机械原理课程设计进度报告.pot

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项目进展报告：

足球赛进攻机足球赛进攻机器人器人主负责人：

主负责人：

谭名强谭名强团队成员团队成员：

所在班级:

0909机械机械88班级班级王晓山王晓山（15828566268）谭名强谭名强（15281066782）田会妙田会妙（15108227715）张鹤鹏张鹤鹏（15198194585）木沙亚吉木沙亚吉.库里加奇库里加奇（15680890201）预期进度：

预期进度：

提出并确定机构运动方提出并确定机构运动方案，机构尺寸综合，建案，机构尺寸综合，建立三维模型，学习运动立三维模型，学习运动分析软件分析软件proeproe和和adamsadams，撰写进展阶段报告。

，撰写进展阶段报告。

方案一实际进度机器人的移动方式从目前机器人发展状况来看主机器人的移动方式从目前机器人发展状况来看主要有三种：

即跨步移动式，履带移动式和轮式移动。

要有三种：

即跨步移动式，履带移动式和轮式移动。

由于本设计机器人用于初级机器人赛项目，所以采用由于本设计机器人用于初级机器人赛项目，所以采用最为实用的轮式移动方式，该移动方式具有移动快，最为实用的轮式移动方式，该移动方式具有移动快，控制方便，而且在较为平整的模拟足球赛场地移动基控制方便，而且在较为平整的模拟足球赛场地移动基本无障碍。

本无障碍。

车架车架从动轮从动轮主动轮主动轮实物图实物图抢球方式可以有以下四种：

抢球方式可以有以下四种：

类似于英式足球赛的抢法，即要用脚踢。

类似于美式橄榄球的抢法，即用机械手抓取。

类似于装载机工作的铲斗方式铲起。

用一个框架罩住球，带动球移动。

考虑到使用轮式机器人及足球的考虑到使用轮式机器人及足球的形状和重量不适合脚踢和抓取，形状和重量不适合脚踢和抓取，考虑到机器人动力有限，最佳抢考虑到机器人动力有限，最佳抢球方式为框取，如果通过计算，球方式为框取，如果通过计算，有足够动力铲球，也可以考虑用有足够动力铲球，也可以考虑用铲球实现抢球与射门两个动作连铲球实现抢球与射门两个动作连续完成。

续完成。

在机器人在机器人前端安置铲前端安置铲斗，通过链斗，通过链传动带动铲传动带动铲斗轴转动，斗轴转动，实现抢球，实现抢球，持球，保护持球，保护车体的功能车体的功能。

最终选择方案最终选择方案:

射门方式可以有以下几种：

一、通过悬挂重物的重力势能撞击。

二、通过弹簧的弹性势能。

三、通过气压缸的气动冲击。

四、通过铲斗翻转将球抛出。

五、通过连杆机构的急回作用快速击球五、通过连杆机构的急回作用快速击球。

通过比较分析，方案一、二、五比较现实，可靠。

进攻机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构由于实际制造过程中的长度限制，先确定周转连杆长度，根据由于实际制造过程中的长度限制，先确定周转连杆长度，根据极限位置，确定长连杆的长度。

极限位置，确定长连杆的长度。

方案二进度方案二进度:

研究现状：

机器人现在已经在生活娱乐等方面越来越普遍，踢球机器机器人现在已经在生活娱乐等方面越来越普遍，踢球机器人可以作为家庭学校等场合的娱乐工具，有结构简单，造型人可以作为家庭学校等场合的娱乐工具，有结构简单，造型小巧，便于掌控等特点，不仅可以锻炼人的反应能力和协调小巧，便于掌控等特点，不仅可以锻炼人的反应能力和协调能力，还能令使用者在操作过程中了解一些简单的机械构件能力，还能令使用者在操作过程中了解一些简单的机械构件的组成与原理。

的组成与原理。

主要问题：

由于机器人车身重量与电机功率要调整到最佳配合由于机器人车身重量与电机功率要调整到最佳配合状态才能达到既灵活又节能的效果，所以车身负重状态才能达到既灵活又节能的效果，所以车身负重与电机功率的选择是现阶段的主要问题。

与电机功率的选择是现阶段的主要问题。

轮子轮子：

由于机器人要：

由于机器人要灵活的进行转向及抓灵活的进行转向及抓取动作，所以考虑用取动作，所以考虑用两轮驱动加一个万向两轮驱动加一个万向轮构成三角形的撑地轮构成三角形的撑地形状。

形状。

进攻装置进攻装置：

改曲柄摇：

改曲柄摇杆为电机直接带动护杆为电机直接带动护球装置和发球装置，球装置和发球装置，提高整个系统的可靠提高整个系统的可靠性。

性。

改进措施：

实物图实物图支架支架方案三实际进度：

方案三实际进度：

方案三是利用曲柄摆杆机构，实现两个不方案三是利用曲柄摆杆机构，实现两个不同的基本位置，一个为抢球装置贴近地面以利同的基本位置，一个为抢球装置贴近地面以利于抢球动作的进行；另一个则是摆动将球抬高于抢球动作的进行；另一个则是摆动将球抬高并利用惯性将其弹射出去从而实现射门动作。

并利用惯性将其弹射出去从而实现射门动作。

以下是该击发装置的运动简图：

主题运动机构设计完成后，考虑到实际操作控制主题运动机构设计完成后，考虑到实际操作控制难度，通过计算，巧妙的利用机构死点作用，使抢球难度，通过计算，巧妙的利用机构死点作用，使抢球和击球装置在适当的位置及时停止，防止运动角度过和击球装置在适当的位置及时停止，防止运动角度过大影响比赛机器人的整体效果。

大影响比赛机器人的整体效果。

以下为主要运动机构的三维建模整体图以下为主要运动机构的三维建模整体图AdamsAdams学习：

学习：

通过这一段的通过这一段的adams的学习，了解了几何的学习，了解了几何建立，仿真的过程。

建立，仿真的过程。

AdamsAdams的运动仿真截图：

的运动仿真截图：

MicrosoftWordMicrosoftWord及及MicrosoftPowerPointMicrosoftPowerPoint制作制作学习学习:

一、一、Microsoftword：

通过这段时间的学习和练习，基本上掌握了有关MicrosoftWord及MicrosoftPowerPoint常用的一些功能，熟练了如何操作。

Thankyou！

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