形成性考核作业参考答案.docx

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形成性考核作业参考答案

《机电一体化系统设计基本》形成性考核作业参照答案

形成性考核作业1参照答案

一、判断题（对的打√，错误打×）

1．×2．√3．√4．×5．×6．×

7．×8．×9．×10．√11．×12．×

二、单选题

1．C2．A3．B4．A，A5．D6．B7．A8．D

三、简答题

1．完善机电一体化系统重要涉及哪几某些？

答：

机械本体、动力系统、检测传感系统、执行部件和信息解决及控制系统五某些互相协调，共同完毕所规定目功能。

通过接口及相应软件有机结合在一起，构成内部匹配合理、外部效能最佳完整产品。

2．简述机电一体化系统中接口作用。

机电一体系统是机械、电子和信息等性能各异技术融为一体综合系统，其构成要素和子系统之间接口极其重要。

从系统外部看，输入/输出是系统与人、环境或其她系统之间接口；从系统内部看，机电一体化系统是通过许多接口将各构成要素输入/输出联系成一体系统。

3．机械运动中摩擦和阻尼会减少效率，但是设计中要恰当选取其参数，而不是越小越好。

为什么？

阻尼比公式:

由公式可知阻比除了与机械系统粘性阻尼系数B关于外，还与系统刚度K0和质量m关于。

因而，在机械构造设计时，应当通过对刚度、质量和摩擦系数等参数合理匹配，得到机械系统阻尼比ξ恰当取值，以保证系统良好动态特性。

4．简述机械系统刚度对系统动态特性影响。

机械系统刚度对系统重要影响体现为如下几方面：

（1）失动量系统刚度越大，因静摩擦力作用所产生传动部件弹性变形越小，系统失动量也越小；

（2）固有频率机械系统刚度越大，固有频率越高，可远离控制系统或驱动系统频带宽度，从而避免产生共振；

（3）稳定性刚度对开环伺服系统稳定性没有影响，而对闭环伺服系统稳定性有很大影响，提高刚度可增长闭环系统稳定性。

四、计算题

1．解：

2．解：

该系统最大转角误差：

ΔφmaxΔφmax=

=△φ1/（i1i2i3i4）+（△φ2+△φ3/（i2i3i4）+

（△φ4+△φ5/（i3i4）+（△φ6+△φ7/（i4）+△φ8=0.01/（3×3×3×3）+

（0.01+0.01）/（3×3×3）+（0.01+0.01）/（3×3）+（0.01+0.01）/（3）+0.01=0.02

五、综合题

1．答：

图中所示双螺母螺纹预紧调节齿侧间隙，双螺母中一种外端有凸缘，一种外端无凸缘，但制有螺纹，它伸出套筒外用两个螺母固定锁紧，并用键来防止两螺母相对转动。

旋转圆螺母可调节消除间隙并产生预紧力，之后再用锁紧螺母锁紧。

2．答：

当传动负载大时，可采用双齿轮调节法。

消除齿侧间隙原理：

小齿轮1，6分别与齿条7啮合，与小齿轮1，6同轴大齿轮2，5分别与齿轮3啮合，通过预载装置4向齿轮3上预加负载，使大齿轮2，5同步向两个相反方向转动，从而带动小齿轮1，6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上齿槽左、右侧，从而消除了齿侧间隙。

形成性考核作业2参照答案

一、判断题（对的打√，错误打×）

1．×2．√3．×4．×5．√6．×

7．√8．√9．×10．√11．×12．×

二、单选题

1．B2．C3．B4．B5．D6．B7．D8．B

三、简答题

1．什么是传感器静态特性和动态特性？

传感器静态特性是指传感器输入信号不随时间变化或变化非常缓慢时，所体现出来输出响应特性。

需要理解重要参数有：

线性范畴、线性度、敏捷度、精准度、辨别力、迟滞、稳定性。

传感器动态特性是指其输出对随时间变化输入量响应特性。

需要理解重要参数有：

幅频特性和相频特性。

2．什么是伺服系统？

伺服系统普通构成有哪几种某些？

伺服系统是指以机械位置、速度和加速度为控制对象，在控制命令指挥下，控制执行元件工作，使机械运动部件按控制命令规定进行运动，并具备良好动态性能。

（1）控制器：

伺服系统中控制器重要任务是依照输入信号和反馈信号决定控制方略，控制器普通由电子线路或计算机构成。

（2）功率放大器：

伺服系统中功率放大器作用是将信号进行放大，并用来驱动执行机构完毕某种操作，功率放大装置重要由各种电力电子器件构成。

（3）执行机构：

执行机构重要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等构成。

（4）检测装置：

检测装置任务是测量被控制量，实现反馈控制。

无论采用何种控制方案，系统控制精度总是低于检测装置精度，因而规定检测装置精度高、线性度好、可靠性高、响应快。

3．简述直流伺服电动机脉宽调制工作原理。

直流伺服电动机脉宽调制（PWM）工作原理：

假设输入直流电压

，可以调节导通时间得到一定宽度与

成比例脉冲方波，给伺服电动机电枢回路供电，通过变化脉冲宽度来变化电枢回路平均电压，从而输出不同大小电压

，使直流电动机平滑调速。

4．比较直流伺服电动机和交流伺服电动机合用环境差别。

直流伺服电动机有较高响应速度和精度以及优良控制特性，但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，需定期维护。

合用于数控机床、工业机器人等机电一体化产品中。

交流伺服电动机具备调速范畴宽、转子惯性小、控制功率小、过载能力强、可靠性好特点。

合用于数控机床进给传动控制、工业机器人关节传动，及运动和位置控制场合。

四、计算题

1．解：

307200÷1024=30（转）

∵每转丝杠走2mm，∴刀架位移量为30×2=60mm

N=30转/10秒=3转/秒

2．解：

（1）步进电机步距角

（2）减速齿轮传动比

五、综合题

1．答：

该传感器为一种角位移式光电传感器，用于测量角位移，将传感器输入轴接测量元件。

当测量元件转动时，带动输入轴上开空圆盘。

每个开空圆盘相应一种角度。

可将圆盘均分最小单位为测量最小角度。

圆盘旋转时，开空与缝隙板对准时，光源将光直射到光敏元件上，将得到一种光电信号（脉冲），将脉冲信号输入计数器可记录圆盘转过角度，也就是测量元件转过角度。

2．答：

方案a:

构造简朴、易实现。

绳位移可以很大，但绳在滚筒方向会产生横向位移。

需要采用制动器或者止逆型减速器才干防止绳对电机反向驱动。

方案b：

构造较简朴，成本与方案a相称。

绳位移要受到丝杠长度限制。

普通丝杠具备止逆功能，无需增长制动器即可防止绳对电机反向驱动。

无横向位移。

2．方案测量办法

（1）电机轴安装编码器直接测量绳位移

（2）滚筒轴安装编码器间接测量绳位移。

形成性考核作业3参照答案

一、判断题（对的打√，错误打×）

1．√2．√3．√4．√5．×6．×

7．×8．√9．×10．√11．×12．√

二、单选题

1．D2．B3．C4．D5．D6．D

三、简答题

1．机电一体化系统仿真在系统设计过程中所起作用是什么？

在系统实际运营前，也但愿对项目实行成果加以预测，以便选取对的、高效运营方略或提前消除设计中缺陷，最大限度地提高实际系统运营水平，采用仿真技术可以省时省力省钱地达到上述目。

计算机仿真涉及三个基本要素，即实际系统、数学模型与计算机，联系这三个要素则有三个基本活动：

模型建立、仿真实验与成果分析。

2．机电一体化系统仿真模型重要有哪几种？

分别应用于系统设计哪个阶段？

机电一体化系统仿真模型重要有：

物理模型、数学模型和描述模型。

当仿真模型是物理模型时，为（全）物理仿真；是数学模型时，称之为数学（计算机）仿真。

用已研制出来系统中实际部件或子系统代替某些数学模型所构成仿真称为半物理模型。

计算机仿真、半物理仿真、全物理仿真分别应用于分析设计阶段（软件级）、部件及子系统研制阶段（软件—硬件级）实时仿真、系统研制阶段（硬件级）实时仿真阶段。

3．PID控制算法中比例、积分、微分某些各起何作用？

答：

P（比例）I（积分）D（微分）调节器是将偏差比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。

其中比例调节起纠正偏差作用，其反映迅速；积分调节能消除静差，改进系统静态特性；微分调节有助于减少超调，加快系统过渡过程。

此三某些作用配合得当，可使调节过程迅速、平稳、精确，收到较好效果。

4．系统采样周期选取时，重要考虑影响因素重要有哪些？

应重要考虑如下几方面：

从对调节品质规定来看，应将采样周期获得小些，这样，在按持续系统PID调节选取整定参数时，可得到较好控制效果；从执行元件规定来看，有时需要输出信号保持一定宽度。

如：

当通过数模转换带动步进电动机时，输出信号通过保持器达到所规定控制幅度需要一定期间，在这段时间内，规定计算机输出值不应变化，因而，采样周期必要不不大于这一时间；从控制系统随动和抗干扰性能规定来看，规定采样周期短些；从计算机工作量和每个调节回路计算成本来看，普通规定采样周期大些；从计算机精度来看，过短采样周期不适当。

因而，各方面因素对采样周期规定各不相似，有时互相矛盾，因此，拟定采样周期时须依照详细状况和重要规定作出折中选取。

5．简述下图所示梯形图工作过程及逻辑关系，图中接线为：

开关1（I0.0），开关2（I0.1），开关3（I0.2），红灯（Q0.0），绿灯（Q0.1）。

答：

I0.0、I0.1：

两个常开触点开关；

I0.2：

常闭触点开关；

Q0.0、Q0.0、Q0.1：

常开触点继电器；

T0：

通电延时闭合继电器；

工作过程：

当I0.0、I0.1、I0.2均闭合时，继电器Q0.0带电使红灯亮，当Q0.0闭合后启动定期器T0继电器延时3s后，闭合。

当I0.2依然闭合，T0继电器线圈带电，当它闭合绿灯亮。

当I0.2断开时，小灯全灭。

四、计算题

1．解：

方案1：

高速端转角测量

传感器与电机连接，通过对电机转角测量对工作台位移进行间接测量，测量原理如下图所示。

设传感器每转脉冲数为

，则传感器每个脉冲相应工作台位移为

方案2:

低速端转角测量

　　测量原理如图所示，传感与丝杠端部相连，传感器直接测量丝杠转角，与减速比无关。

　　应选用n=1000增量式编码器。

选用ns=500脉冲/转编码器不合用。

2．解：

由题可得：

（1）当激磁磁场不变时，电机输出转矩T正比于电枢电流：

T=KTi；

（2）当电枢转动时，电枢中会感应反电势eb，其值正比于转动角速度：

eb=KEω

（3）电枢回路微分方程为：

（4）电机轴上转矩平衡方程为：

T=JM

（5）求拉氏变换及联立求解得：

（Ls+R）I（s）+KE

（s）=U（s）

输出转速与输入电压之间传递函数：

五、综合题

1．答：

信息变换电路位于输入通道，误差低频分量会影响输出精度，因而对静态有较高规定；而误差高频分量对输出精度几乎没有影响，容许存在一定限度高频噪声。

传感器位于反馈通道上环节，其对输出精度影响与位于输入通道信号变换电路相似。

丝杠螺母机构位于闭环之后，其误差低频分量和高频分量都会影响输出精度，因而要尽量消除传动间隙和传动误差。

2．解：

设启动按钮为X1，停止按钮为X2，正转输出为Y1，反转输出为Y2

（1）I/O分派表

输入/输出

X1

X2

Y1

Y2

I/O口

I0.0

I0.1

Q0.0

Q0.1

（2）选取西门子S7-200型PLC（也可选取其他品牌和型号PLC），梯形图如下：

形成性考核作业4参照答案

一、判断题（对的打√，错误打×）

1．√2．×3．√4．×5．√6．√

7．×8．×9．×10．√11．√12．×

二、单选题

1．C2．B3．A4．D5．D6．D7．B．8．C

三、简答题

1．何谓概念设计？

简述概念设计设计过程。

概念设计：

在拟定任务之后，通过抽象化，拟定功能构造，谋求恰当作用原理及其组合等，拟定出基本求解途径，得出求解方案。

概念设计过程如下图所示。

（1）一方面是将设计任务抽象化，拟定出系统总功能；

（2）依照系统总功能规定和构成系统功能要素进行总功能分解，划分出各功能模块，将总功能分解为子功能，直到分解到不能再分解功能元，形成功能树；拟定它们之间逻辑关系；

（3）对各功能模块输入/输出关系进行分析，拟定功能模块技术参数和控制方略、系统外观造型和总体构造；

（4）寻找子功能（功能元）解，并将原理解进行组合，形成各种原理解设计方案，

（5）以技术文献形式交付设计组讨论、审定。

由于体现同一功能产品可以有各种各样工作原理，

（6）方案进行整体评价：

对不同方案进行整体评价，选取综合指标最优设计方案。

最后选定最佳方案形成概念产品

2．如何进行机电一体化系统可靠性设计？

可靠性是指系统在规定条件下和规定期间内，完毕规定功能能力。

通惯用“概率”表达“能力”来实现可靠性指标量化。

可靠性评价指标体系重要涉及五个方面：

可靠性、维修性、有效性、耐久性和安全性。

（1）机电一体化系统可靠性设计:

当代机械系统可靠性设计涉及缩短传动链，减少元件数；必要时增设备用元件或系统；简化构造；增长过载保护装置、自动停机装置；设立监控系统；合理规定维修期。

（2）控制系统可靠性设计涉及：

●采用自动控制使产品具备自适应、自调节、自诊断甚至自修复功能；

●通过元器件合理选取提高可靠性；

●对功率接口采用降额设计提高可靠性；

●采用监视定期器提高可靠性；

●采用抗干扰办法提高可靠性。

3．简述HRGP－1A喷漆机器人示教再现过程。

示教：

操作人员用手操纵操作机构关节和手腕，依照喷漆工件型面进行示教。

此时，中央解决器通过旋转变压器将示教过程中检测到参数存入存储器，即把示教喷漆空间轨迹记录下来；再现：

由计算机控制机器人运动，中央解决器将示教时记录空间轨迹信息取出，通过插补运算与采样得到位置数据进行比较，然后将其差值调节后输出，控制操作机按示教轨迹运动。

4．简述数控设备中计算机数控装置构成和功能。

在数控设备中，计算机数控装置是设备核心某些，普通由专用计算机（或通用计算机）输入输出接口以及机床控制器等某些构成。

计算机数控装置依照输入数据和程序，完毕数据运算、逻辑判断、输入输出控制等功能；机床控制器重要用于机床辅助功能，主轴转速选取和换刀功能控制。

五、综合题

1．解：

系统设计详细工程路线：

（1）拟定目的及技术规范：

机械手用途:

物料搬运。

工作方式：

手动、自动方式。

重要技术参数：

3自由度。

使用环境规定：

生产线。

（2）可行性分析：

收集资料、市场分析、可行性分析、技术经济性分析。

（3）总体方案设计：

机械手总体构造方案设计，制定研制筹划；开发经费概算；开发风险分析。

（4）总体方案评审、评价

（5）理论分析阶段

机构运动学模型、作业空间分析；机构力学计算；驱动元件选取、动力计算；传感器选取、精度分析；建立控制模型、仿真分析。

2．答：

（1）一方面是将设计任务抽象化，拟定出系统总功能；

（2）依照系统总功能规定和构成系统功能要素进行总功能分解，划分出各功能模块，将总功能分解为子功能，直到分解到不能再分解功能元，形成功能树；拟定它们之间逻辑关系；

（3）对各功能模块输入/输出关系进行分析，拟定功能模块技术参数和控制方略、系统外观造型和总体构造；

（4）寻找子功能（功能元）解，并将原理解进行组合，形成各种原理解设计方案，

（5）以技术文献形式交付设计组讨论、审定。

由于体现同一功能产品可以有各种各样工作原理，

（6）方案进行整体评价：

对不同方案进行整体评价，选取综合指标最优设计方案。

最后选定最佳方案形成概念产品。