智能循迹避障小车讲课教案文档格式.docx

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3.2驱动电路

3.3信号检测模块

3.4主控线路

第四章 

软件设计

4.1主程序模块

4.2电机驱动程序

4.3循迹模块

4.4避障模块

第五章 

制作安装与调试 

作品总结

致谢

利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。

其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。

关键词：

智能小车；

STC89C52单片机；

L298N；

红外对管

2004年1月3日和1月24日肩负着人类探测火星使命的“勇气”号和“机遇”号在火星不同区域着陆，并于2004年4月5日和2004年4月26 

日相继通过所有“考核标准”。

火星车能够在火星上自主行驶：

当火星车发现值得探测的目标，它会驱动六个轮子向目标行驶；

在检测到前进方向上的障碍后，火星车会去寻找可能的最佳路径。

据悉，中国的登月计划分三步进行：

第一步，发射太空实验室和寻找贵重元素的月球轨道飞行器；

第二步，实现太空机器人登月；

第三步，载人登月。

随着“神舟”系列飞船和“嫦娥”月球探测卫星的成功发射，第一步接近成熟；

第二步中太空机器人登月计划中的太空机器人应该能在月球上自主行驶，进行相关探测。

因此对于我国来说，类似于美国“勇气”号和“机遇”号火星车的智能车技术研究也显得迫在眉睫。

目前，城市交通的安全问题己引起各国政府有关部门的高度重视和全民的关注，专家、学者在分析城市交通事故的原因时，普遍认为事故原因主要包括：

人员素质、运输车辆、道路环境和管理法规等四个方面，而车辆性能的提高即研发高性能的智能汽车是其中很重要的一个环节。

美国研究认为，包括智能汽车研究在内的智能运输系统对国家社会经济和交通运输有着巨大的影响，其意义和价值在于：

大量减少公路交通堵塞和拥挤，降低汽车的油耗，可使城市交通堵塞和拥挤造成的损失分别减少25％-40％左右，大大提高了公路交通的安全性及运输效率，促进了交通运输业的繁荣发展。

通过智能汽车的进一步研究与发展，将使汽车变得“聪明”起来，从根本上改变现行汽车的信息采集处理、信息交换、行车导航与定位、车辆控制、汽车安全保证等技术方案与体系结构。

驾驶智能汽车在很大程度上可减轻驾驶员的负担和提高交通安全性，若配合城市交通控制系统，实现合理分配交通流，实现交通顺畅，甚至可实现智能汽车单片机智能循迹小车毕业论文 

2 

的自动驾驶。

正是基于上述优点，国际上正在形成包括智能汽车在内的智能车辆研究、设计与开发的热潮。

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

全国电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。

可见其研究意义很大。

本设计就是在这样的背景下提出的。

设计的智能小车能够实时显示速度、状态，具有自动寻迹功能。

本文基于单片机控制的设计思想, 

选用廉价的光电反射传感器, 

采用专用电机驱动芯片驱动电机, 

通过PWM调速, 

从而达到智能控制的目的, 

实现了小车的智能寻迹, 

整个系统功能全面在我国，吉林大学智能车辆课题组长期从事智能车辆自主导航机理及关键技术研究。

中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于2003年7月研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。

另外，我国清华大学、北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。

汽车自主驾驶技术是集模式识别、智能控制、计算机科学和汽车操纵动力等多门学科于一体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量一个国家控制技术水平的重要标准之一。

智能车辆的相关技术，也将促进轮式机器人的研究。

智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。

以下列举了机器人的一些应用，所有这些用途正逐步渗入到工业和社会的各个层面：

在产品检测方面，对零部件、线路板及其它类似产品的检测是机器人比较常见的应用。

一般说来，检测系统中还集成有其他一些设备，它们是视觉系统、X射线装置、超声波探测仪或其他类似仪器。

在瓦斯、地压检测方面，瓦斯和冲击地压是井下作业中的两个不安全的自然因素，一旦发生突然事故，是相当危险和严重的。

但瓦斯和冲击地压在形成突发事故之前，都会表现出种种迹象，如岩石破裂等。

采用带有专用新型传感器的移动式机器人，连续监视采矿状态，以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施。

在智能轮椅领域，随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。

智能轮椅主要有口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能。

在危险环境下，机器人非常适合在危险的环境中使用。

在这些险恶的环境下工作，人类必需采取严密的保护措施。

而机器人可以进入或穿过这些危险区域进行维护和探测工作，且不需要得到像对人一样的保护。

在水下、太空及远程环境下，机器人也可以用于水下、太空及远程的服务和探测。

虽然尚没有人被送往火星，但已有许多太空漫游车在火星登陆并对火星进行探测。

如美国的“勇气”号和“机遇”号的主要任务是在火星上探水，它们已分别在其着陆区域附近找到火星上过去曾有过水的证据。

在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。

智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。

人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。

作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。

因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。

根据题目的要求，确定如下方案：

在小车底盘上，加装光电传感器，实现对小车的速度、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对小电动车的智能控制。

1.1

智能小车的背景

智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。

智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。

智能循迹小车是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。

小车以AT89C51为控制核心,用单片机产生PWM波，控制小车速度。

利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。

单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动循迹寻迹的目的。

其技术关键是单片机对传感器的控制及对其反馈信息处理后对电机的精确控制。

我们在车身上安装了红外传感器，动作指示灯，以及反应小车运行时间的计时显示模块。

小车的每一个动作都会有相应的指示灯。

1，小车能够灵敏检测路面情况并做出准确的判断。

2，小车采用前轮驱动，前轮左右两边各有一个电机驱动，通过调整前面两个轮子的转速启停而达到控制转向的目的，后轮是万向轮起支撑的作用，将循迹传感器装在车体的中间和左右轮前，当车身左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮减速，车身向左修正。

当车身右边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮减速，车身向右修正。

从而实现循迹功能。

3，对的各个不同的运动速度和方向，小车都有相应的指示灯显示。

4，小车能够自动记录运行时间，并利用数码管进行显示。

5，核心控制部分采用可在线编程的89S51单片机，可以在不增加系统硬件的情况下方便地对系统进行二次开发。

具有很好的拓展功能

1.2

智能小车的现状

现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。

其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。

比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。

本文介绍了一种基于51单片机的小车寻迹系统。

该系统采用四组高灵敏度的光电对管，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生PWM波，控制小车速度。

测试结果表明，该系统能够平稳跟踪给定的路径。

整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。

第二章设计方案

2.1、设计任务

要求：

（1）车辆从起跑线出发，开始直线行走一段时间。

当遇到黑线时，小车自动检测黑线并沿着黑线自动行进。

黑线走完之后，直线行走。

然后遇到障碍物，通过检测障碍物离自己的距离来判断自己是前进、后退还是左转、右转，最终达到绕过障碍物的目的。

（2）小车能够自动记录，自动显示行驶时间，从而判断是否符合要求。

（1602必须安装在小车上）。

2.2方案的选择

（1）小车控制单元的选择

主控部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。

通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本文以STC公司的STC89c52单片机为例予以介绍。

STC89c52是一款拥有8KRAM、32个I/O口的单片机，它还拥有丰富的处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间，只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。

此外，STC是国产单片机，价格便宜，性价比更高。

（2）小车驱动单元的选择

小车驱动电机一般不使用现成的玩具小车上的配套直流电机，而使用减速电机，因为其驱动力更强，优于普通直流电机。

考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。

当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。

为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。

左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。

用单片机控制电机的时候，需要加驱动电路，为电机提供足够大的驱动电流。

使用不同的电机，其驱动电路也不同，我们应该根据实际需求选择合适的驱动电路，通常有以下几种方案：

方案1：

用三极管电流放大驱动电路。

三极管是一种常见的电子元器件，价格便宜，也很实用。

但是，它仅能驱动单个单片机并且要求所驱动电流不大，而且用三极管搭建驱动电路也很麻烦。

方案2：

用电机的专用芯片来驱动电机。

专用驱动芯片虽说价格稍微贵了一点，但是，专用芯片可同时操作多可电机，且电路连接简单，稳定性好。

是一种比较好的驱动电路。

考虑到电机的稳定性及便捷性，我们选择了L298芯片作为驱动电机的驱动电路。

轨迹选择：

方案一、使用简易光电传感器结合外围电路探测。

光电传感器实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。

在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。

方案二、利用两只光电开关。

分别置于轨道的两侧，根据其接受到白线的先后来控制小车转向来调整车向，但测试表明，如果两只光电开关之间的距离很小，则约束了速度,如果着重于小车速度的提升，则随着车速的提升，则势必要求两只光电开关之间的距离加大，从而使得小车的行驶路线脱离轨道幅度较大，小车将无法快速完成准确的导向从而有可能导致寻迹失败。

方案三、用四只光电开关。

一只置于轨道中