北航惯性导航大作业Word文件下载.docx
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clearall;
t=1:
0.01:
25;
g=9.8;
L=pi/180*39;
Ws=2*pi/84.4*60;
Wie=2*pi/24;
R=g/（Ws）^2;
e=0.1*180/pi;
mcVx1=e*g*sin（L）/（Ws^2-Wie^2）*（sin（Wie*t）-Wie*sin（Ws*t）/Ws）;
mcVx2=e*（（Ws^2-（Wie^2）*（（cos（L））^2））/（Ws^2-Wie^2）*cos（Ws*t）-（Ws^2）*（（sin（L））^2）*cos（Wie*t）/（Ws^2-Wie^2）-（cos（L））^2）;
mcVx3=（sin（L））*（cos（L））*R*e*（（Ws^2）*cos（Wie*t）/（Ws^2-Wie^2）-（Wie^2）*cos（Ws*t）/（Ws^2-Wie^2）-1）;
plot（t,[mcVx1'
mcVx2'
mcVx3'
]）;
title（'
Ex,Ey,Ez对Vx的影响'
）;
xlabel（'
时间t'
ylabel（'
Vx（t）'
legend（'
Ex-mcVx1'
'
Ey-mcVx2'
Ez-mcVx3'
grid;
axissquare;
分析：
εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。
2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响
mcVy1=e*g*（cos（Wie*t）-cos（Ws*t））/（Ws^2-Wie^2）;
mcVy2=g*sin（L）*e/（Ws^2-Wie^2）*（sin（Wie*t）-Wie/Ws*sin（Ws*t））;
mcVy3=g*cos（L）*e/（Ws^2-Wie^2）*（sin（Wie*t）-Wie/Ws*sin（Ws*t））;
plot（t,[mcVy1'
mcVy2'
mcVy3'
Ex,Ey,Ez对Vy的影响'
Vy（t）'
Ex-mcVy1'
Ey-mcVy2'
Ez-mcVy3'
εx，εy，εz对北向速度误差δVy均有地球自转周期，舒勒周期分量的影响。
其中，εx对δVy的影响较大;
εy，εz产生的影响几乎相近。
3.εx，εy，εz对东向速度误差δL的影响
a=Ws^2-Wie^2;
b=sin（L）;
c=cos（L）;
d=sin（Wie*t）;
e=cos（Wie*t）;
f=sin（Ws*t）;
h=cos（Ws*t）;
mcL1=Ws^2*0.1/a*（d/Wie-f/Ws）;
mcL2=（Ws^2*Wie*b/a*（h/Ws^2-e/Wie^2）+b/Wie）*0.1;
mcL3=（Ws^2*c*e/Wie/a-Wie*c*h/a-c/Wie）*0.1;
plot（t,[mcL1'
mcL2'
mcL3'
Ex,Ey,Ez对mcL的影响'
mcL（t）'
Ex-mcL1'
Ey-mcL2'
Ez-mcL3'
εx，εy，εz对纬度误差δL均有地球自转周期的影响，εx还会有舒勒周期分量的影响。
4.εx，εy，εz对东向速度误差δλ的影响
50;
pi=3.14;
mcLONG1=（tan（L）/Wie*（1-e）-Wie*c*h/a）*0.1;
mcLONG2=（sec（L）*（Ws^2-Wie^2*c^2）*f/Ws/a-Ws^2*tan（L）*b*d/Wie/a-t*c）*0.1;
mcLONG3=（Ws^2*b*d/Wie/a-Wie^2*b*f/a/Ws-t*b）*0.1;
plot（t,[mcLONG1'
mcLONG2'
mcLONG3'
Ex,Ey,Ez对mcLONG.的影响'
mcLONG.（t）'
Ex-mcLONG.1'
Ey-mcLONG.2'
Ez-mcLONG.3'
εx，εy，εz对经度误差δλ均有地球自转周期的影响，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy，εz还产生了随时间累积的分量。
5.εx，εy，εz对东向速度误差δφX的影响
mcAngle1=（Ws*f-Wie*d）/a*0.1;
mcAngle2=Wie*b*（e-h）/a*0.1;
mcAngle3=Wie*c*（h-e）/a*0.1;
plot（t,[mcAngle1'
mcAngle2'
mcAngle3'
Ex,Ey,Ez对mcAngle的影响'
mcAngle（t）'
Ex-mcAngle1'
Ey-mcAngle2'
Ez-mcAngle3'
εx，εy，εz对水平方位误差φx均有地球自转周期，舒勒周期分量的影响，其中，εx对φx产生的影响最大。
5.εx，εy，εz对东向速度误差δφY的影响
mcAngle1=Wie*b*（h-e）/a*0.1;
mcAngle2=（（Ws^2-Wie^2*c^2）/Ws/a*f-Wie*b^2/a*d）*0.1;
mcAngle3=Wie*b*c/a*（d-Wie/Ws*f）*0.1;
Ex,Ey,Ez对mcAngley的影响'
mcAngley（t）'
εx，εy，εz对水平方位误差φy均有地球自转周期的影响，而εx，εy还产生了舒勒周期分量的影响，其中，εy对φy产生的影响最大。
5.εx，εy，εz对东向速度误差δφZ的影响
mcAngle1=（sec（L）/Wie*（1-e）+Wie*b*b/c*（h-e）/a）*0.1;
mcAngle2=（Wie^2*b*c-Ws^2*b/c）/a*（d/Wie-f/Ws）*0.1;
mcAngle3=（（Ws^2-Wie^2*c^2）*d/Wie/a-Wie^2*b^2*f/Ws/a）*0.1;
Ex,Ey,Ez对mcAnglez的影响'
mcAnglez（t）'
εx，εy，εz对方位姿态误差φz均有地球自转周期的影响，而εy还产生了舒勒周期分量的影响，其中，εx对φz产生的影响最大。
（二）加速度计零偏引起的系统误差
1.Δx对φy,φz以及Δy对φx的影响
amc=0.0001*g;
mcAnglez=b/c/g*（1-h）*amc*180/pi*3600;
mcAngley=（1-h）/g*amc*180/pi*3600;
mcAnglex=-（1-h）/g*amc*180/pi*3600;
subplot（311）;
plot（t,mcAnglex,'
r-'
mcAnglex（t）'
amcy-mcAnglex'
subplot（312）;
plot（t,mcAngley,'
g-'
mcAngley（t）'
amcx-mcAngley'
subplot（313）;
plot（t,mcAnglez,'
b-'
mcAnglez（t）'
amcx-mcAnglez'
Δx对φy,φz以及Δy对φx的影响包含了常值分量和舒乐振荡分量。
2.Δx对δVx,
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