第课KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令PPT文件格式下载.pptx

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名称可以自由选择。

3输出端被切换成的状态TRUEFALSE4CONT：

在预进过程中加工空白：

带预进停止的加工KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令切换功能时的CONT的影响如果在OUT联机表格中去掉条目CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停。

给输出端赋值后继续该运动。

LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5rob_readyState=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT4插入条目CONT的作用是，预进指针不被暂停（不触发预进停止）。

因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。

在预进时发出信号。

LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5rob_readyState=TRUECONTLINP4Vel=0.2m/sCPDAT4KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令轨迹逼近轨迹逼近点为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。

轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。

事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

TCP被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。

轨迹逼近的优点：

减少磨损、降低节拍时间KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令在机器人的程序中等待功能指令有等待时间和等待信号两种。

1.WAITWAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止。

WAIT指令解析序号序号说明明1等待时间0sKUKA机器人IO控制指令与等待功能指令程序实例：

PTPP1Vel=100%PDAT1；

机器人运动P1点PTPP2Vel=100%PDAT2；

机器人运动P2点WAITTime=2sec；

等待2SPTPP3Vel=100%PDAT3；

机器人运动P3点机器人在P2点中断运动，等待2秒后，再运动到P3点KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令2.WAITFORWAITFOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定时信号TIMER，机器人系统内部的存储地址FLAG或者CYCFAG，WAITFOR信号等待控制指令序号序号说明明1添加外部连接。

运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR、EXOR添加NOT、空白用相应的按键添加所需的运算符。

2添加内部连接。

运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR、EXOR添加NOT、空白用相应的按键添加所需的运算符。

3等待的信号：

有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG4信号的编号：

1-40965如果信号已有名称则会显示出来。

6CONT：

在预进过程中加工空白：

带预进停止的加工KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令“WAITFOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及其用法如下表所示。

序号序号说明明1添加外部连接。

带预进停止的加工KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令程序实例：

PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP2CONTVel=100%PDAT2WAITFORIN10di10；

等待输入端口10的信号PTPP3Vel=100%PDAT3机器人停在P2点，并在该点检测输入端10的信号，如果输入端状态正确，则可直接继续运行到P3点，否则会等待正确状态。