱动能力有限，所以需要增加外围驱动IC，我们这里使用的L298电机专用驱动模块，一个L298电机驱动模块可以同时驱动2个电机，在智能小车上面通常都使用L298刚好可以控制2个电机，L298需要12V电压才能够驱动，这点需要注意，当然低于12V也是可以驱动的，只是驱动能力不是太强，L298上有3个引脚需要注意（这里以一个电机驱动为例）；
单个电机只需要控制IN1，IN2，INA这3个引脚即可，其中IN1，IN2是控制电机转动方向的控制引脚，IN1=1，IN2=0，对应的电机就好朝一个方向转动，IN1=0，IN2=1，电机会朝令一个方向转动，当IN1=0，IN2=0是电机就停止转动。
INA电机电机使能控制引脚，当INA=1时电机可以正常使用，当INA=0时，此时电机停止工作，无论怎么控制IN1，IN2的值电机始终停止工作。
驱动部分完成后就可以同过编程控制这3个引脚来控制电机的运动状态。
电机的速度控制需要占空比PWM来控制（不知道占空比的可以XX查下）下边就是产生占空比的方法：
1.通过延时的方法来实现占空比PWM
voidtimer_0（）interrupt1
TH0=-50000/256;
TL0=-50000%256;
if（flag==0）
IN1=0；
IN2=1;
pwm1=1;
delay（num）;
pwm1=0;
delay（100-num）;
2.通过定时器的方法实现PWM
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