智能小车电机驱动代码电路Word下载.docx

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//减速

sbitkey2=P3^1;

//加速

sbitkey3=P3^2;

//前进后退

sbitkey4=P3^3;

//停止

sbitkey5=P3^4;

//左拐

sbitkey6=P3^5;

//右拐

sbitma2=P2^2;

sbitmb2=P2^1;

sbitpwm2=P2^3;

//占空比控制位

bitflag=0,flag0=0,flag1=0,flag2=0;

//电机转动控制标志位。

ucharnum=0;

voiddelay（ucharxms）//简单的延时

{

uinti;

ucharj;

for（i=xms;

i>

0;

i--）

for（j=110;

j>

j--）;

}

voidturn_around（）//电机转动占空比控制函数

pwm1=0;

pwm2=0;

delay（num）;

pwm1=1;

pwm2=1;

delay（100-num）;

voidRotational_mode（）//电机转动模式选择，正转，反转，停止，开启

if（flag0==0）

{

if（flag==0）//flag用来控制电机的正反转，flag=0时电机正转，否则电机反转。

ma1=1;

ma2=1;

mb1=0;

mb2=0;

}

else

ma1=0;

ma2=0;

mb1=1;

mb2=1;

else//电机停止控制

ma2=0;

mb1=0;

voidturn_left（）//电机左转，使两个电机的占空比不同，电机就会有不同的转动模式。

delay（60）;

delay（40）;

voidturn_right（）//电机右转

voidkeyscan（）//按键检测部分

if（key1==0）

delay（5）;

if（key1==0）//key1按下后，num++，电机减速。

while（!

key1）;

num+=20;

if（num>

100）

num=100;

flag1=0;

flag2=0;

if（key2==0）

if（key2==0）//key2按下后，num--，电机加速。

key2）;

num-=20;

if（num<

0）

num=0;

if（key3==0）

if（key3==0）//key3按下后，flag的值发生改变，从而，改变电机的转动放向。

{

key3）;

flag=~flag;

flag1=0;

if（key4==0）

if（key4==0）//key4按下后电机停止工作，再次按下后电机开始工作。

key4）;

flag0=~flag0;

if（key5==0）

//key5按下后电机左转。

key5）;

flag1=1;

//flag1=1，按左转模式转动。

if（key6==0）

//key6按下后电机右转。

key6）;

flag2=1;

//flag2=1，按右转模式转动。

然后每次按按完key5和key6后，

//要保证flag1，flag2都复位为0，因此每次有键按下后，

//都有flag1，flag2为0。

voidmain（）

//EA=1;

//定时器的控制语句。

//ET0=1;

//TMOD=0X01;

//TH0=-50000/256;

//TL0=-50000%256;

//TR0=1;

while

（1）

keyscan（）;

Rotational_mode（）;

if（flag1==0&

&

flag2==0）

turn_around（）;

elseif（flag1==1）

turn_left（）;

elseif（flag2==1）

turn_right（）;

//voidtimer_0（）interrupt1//定时器中断用来控制PWM的输出。

//{

//if（flag==0）//flag用来控制电机的正反转，flag=0时电机正转，否则电机反转。

//{

//ma1=1;

//ma2=1;

//mb1=0;

//mb2=0;

//}

//else

//

//ma1=0;

//ma2=0;

//mb1=1;

//mb2=1;

//pwm1=0;

//pwm2=0;

//delay（num）;

//pwm1=1;

//pwm2=1;

//delay（100-num）;

//}