国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题一.docx
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一、判断
1、 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
正确
2、 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给岀的机器人定义都是相同的。
错误
3、 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
错误
4、 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
正确
5、 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动
智能化结合起来，称之为智能机器人。
正确
6、 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。
错误
7、 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧
手人”机器人。
错误
8、 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
正确
9、 1979年Unimation公司推岀了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。
正确
10、 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项
研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
错误
11、 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控
制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
正确
12、 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
错误
13、 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
错误
14、 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计
算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
正确
15、 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机
通信装置。
正确
16、 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
错误
17、 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计岀了可实现原地转的全向轮。
正确
18、 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的
移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
正确
19、 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
正确
20、 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
正确
二、单项选择
1、 机器人发展到现在共分为个阶段。
C
A、1B、2C、3D、4
2、 机器人的机械本体机构基本上分为 类。
B
A、1B、2C、3D、4
3、 轮式移动机构具有以下特点？
B
A、机械结构复杂 B、可靠性比较好
C、动力系统不成熟 D、控制系统不成熟
4、 轮式移动机构适用于在高速和高效地移动。
D
A、小台阶 B、草地
C、沟壑 D、规则的硬路面上
5、 以下具有越障能力的轮系是。
A
A、 锥形轮、变形车轮、半步行轮
B、 全向轮、变形车轮、半步行轮
C、 全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）
D、 全向轮、半步行轮、棘爪式车轮
6、 以下使用了曲柄滑块机构的是。
A
A、 半步行轮和棘爪式车轮
B、 全向轮、变形车轮
C、 全向轮、半步行轮
D、 全向轮、棘爪式车轮
7、 在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了的设计，使得车轮可以主动变形进
行越障。
D
A、 滑块机构
B、 曲轴机构
C、 杠杆机构
D、 放缩机构
8、 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前的主流设计。
D
A、 扫地机器人
B、 音乐机器人
C、 水下机器人
D、 星球探测机器人
9、 沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于oB
A、 腿式机器人
B、 混合式移动机器人
C、 轮式机器人
D、 履带机器人
10＞相对而言，混合式移动机器人的。
A
A、 自由度偏多、重量比较大
B、 自由度偏多、重量比较小
C、 自由度偏少、重量比较大
D、 自由度偏少、重量比较小
二、分析设计
1、分析复合式移动机器人的结构与优点？
在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。
为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外，通常还将若干个不同类型的单一移动装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。
这类机器人一般称为混合式移动机器人。
混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突岀，但同时由于叠加了多种移动装置，而这些移动装置一般都带有独立驱动系统，使得机器人整体自由度比较多。
2、 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成那种类型？
举例说明这种类型机器人的运动方式。
可以设计成蛇形机器人。
ACM-R5是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由9个模块化单元组成，不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了S型滚动步态以及螺旋滚动步态，具有更强的地面及水下适应能力。
UnifiedSnake是由卡耐基•梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型蛇形机器人，并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野外侦察能力
3、 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？
说明这种设计思路的优点？
可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块之间能够以多种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式称为重组。
可重构模块化机器人的特点是模块间的互换性强，可以大大缩短维护和修理时间，节约维修成本。
由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时，可降低生产成本。
4、设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。
可以设计为球形机器人。
球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。
球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小，故其起动容易，能量损耗小。
5、分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？
依靠质心超出支撑区域使机体翻滚，从而实现移动。
依靠速度和惯性，使机体的ZMP超出支撑区域使机体实现运动。
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