航模组筋斗云 古今组Word格式.docx
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信号输出引脚，高电平有效。
当CPU访问片外存储器时，在ALE引脚输出高电平期间用于将低8位地址锁存起来。
平常ALE引脚输出矩形脉冲，频率为晶振频率的1/6。
因此ALE引脚也可用来作时钟脉冲。
例如：
当晶振频率fosc为12MHz时，ALE引脚输出2MHz的方波。
（31脚）：
低电平时CPU访问片外程序存储器；
高电平时CPU先访问片内程序存储区4KB的地址范围，若访问片内程序存储器的地址超过4KB范围时，CPU会自动使PC指向片外程序存储器。
4个8位并行I/O接口：
用来输入/输出数据。
P0口（P0.0~P0.7）：
39~32脚；
作低8位地址线和8位数据线用。
程序中用到外部存储器时，不能作I/O接口。
P0口在不作数据/地址总线时可作I/O口用，当作为输出口用时要外接上拉电阻。
P1口（P1.0~P1.7）：
1~8脚；
是用户最常用的I/O口。
输出可直接（或通过同相反相驱动集成电路）带发光二极管或数码管。
图3-389C51单片机引脚图
P2口（P2.0~P2.7）：
21~28脚；
可作为8位I/O接口，又可有第二功能，若某个P3
表3-1P3口第二功能
口线
专用功能
P3.0
RXD
P3.4
T0
P3.1
TXD
P3.5
T1
P3.2
P3.6
P3.3
P3.7
口位已经用作第二功能，就不能再用作I/O接口使用。
一般在接有片外数据存储器或I/O芯片的情况下，P3.6（）和P3.7（）不作为I/O使用。
P3口的第二功能如表3-1所示。
一．方案说明
无刷电机加加速度传感器
优点：
无刷电机转速较快，可以提供较大转矩，同时利用加速度传感器获取数据，通过PID校正，使其实现相关功能。
缺点：
无刷电机较难控制，但加速度传感器动态误差大，需要自行调整。
二．详细设计方案
a.外形设计模块
外形采用塑料管作支架，铝合金作为杠杆，铁棒作为转轴，基本实现外观设计要求。
b.电机模块
电机采用新西达无刷电机，同时配上相关电调，利用52单片机实行对电机实行控制，当需要平衡时，根据传感器数据，适当调整占空比，使装置达到相应位置；
当需要正反转时，分别给两个电机不同占空比，从而使他们旋转起来。
c.加速度传感器模块
加速度传感器采用ADXL345三轴传感器，当加速度传感器随着装置一起旋转时，传感器实时传回数据给单片机，由单片机进行处理。
虽然加速度传感器在动态测量上存在一定误差，但考虑到实际转速不高，以及相应处理，可以把误差控制在一定范围内，所以直接利用采集回来的数据进行处理。
d.按键模块
由于调试需要，装置设置了模拟按键模块，
即程序不断扫描按键，看是否有相应管脚输入低电平，若有，占空比就增加。
输入低电平功能，由短接线将相应管脚和地端连接实现。
三．程序流程图
四．程序清单
#include<
reg52.h>
intrins.h>
string.h>
stdlib.h>
#include"
global.h"
serial.h"
sbitc=P1^0;
sbita=P1^1;
sbitb=P0^1;
sbitpwm=P2^2;
//PWM信号输出
sbitpwm1=P2^3;
sbitkey=P3^5;
sbitkey1=P3^4;
intn=0,m=0,h=20,g=20;
unsignedintt0=0;
visualscope.h"
adxl345.h"
intput;
charresults1,results2;
doubleInput,Output,Setpoint;
doubleerrSum,lastErr,dErr;
doublekp,ki,kd,timeChange;
voidpid（）
{
doubleerror=Setpoint-Input;
errSum+=（error*timeChange）;
dErr=（error-lastErr）/timeChange;
Output=kp*error+ki*errSum+kd*dErr;
lastErr=error;
}
voidSetTunings（doubleKp,doubleKi,doubleKd,doubletimechange）
{
kp=Kp;
ki=Ki;
kd=Kd;
timeChange=timechange;
}
voidqudong（）
a=1;
delayms（Output）;
a=0;
delayms（50）;
voiddelayms（unsignedcharxms）
unsignedchari,j;
for（i=xms;
i>
0;
i--）
for（j=110;
j>
j--）;
//1.09ms
voidTime0_Init（）//定时器初始化
TMOD=0x01;
//定时器T0与T1设为工作方式1
TH0=（65536-91）/256;
//T0赋初值
TL0=（65536-91）%256;
ET0=1;
//开始计数
TR0=1;
//允许T0中断
EA=1;
//开总中断
voidTime0_Int（）interrupt1//中断程序
TH0=（65536-91）/256;
//0.1ms
TL0=（65536-91）%256;
t0++;
m++;
n++;
if（n<
=h）pwm=1;
=g）pwm1=1;
if（h<
n&
&
n<
200）pwm=0;
if（g<
m&
m<
200）pwm1=0;
if（n>
=200）n=0;
if（m>
=200）m=0;
voidmain（）
unsignedchari;
charcData[10];
charY;
unsignedcharbyLen;
unsignedintwGyroX;
unsignedintwGyroY;
unsignedintwGyroZ;
g=20;
h=20;
Time0_Init（）;
while（t0<
15000）;
t0=0;
h=6;
g=6;
20000）;
h=7;
g=7;
while
（1）
{
if（key==0）
{
delayms（10）;
if（key==0）
{
h=h+1;
if（h>
=30）h=0;
while（!
key）;
}
}
if（key1==0）
if（key1==0）
g=g+1;
if（g>
=30）g=0;
SetTunings（5,5,5,50）;
//串口初始化
serial_init（）;
memset（cData,0,10）;
//开总中断
EA=1;
#if1
printchar（'
S'
）;
T'
A'
R'
#endif
InitDev（）;
//读器件数据
ReadDevData（&
wGyroX,&
wGyroY,&
wGyroZ）;
//发送到串口示波器
cData[0]=wGyroX;
cData[1]=wGyroX>
>
8;
cData[2]=wGyroY;
cData[3]=wGyroY>
cData[4]=wGyroZ;
cData[5]=wGyroZ>
cData[6]=0x32;
cData[7]=0x90;
cData[8]=Checksun（&
cData[0],8）;
cData[2]=0xff;
cData[3]=0xff;
h=7;
if（wGyroY>
0xf000）
{cData[2]=cData[2]-32;
cData[2]=cData[2]-0x01;
cData[2]=（~cData[2]）;
cData[2]=cData[2]+32;
}
else
{
cData[2]=cData[2]-32;
P1=cData[2];
cData[4]=0xef;
Input=cData[4]/219;
put=Input*1000;
if（（put<
1000）&
（put>
996））
{
c=0;
pid（）;
qudong（）;
delayms（500）;
}}
5．总结
此次比赛三人分工明确，总体看来，古今负责主程序的设计，徐道鸿负责电路的设计和焊接，曹璨负责相关资料的搜集。
在制作的过程当中，遇到了不少困难和障碍，也出现了程序难以实现功能，编译不能通过以及调试后不能实现硬件正常工作的情况，但是都一一克服了，或者换其他的方法越过。
出现问题大家通常一起讨论，提出解答方案再决策采取哪一种最有措施。
合作和分工，相辅相成，相得益彰。
整个历程下来，徐道鸿，古今，曹璨负责作品的材料和各个电路配接等细节，较好地完成了布置下来的任务，取得较为满意的成果！
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