增益调整的方法完整版实用资料Word文档下载推荐.docx
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2.点击properties选择波特率
点击打开
增益调整
面板
5
Elmo驱动器增益调整相关方法
可以选择第一项选择驱可以选择第项选择驱动器内部附带的电机参数,如没有,则选择mymotor,而后输入下面的在此选择电机参数,电流,转速
电机的型号,如果没有则需要手动输入选择电机种类:
1.直线电机2.直流有刷
般情手动输
3.直流无刷（一般情况
4.音圈电机
电机的额
电机的额定转速
定电流
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选择反馈种类
11.普通编码器
2.带HALL的编码器（一般
情况
3.HALL传感器
输入反馈
精度（一
般2500线
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输入驱动
器的额定
电流
输入驱动器基本参数:
1.确定驱动器持续电流
2确定驱动器峰值电流器的峰值
电流输动
2.确定驱动器峰值电流
3.确定驱动器额定转速输入驱动器的额定
转速
注意:
额定电流与峰
值电流不可超
过驱动器上限
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确定驱动器的输入输出:
1.点击”setignoreforallinput”增益调整时忽视驱动器外部输入2点击”ll点击此按钮忽略所
2.点击”setgeneratorpurposetoalloutput将所有输入设为通用命令
有输入
点击此按钮设置输出为通用命令
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选择需要调试的步骤:
1电流环1.电流环
2.电机运行方向
3.速度环4位置环调整前2步时要先点击
4.位置环
电流环与换向需要在空载时调整而速度环与位置环需要以关闭后2项调试
调整,而速度环与位置环需要在带载时调整.
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Elmo驱动器增益调整相关方法电流环调整:
点击”R”进行点RUN开始调试
点击”Run”进行电流环调试成功后会打出图示对话框
调试成功
后会打出
该对话框,
而后点
YES
11
点RUN开始调试后,会
打出该对话框,点击确
定后电机将开始旋转
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目视判断刚才电机旋转
方式是否为需要的正方
向,如果是,则选择”是”,
否则点击否
””
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电机换向:
点击”Run”后电机将将
进行旋转,如果确认电机
转向为理想的正转即点
”Yes”,否则点”No”
换向成功
后点击
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下面将进入复杂
而可怕的手动调
试,此过程需要稳
定的耐心和丰富
的经验,其实多调
几次就熟悉了,俗
话说会者不难就
是这道理
自动调整见附录1
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•速度环调试（一定要看!
速度试定要看
调试前输入:
•1.输入测试速度与测试的位移
•2.输入低通滤波器,一般为500HZ
调试步骤:
•1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25%
•2KP=KP*075（DT
2.将此时的KP=KP0.75,而后测量速度的上升时间（DT,而后计算KI=KP/DT
•3.再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳
•4.测量此时的上升时间
*如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,因为不保证加入的滤波器是否正确
*手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂
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2.点击此按钮添加速度环调整:
选择KP=10;
KI=0;
滤波器
根据编码器精度选择移动距离与速度点击Runtest测试
1.移动距离为
‐1000~1000,速度为,10000
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一般经验,选择500HZ的低通
滤波器（选项2,屏蔽掉高于
此频率的高频杂波,但也要根
据现场情况而定.选完500HZ
之后点击OK关闭滤波器界面
在滤波器界面,选择滤波种类,
2.低通滤波（doublepole
3.高频滤波（notch
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如长时间出
现等待界面,
则在此KP*2,
一开始
KP=10,
KP10
选择完滤
波器后,点
击RUN开
始测试
如该界面长
时间出现,可
以先取消,证
明增益过低,
般
一般KP*2
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右图为实际调试结果,可以看到出现共振;
需要加入滤波器,此时
整个时间段均发生共振,所以应该将白线拖至最左和最右,将共振部分全部包含
2.选中电流共振最厉害的一段,对其采用傅立叶变换查看频率
1.拖动两跟白线,使之包含共振最厉害的那部分
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在弹出的对话
框中点此处,
选择对电流进
行傅立叶变换,
而后点OK
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共振点的位置,应给予屏蔽,选择共振最强的向右拖动此线,择最
位置加入滤波器
使之与共振点重合,从而测量出共振点的
频率
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此处为
共振点
观察共振
点的频率,
此时为
292HZ
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加入低通滤波器与
谐波滤波器,以屏蔽点OK关闭
此滤波器界系统共振面
1.
3.输入刚选择
NOTCH
才的共振点292HZ2.点击ADD
24
点击
RUN重
新测试
25
要求速度过冲
25%如速度不够
25%,如速度不够,
则增加KP（KP*2,
直至达到目标
关于速度过冲25%:
我们设定的速度为
10000,所以过冲的
速度为:
10000*2*25%=15000
所以要求速度达到
5000
15000
乘2的目的是:
正反速度均为10000,
所,
所以总共为20000,
最后20000*25%=5000
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速度超调25%
点击以查看速
度最大值最大电流不
得超过电机
与驱动器的
最大电流
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拖动两条白线,
测量上升时间
确认速度上
升时间
196*E3
1.96*E-3
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KP/△T即为KI值
其中△T为上升时
间
点击RUN开始测
试
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此处有个向下
此处有一个向下
的过冲,是不可以
接受的
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点此以放大图
片
拖动白线以测
量上升时间
要求不可以
出现速度向
下的过冲,这
种平滑曲线
可以接受在此记录上升
时间（1.8*E-3
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位置环调试
1.根据速度环上升时间（DT算出KPP=0.5/DT并输入
2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲
3.测试位置的误差,要求误差为+/‐1脉冲,
4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环KI和位置环KPP直至达到要求
5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测试.
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此处
KPP=0.5/DT0.5/1.8*E-3
速度10000脉冲/位移2000秒
RUN（-1000~1000
点击测试
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点击检查位置
的误差
按此图所示选择位置,
和位置命令,注意下
面在新建窗口打勾
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点击以查看位置的波动情况
将监视空间如如图所示误差为+/-1个脉冲图所示
可以接受.
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进步进行位置环调试
进一步进行位置环调试
点击进入第2步
调试
*将速度环KP&
KI位置环KPP记
下,后面要用到
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Elmo驱动器增益调整相关方法ELMO驱动器针对不同的速
度对应着不同的增益,总共
64组,此步将计算64组增益,
首先将刚才的组增益复制将刚才的
在此打勾首先将刚才的一组增益复制
到最高速的位置（图示为
10763并选择”Interpolateall”
KPP*5KP,KI,KPP按顺序输入,并右击如图选择
而后将KPP*5,将得到的数值去找与之最吻合的速度值
（将右数第2列的数值乘5后将得到的数值与左数第一列
比较,并找到对相近的速度
值.
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