物料分拣机械手自动化控制系统设计.doc

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物料分拣机械手自动化控制系统设计

摘要

机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。

它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。

可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。

采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。

对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。

在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。

最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

关键词:

机械手；可编程控制器；自动化控制；物料分拣

目录

第一章前言 1

1.1研究的目的及意义 1

1.2主要研究的内容 1

第二章控制系统的组成结构和性能要求 2

2.1控制系统的组成结构 2

2.2控制系统的性能要求 2

第三章传感器的选择 4

第四章控制系统PLC的选型及控制原理 6

4.1PLC控制系统设计的基本原则 6

4.2PLC种类及型号选择 10

4.3I/O点数分配 10

4.4PLC外部接线图 11

4.5机械手控制原理 12

第五章PLC程序设计 14

5.1总体程序框图 14

5.2初始化及报警程序 15

5.3手动控制程序 16

5.4自动控制程序 16

第六章总结与展望 19

参考文献 20

谢辞 21

第一章前言

1.1研究的目的及意义

随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。

它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。

可编程控制器（PLC）是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。

使用PLC的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。

适应工业需要，本课题试图开发PLC对物料分拣机械手的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。

采用PLC控制，是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。

本设计主要完成机械手的控制系统的设计。

1.2主要研究的内容

本论文主要研究物料分拣机械手控制系统的设计。

控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按规定的要求和时序进行工作。

本机械手采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制，主要包括对PLC的型号选择、传感器类型进行选择、I/O口的选择、对控制系统原理图、自动程序梯形图的绘制等内容。

20

第二章控制系统的组成结构和性能要求

2.1控制系统的组成结构

机械手的控制系统一般是使机械手运动协调为目的，包括高性能的计算机及相应的系统硬件和控制软件。

机械手的控制部分可分为4个部分：

机械手及其感知器、环境、任务、控制器。

机械手是由各种机构组成的装置，它通过感知器的内部传感器实现本体和环境状态的检测和信息交互；环境即指机械手所处的周围环境；任务是指机械手要完成的操作，它需要适当的程序语言描述，并把它们存入控制机中，随着系统的不同，任务的输入可能是程序方式，或文字、图形或声音方式；控制器包括软件和硬件两大部分，相当于机械手的大脑，它以计算机或专用控制器运行程序的方式来完成给定的任务。

控制系统的硬件一般包括3个部分：

（1）感知部分用来收集机械手的内部和外部的信息，如位置、速度、加速度传感器可接受机械手的本体状态，而视觉、触觉、力觉等传感器可感受机械手的工作环境的外部状态。

（2）控制装置用来处理各种信息，完成控制过程，产生必要的控制指令，它包括计算机相应的接口等。

（3）驱动部分为了使机械手完成操作及移动功能，机械手各关节可选用气动、液动、电气等方式驱动。

2.2控制系统的性能要求

对于一般的控制系统有以下控制的要求：

1、稳定性

稳定性是系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态的能力。

稳定性是一般自动控制必须满足的基本要求，对稳定性的研究是自动化控制系统中的一个基本问题。

2、过渡过程性能

描述过渡过程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系统由初始状态运动到新的平衡状态时具有较小的超调和震荡性；系统由初始状态运动到新的平衡状态经历的时间表示系统过渡过程的快速程度。

3、稳态误差

稳态误差是在过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。

控制系统的稳态误差越小，说明控制精度越高。

因此，稳态误差是衡量控制系统性能好坏的一项重要指标，控制系统设计的任务之一就是在兼顾其他性能指标的情况下，使稳态误差尽可能小或者小于某个允许的限制值。

第三章传感器的选择

传感器是将被检测对象的各种物理变化量变为电信号的一种变换器。

它主要被用于检测系统本身与作业对象、作业环境的状态，为有效地控制系统的动作提供信息。

根据本设计的要求需要对位置检测装置、滑觉传感器、视觉传感器进行选用。

位置检测装置检测机械手动作是否到位，滑觉传感器是判别物料是否被稳定吸住，视觉传感器是为了完成机械手对物料的识别。

1.位置检测装置

在本设计中，当机械手执行左旋/右旋，前伸/回缩，上升/下降等动作时，应有相应的位置检测装置检测动作是否到位，常用的位置检测装置是行程开关。

行程开关又称限位开关，是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，用于控制机械设备的行程及限位保护。

本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上一个动作，准备执行下一个动作。

2.滑觉传感器

机械手吸取物体时按吸力的大小可分为硬吸取和软吸取。

硬吸取是吸盘用最大的吸力吸取物体，以保证可靠性；软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体的最小值，以避免损伤物件。

软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计的，可以检测垂直于吸物方向物体的位移、由重力引起的变形，以达到修正吸力，防止吸取物的滑动。

3.视觉传感器

机械手视觉的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能够对不同的物体进行识别，本机械手采用颜色传感器，根据不同物料有不同的颜色，可以针对一种颜色的物料进行拣出。

目前，用于颜色识别的传感器有两种基本类型：

（1）色标传感器，它使用一个白炽灯光源或单色LED光源；

（2）RGB（红绿蓝）颜色传感器，它检测物体的对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。

这类装置许多是温反射型、光束型、光纤型的，封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。

典型的输出有：

NPN和PNP、继电器和模拟输出。

颜色传感器有光到光电流转换器、光到模拟电压转换器和光到数字电压转换器。

光到数字电压转换器由搭配RGB滤波器的光电二极管阵列、模似数字转换器及用于通信和灵敏度控制的数字核心组成。

输出允许直接接口微控制器或其它逻辑控制通路，如2线串行接口，以进一步处理信号，而不需额外的器件。

优点：

提供抗噪声干扰能力，简化外围电路设计，改善空间利用率，降低组装成本。

缺点：

只通过2线串行接口模块提供到微控制器或PC的直接接口，响应时间由内置模拟电路和数字电路预先确定，预先确定模拟数字转换分辨率，光到数字转换器适合要求抗噪声能力、缩短设计周期、加快产品开发周期及光线条件和空间利用率设计精良的应用。

为了便于PCL控制程序的编写，利于公司企业的经济效益，综合其各种情况，在本设计，选择RGB颜色传感器着为识别物料颜色的装置，继电器输出方式，便于PLC控制系统的简单化，控制系统更容易实现。

第四章控制系统PLC的选型及控制原理

4.1PLC控制系统设计的基本原则

PLC机型的选择：

PLC机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠、维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。

选择时主要考虑以下几点：

1.确定合理的结构型式

PLC主要有整体式和模块式两种结构型式。

整体式PLC的每一个I/O点的平均价格比模块式的便宜，且体积相对较小,一般用于系统工艺过程较为固定的小型控制系统中。

考虑此系统控制比较简单，应用于小批量的生产线故此选择整体试PLC的结构形式较为合适。

2.确定合理的安装方式

PLC系统的安装方式分为集中式、远程I/O式以及多台PLC联网的分布式。

集中式不需要设置驱动远程I/O硬件，系统反应快、成本低。

在工厂小批量生产中降低成本是很重要的，所以此系统选择集中试的安装方式。

3.满足相应的功能要求

一般小型（低档）PLC具有逻辑运算、定时、计数等功能，对于只需要开关量控制的设备都可满足。

本系统只需用开关量控制，选用一般小型PLC即可。

4.满足响应速度要求

PLC是为工业自动化设计的通用控制器，不同档次PLC的响应速度一般都能满足其应用范围内的需要。

如果要跨范围使用PLC，或者某些功能或信号有特殊的速度要求时，则应该慎重考虑PLC的响应速度，可选用具有高速I/O处理功能的PLC，或选用具有快速响应模块和中断输入模块的PLC等。

本系统不需要跨范围使用PLC对某些功能或信号也没有特殊的速度要求，不需要选用具有高速I/O处理功能的PLC。

5.满足系统可靠性要求

对于一般系统PLC的可靠性均能满足。

对可靠性要求很高的系统，应考虑是否采用冗余系统或热备用系统。

本系统选用一般系统PLC能够满足要求，不需要考虑太多此方面的问题。

6.机型尽量统一

一个企业，应尽量做到PLC的机型统一。

以保证其模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理；有利于技术力量的培训和技术水平的提高；其外部设备可以通用，资源可共享，易于联网通信，配上位计算机后易于形成一个多级分布式控制系统。

本课题的要求不高，不需要考虑配备上位计算机，但为了方便采购和管理等我们还是要求机型要统一。

确定PLC的容量：

PLC的容量包括I/O点数和用户存储容量两个方面。

1.确定系统的实际输入点数

系统由启动按钮SB1、停止按钮SB2、急停按钮SB3、手臂复位按纽SB4、颜色传感器ST1、左旋极限传感器ST2、右旋极限传感器ST3、上升限位传感器ST4、下降限位传感器ST5、手臂缩回限位传感器ST6、手臂伸出限位传感器ST7、超上升限位传感器ST8、超下降限位传感器ST9、超左旋限位传感器ST10、超右旋限位传感器ST11、超伸出限位传感器ST12、超缩回限位传感器ST13、工件检测传感器PS1、系统的自动/手动控制开关SA以及手动的升降、左右旋转、伸缩、吸放按钮（SB5---SB12）作为个输入继电器的外部控制点，共有28个输入点。

2.确定系统的实际输出点数

系统有手臂左旋、右旋、伸出、缩回、上升、下降、吸物、放物的电磁阀动作，报警指示灯、原位指示灯及自动/手动指示灯工作，一共12个输出点。

3.确定应选择PLC的点数

PLC平均的I/O点的价格还比较高，因此应该合理选用PLC的I/O点的数量，在满足控制要求的前提下力争使用的I/O点最少，但必须留有一定的裕量。

通常I/O点数是根据被控对象的输入、输出信号的实际需要，再加上10％到