模块化生产系统之次品处理改进方案设计文档格式.doc
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3.1真空吸盘的特点及优点 3
４设计方案的提出 3
５方案的确定与设计 4
5.1方案的确定 4
5.2方案的总体设计 4
5.2.1执行系统设计 5
5.2.2传动系统设计 6
5.3设计技术参数 6
6传动系统分析 7
7控制系统分析 10
7.1控制系统的选择 10
7.2分析工艺过程，明确控制要求 10
7.2.1分析气动机械手工作的工艺过程 10
7.2.2控制要求 10
7.3确定ＰＬＣ的Ｉ／Ｏ点数并选择PLC 10
7.3.1输入信号 10
7.3.2输出信号 11
7.3.3ＰＬＣ的选择 11
7.4分配PLC的I/Ｏ端子 11
7.5电气元件的选择 12
7.6气动元件的选择 12
7.7电气图 13
7.7.1Ｉ／Ｏ接口板接线图 13
7.7.2气动回路图 14
7.8ＰＬＣ控制系统程序设计 15
7.9自动操作流程图 16
7.10自动控制程序的状态转移图 16
8结论5 17
参考文献 17
致谢 17
附录 17
１UP-MPS10概述
１.１UP-MPS10综述
UP-MPS10含有10个单元，按一定工艺顺序排列的若干台自动机床，用工件传送装置和控制系统联结起来，按照规定的生产节拍，工件自动地依次经过各个加工工位进行自动加工的连续作业线。
不同的单元处理不同的工艺过程，形成一个完整的产品生产线，该系统完成对一个对指定技术要求加工件的供料、检测、加工、检验、表面处理、装配、产品标记、入库的全部自动生产过程。
其中，各工艺站点之间通过环形输送带进行物流传递，AGV可在系统的调度控制下完成部分零部件的转移传输。
各单元分别为：
序号
单元代号
单元名称
1
M01
供料检测
2
M02
次品处理
3
M03
加工检验
4
M04
表面处理
5
M05
分拣
6
M06
装配
7
M07
机械臂
8
M08
冲压
9
M09
产品标记
10
M10
立体仓储
１.２各单元的作用
M01供料检测
该站点能根据调度程序，自动供应不同材质、颜色、尺寸的原料。
并检测记录材质、颜色信息。
M02次品处理
该站点根据工艺要求，拾取合格的原料传递到工位输出点，将不合格的次品原料分类从不同的滑梯处排放掉，避免进入下一道工序。
M03加工检验
该站点按要求，选择合适的刀具对原料坯料进行装卡加工，加工后对工件进行检验，记录尺寸是否合格的信息。
M04表面处理
该站点从上一站点拾取工件，将工件送入表面处理装置进行处理一段时间，然后将处理好的工件拾取到工位输出点。
M05分拣
该站点将传递过来的次品工件按次品的分类进行分类剔除。
M06装配
该站点完成外壳的自动供料、外壳工件的传递和装卡，对工件的装配和输出做好准备。
M07机械臂
该站点完成三个工位点的工件之间的传递。
M08冲压单元
该站点将传递过来的半成品进行冲压加盖的二次装配。
M09产品标记
该站点从上一站点获取工件，并对该工件进行标记。
M10立体仓库
该单元是原材料及成品的存放场所。
当用作成品库时，将传递过来的成品按需要存放在相应的仓位。
当用作原料库时，将相关仓位的原料取出，并放置到工位出口处。
２ M02次品处理站点介绍
２.１单元构成
真空搬运机构；
同步带传动机构、蜗轮蜗杆减速电机、直流电机控制器、
绝对角度传感器、漫反射光电开关、真空压力开关、无杆气缸、油压缓冲器、真
空发生器、真空吸盘等。
２.２单元功能
该单元功能是根据原料信息、工艺要求，拾取合格的原料到下一单元，将不合格的次品原料分类排放掉，避免进入下一道工序。
２.３单元工作原理
该站点是一个一自由度的机械手臂，由电机和真空发生器混合驱动。
电机控制旋转角度，可以实现连续位置精确定位。
真空吸盘则对其工件进行搬运。
真空搬运机构用无杆气缸和同步带拨正摆臂实现。
通过光电漫反射传感器确定工位。
３设计任务的提出
3.1真空吸盘的特点及优点
①易损耗。
由于它一般用橡胶制造，直接接触物体，磨损严重，所以损耗很快。
它是气动易损件。
真空吸盘正因如此，它才如此显著地从众多气动元件中重点突出出来。
②易使用。
不管被吸物体是什么材料做的，只要能密封，不漏气，均能使用。
电磁吸盘就不可以，它只能用在钢材上，其他材料的板材或者物体是不能吸的。
③无污染。
真空吸盘是环保的，不会污染环境，没有光、热，电磁等产生。
④不伤工件。
真空吸盘由于是橡胶材料所造，吸取或者放下工件不会对工件造成任何损伤。
而挂钩式吊具和钢缆式吊具就有可能产生。
在一些行业，对工件表面的要求特别严格，他们只能用真空吸盘。
真空吸盘的机械手拾取成功率低，结构复杂，成本高，检修不便，真空吸盘只能吸取直径小、重量比较轻、体积不大的工件，不适宜多品种、变批量的生产线。
为此对次品处理系统的机械手较难推广，必须提出可行的整改方案。
４设计方案的提出
（１）气压传动机械手：
以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其特点为：
输出力大、易于保养、动作迅速、结构简单成本低。
但是由于空气具有可压缩性，工作速度的稳定性一般、定位精度一般。
（２）液压传动机械手：
以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其特点：
输出力大、传动平稳、机构紧凑、动作灵敏、抓取力大。
但是这种机械手对密封性要求很高、不易于保养与维护、受到液体本身的属性影响，不宜在高温或低温的环境下工作、油的泄露会导致对其工作性能产生很大的影响、油液过滤要求非常严格，成本高。
（３）机械式的机械手：
由机械传动机构驱动的机械手。
是一种附属于工作主机的专用机械手，动力是有工作机械提供的。
其主要特点为：
运动精确，动作频率大，定位精度高。
但是结构较大，保养需求高。
（４）电气驱动机械手：
由电机直接驱动执行机构运动的机械手。
运动速度快，行程长，定位精度高，易于维护、使用方便、节能环保。
但是其技术还不够成熟、结构较复杂、成本较高。
５方案的确定与设计
５.１方案的确定
为了满足系统功能要求和环境条件;
明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;
尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是气动传动机械手。
５.２方案的总体设计
总体方案设计图
此机构包含夹持和翻转两动作，代替原系统真空吸盘的吸取工件和电机的旋转，将整个机构安装在原系统的无杆气缸的支座上，实现了原系统二工位的机构改装。
5.2.1执行系统设计
执行系统图
以压缩空气推动气缸，气缸驱动齿条前后来回移动，使夹具夹紧和松开的运动。
夹具采用塑钢材料，可拆卸以便更换不同的夹头，来适应不同规格的工件。
采用气缸代替真空吸盘，夹持稳定，限制小，
采用齿条传动可以增加气缸的夹持范围，传动平稳，不易磨损，维修方便，寿命长。
气缸与齿条之间采用浮动接头的联接，使气缸在驱动齿条的时不会出现卡死现象，可使气缸的推力均匀，夹持工件稳定。
执行系统设计参数如下：
5.2.2传动系统设计
传动系统图
传动系统中翻转机构的光轴与两双滚动轴承的联接，翻转机构的光轴与摆动气缸的驱动轴采用联轴器联接。
摆动气缸的行程是0-180度，采用摆动气缸代替电机，可使机构简单，设计方便，成本低。
５.３设计技术参数
所选标准气缸型号和规格
名称
型号
缸径
行程
最高
使用
压力
最低
扭矩
磁性开关
摆动气缸
RAF10-180
10mm
1800
0.7
MPa
0.2MPa
0.96N·
m
2个
自由气缸
CU16-
15D
6mm
15mm
所选标准零件型号和规格
内径
外径
厚度
额定动荷载
额定静荷载
滚动轴承
6001ZZ
28mm
8mm
5100N
2370N
686ZZ
13mm
3.5mm
1080N
所选其他标准件：
铸铝角码：
型号20X20
紧定螺钉：
型号M4
沉头螺栓：
型号FC1010T
浮动接头：
还有其他所画的图纸零件构成。
6传动系统分析
本报告选用夹持翻转机构中的一个核心零件（转轴）进行分析，如下图：
转轴所用材料及其材料属性如下表所示：
轴的受力状况：
两轴承间主要受一个向下的压力，轴与联轴器相连端主要受到一个转矩。
应力图如下：
最大应力6.675e-01最小应力2.067e-04
位移图：
最大位移3.551e-05
结论：
通过有限元分析，结合应力，变形位移图综合分析得知，转轴所受应力远小于其材料许用应力，且其变形量也很小，几乎可以忽视，所以，转轴的的强度是符合要求的。
7控制系统设计
7.１控制系统的选择
可编程控制器的工作特点①使用于工业环境，抗干扰能力强。
②可靠性高无故障工作时间（平均）数十万小时并可构成多机冗余系统。
③控制能力极强。
④使用、编程方便。
⑤组成灵活，小型PLC为整体结构，并可外接I/O扩展机箱构成PLC控制系统。
可编程控制器可以称为全功能工业控制计算机。
本系统为了达到精准控制也采用可编程控制器。
7．２分析工艺过程，明确控制要求
7．２．１分析气动机械手工作的工艺过程
气动机械手的初始位置在系统设定的原点（检测工具是否到位），按下按钮之后，夹具完成夹紧右翻转向右推动放松夹具向左翻转向左推动等待下一个工件的到位。
其中夹紧和放松是靠时间
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