RoboDK培训讲义PPT文件格式下载.pptx

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项目栏项目栏主要包括了机器人、工具、工件、点、坐标系、程序等；

仿真区域仿真区域主要用于演示机器人仿真运动；

RoboDK强大功能,支持多种品牌机器人仿真,机器人标定,PythonAPI,机器人离线仿真,导出机器人程序,运动学建轨迹模规划,RoboDK,RoboDK和其他仿真软件比较,目录,一、RoboDK软件界面及功能介绍,二、RoboDK模拟仿真操作,三、基于PythonAPI的RoboDK仿真四、RoboDK实际应用案例,STEP新建工作站,STEP创建程序,STEP程序后处理,STEP生成视频,三维数模导入及布局；

机器人及工具导入；

创建工具坐标系及工件坐标系；

新建程序；

添加指令；

运行、调试程序；

机器人碰撞检测；

生成相应品牌机器人程序；

4.1生成仿真视频,RoboDK模拟仿真流3.1程程序轨迹可达性检测；

RoboDK模拟仿真流程,1,STEP新建工作站,RoboDK鼠标操作,RoboDK导入工作站,1加载文件,2选择相应的数模导入数模格式常用的有：

STP/IGS,RoboDK导入工作站,3导入后的工作站模型,RoboDK导入工件,4导入工件，并按设计对工件布局,注意红色工件位置：

-230,357,80,90,0,0蓝色工件位置：

-199,357,80,90,0,0黄色工件位置：

-243,326,80,90,0,0,RoboDK导入机器人,5加载文件，导入机器人,选择ABB型号的机器人模型,更多机器人模型可到官网下载！

RoboDK导入机器人,6双击机器人基座，调整机器人安装位置,7将机器人安装到此位置,RoboDK导入工具,8加载文件，导入工具模型,9加载Gripper工具,10鼠标左键拖动Gripper到机器人上,RoboDK工具安装到机器人上,RoboDK工具安装到机器人上,安装到机器人上的工具,注意工具安装到机器人法兰上的原则是工具数模的坐标系和机器人法兰坐标系重合,RoboDK设置工具坐标系,11双击工具，设置工具坐标系,注意有两种方法设置工具坐标系：

直接输入工具坐标系数值通过四点法设置坐标系值,RoboDK保存工具,12右击工具，将设置好的工具保存，下次可以直接加载工具注意机器人库文件（.robot）工具库文件（.tool）,RoboDK模拟仿真流程,2,STEP创建程序,RoboDK新建程序,1.点击添加程序,注意Python程序Program程序,RoboDK修改程序名,2.选中“Prog1”，F2修改名字,程序名字最好是英文！

RoboDK程序添加指令,3.1右击程序，选择“AddInstruction”,3.2直接在工具栏上选择相应的命令,RoboDK指令详解,RoboDK程序-设置坐标系,4.1设置工具和工件坐标系SetTool/SetFrame,RoboDK程序-设置速度加速度,4.2设置速度加速度Setspeed,RoboDK程序-设置工件初始位置,4.3设置工件初始位置Replaceobjects,RoboDK程序-添加点,4.4添加home点,RoboDK程序-添加回原点语句,4.5添加回原点移动语句MoveJ（home）,RoboDK程序-设置抓取点、放置点,4.6添加抓取点、放置点,RoboDK程序-添加抓取工件移动语句,4.7添加机器人抓取工件移动语句,RoboDK程序-添加抓取动作,4.8添加机器人抓取工件动作,RoboDK程序-添加放置工件移动语句,4.9添加机器人放置工件移动语句,RoboDK程序-添加放置工件动作,4.10添加机器人放置工件动作,RoboDK程序-完成剩余程序,4.11完成蓝色和黄色工件的搬运,RoboDK程序-运行并调试程序,4.12双击main，运行程序,注意观察机器人的运动速度、运动轨迹是否满足要求，按要求调试机器人的速度和轨迹,RoboDK模拟仿真流程,3,STEP程序后处理,RoboDK程序-轨迹可达性检测,1.右击main，选择“Checkpath”,RoboDK程序-碰撞检测,2.碰撞检测：

开启碰撞检测碰撞地图,RoboDK程序-碰撞地图,RoboDK程序-碰撞检测,3.开启碰撞检测,注意如有碰撞，两个碰撞对象的颜色会变成深红色！

RoboDK程序-生成离线程序,4.右击main生成离线程序,注意相应品牌机器人会生成相应品牌的机器人程序,RoboDK程序-生成离线程序,RoboDK模拟仿真流程,4,STEP生成视频,RoboDK程序-生成视频,1.生成视频,目录,一、RoboDK软件界面及功能介绍,二、RoboDK模拟仿真操作,三、基于PythonAPI的RoboDK仿真,四、RoboDK实际应用案例,RoboDKPythonAPI,PythonAPI,RoboDK.pyRobolink.py,RoboDK,Python,RoboDKPython-创建Python程序,1.添加Python程序,2.修改程序名,RoboDKPython-编辑Python程序,3.右击“main_py”编辑Python程序,RoboDKPython-Python编辑界面,4.Python程序编辑界面,RoboDKPython-调用API模块,5.调用API模块,RoboDKPython-定义对象,6.定义Robolink的类对象,7.定义工作站中的对象,RoboDKPython-定义工具和工件坐标系,8.定义工具和工件坐标系setFrame/setTool,RoboDKPython-定义速度和加速度,9.定义速度和加速度setSpeed,RoboDKPython-定义工件初始位置,10.定义工件初始位置调用函数,RoboDKPython-机器人回home点,11.机器人回到home点MoveJ,RoboDKPython-机器人移动到抓取点,12.机器人移动到抓取点MoveJ/MoveL,RoboDKPython-机器人抓取工件,13.机器人抓取工件AttachClosest（）,RoboDKPython-机器人移动到放置点,14.机器人移动到工件放置点MoveJ/MoveL,RoboDKPython-机器人移动到放置点,15.机器人放置工件DetachClosest（）,RoboDKPython-完整的程序,16.机器人抓取和放置剩余工件MoveJ/MoveL/AttachClosest,RoboDKPython-运行程序,17.双击main_py运行仿真程序,目录,一、RoboDK软件界面及功能介绍,二、RoboDK模拟仿真操作三、基于PythonAPI的RoboDK仿真,四、RoboDK实际应用案例,RoboDK虚拟实操系统,RoboDK虚拟实操系统组成,虚拟实操仿真系统,借助于虚拟实操系统，使用者既可以掌握机器人操作，还可以掌握机器人编程,控制器,仿真软件,示教器,借助于RoboDK仿真软件，模拟真实应用场景，更有助于学习机器人,RoboDK虚拟实操系统组成,工程项目,示教器编程,仿真运行,RoboDK虚拟实操系统操作流程,RoboDKABB桌面平台应用,桌面教学平台应用仿真仿真与实际结合,RoboDK应用仿真,离线程序,标定,实际应用,RoboDKABB桌面平台应用,RoboDKUR机器人写字应用,RoboDKUR机器人写字应用,基于三维数模,基于SVG图片,RoboDK培训最终目标！

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