步进电机驱动程序共31页文档.docx
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步进电机驱动程序共31页文档
步进电机驱动程序
采用热转印制作PCB，电路采用2相推挽全桥驱动，单片机采用STC54C12C5404
学生的设计要求：
具体的模式如下：
五种模式选择
一:
停止。
二:
顺时针转2分钟，停6分钟，循环；
三:
逆时针转2分钟，停6分钟，循环；
四:
顺指针转2分钟停6分钟，逆时针转2分钟停6分钟，循环；
五:
顺指针转5分钟，逆时针转5分钟持续3小时，停9小時，循环。
请将模式四和五放在首选。
用数字码显示模式
步进电机39BYG250
品牌：
北斗型号：
39BYG技术参数
步距角：
1.8电流：
0.4A电阻：
27Ω
重量：
0.130kg驱动电压：
12V
相电流：
0.4A相数：
2环境温度：
130℃
1代表程式1，2代表程式2。
。
。
。
。
1位数码管，1个按钮
8圈/分，
每圈要分4步跳
//2010.8.26
/**************************************************
具体的模式如下：
五种模式选择
0:
停止。
1:
顺时针转2分钟，停6分钟，循环；
2:
逆时针转2分钟，停6分钟，循环；
3:
顺指针转2分钟停6分钟，逆时针转2分钟停6分钟，循环；
4:
顺指针转5分钟，逆时针转5分钟持续3小时，停9小時，循环。
模式四和五放在首选。
用数字码显示模式
1代表程式1，2代表程式2。
。
。
。
。
1位数码管，1个按钮
8圈/分，68
每圈要分4步跳
;***************************************************************/
#include"STC12C5410AD.H"//头文件
#include"intrins.h"//头文件
#defineucharunsignedchar//宏定义
#defineuintunsignedint//宏定义
#defineDPDRP2//并行数据接口定义
sbitkey=P3^2;//按键
sbitAB=P3^5;
sbitCP=P3^3;
//sbitHHH=P1^6;
sbitCLL=P3^4;
bitForward_Inversion_bit;//正转,//反转，标志
bitbit_bit;
//1：
正转
//0：
反转
bitStart_Stop_bit;//启动，停止，标志
//1：
启动
//0：
停止
//ucharcount_2;
uintcounter_3;
ucharcounter_4;
ucharForward_Tolerance_Counter;//正转容错记数器，保持步进电机不跳步
ucharInversion_Tolerance_Counter;//反转容错记数器，保持步进电机不跳步
ucharMode_Selection;//模式选择////数码管显示值
//0:
停止。
//1:
顺时针转2分钟，停6分钟，循环；
//2:
逆时针转2分钟，停6分钟，循环；
//3:
顺指针转2分钟停6分钟，逆时针转2分钟停6分钟，循环；
//4:
顺指针转5分钟，逆时针转5分钟持续3小时，停9小時，循环。
ucharTime_Counter_5;//时间计数器:
200*5=1秒
ucharTime_Counter_60;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
ucharTime_Counter_x;//时间计数器:
1分钟*x=x分钟
ucharTime_3_by_3;//时间计数器:
3小时*3=9小时
ucharTime_30_by_30;//时间计数器:
3小时*3=9小时
#defineISP_IAP_BYTE_READ0x01//读
#defineISP_IAP_BYTE_PROGRAM0x02//编程
#defineISP_IAP_SECTOR_ERASE0x03//扇区擦除
#defineENABLE_ISP0x85//等待时间，和对ISP_CONTR设置初值
#defineEEPROM_ADDRESS_10x2800//第一扇区地址2800-29FF
#defineEEPROM_ADDRESS_20x2A00//第二扇区地址2A00-2BFF
#defineEEPROM_ADDRESS_30x2A01//第二扇区地址2A00-2BFF
//#defineEEPROM_ADDRESS_30x2C00//第三扇区地址2C00-2DFF
//#defineEEPROM_ADDRESS_40x2E00//第四扇区地址2E00-2FFF
ucharDATA_H_ADDRESS;//单片机内部EEPROM地址高字节
ucharDATA_L_ADDRESS;//单片机内部EEPROM地址低字节
uintsfr_16;//双字节缓存对单片机内部EEPROM地址字节的处理
ucharcodeDispTab_Digital[]={0xa0,0xf3,0x34,0x32,0x63,0x2a,0x28,0xb3,0x20,0x22,0xff};//数码管显示
//0;1;2;3;4;5;;
ucharcodeDispTab_Inversion[]={0x60,0x09,0x12,0x84};//反转
//d=+,c=-;
//b=+,a=-;
//c=+,d=-;
//a=+,b=-;
/*
ucharcodeDispTab_Forward[]={0xa3,0x3a,0xac,0xca};//正转
//a=-,b=+;10100011=0xa3
//c=-,d=+;00111010=0x3a
//a=+,b=-;10101100=0xac
//c=+,d=-;10001010=0xca*/
ucharcodeDispTab_Forward[]={0x84,0x12,0x09,0x60};//正转
//a=-,b=+;10100011=0xa3
//c=-,d=+;00111010=0x3a
//a=+,b=-;10101100=0xac
//c=+,d=-;10001010=0xca
voiddelay（uintz）//延时为1ms
{
ucharx,x1;
for（;z>0;z--）
{
for（x=0;x<114;x++）
{
for（x1=0;x1<1;x1++）;
}
}
}
voidinit（）
{
P1M1=0xff;//设为强上拉01010101
P2M1=0xff;//设为强上拉01010101
DPDR=0xaa;
TMOD=0x11;
TH1=0x16;//10ms
TL1=0xed;//10ms
TH0=0x16;//200ms
TL0=0xed;//200ms
EA=1;
ET1=1;
TR1=0;
CLL=1;
AB=1;
CP=1;
ET0=1;
TR0=1;
PT0=1;
WDT_CONTR=0x3d;//看门狗//0x3c=1.2S,,,0x3d=2.2S,,,0x3e=4.5S
counter_3=0;
counter_4=0;
bit_bit=0;
Forward_Tolerance_Counter=0;
Inversion_Tolerance_Counter=0;
Time_Counter_5=0;//时间计数器:
200*5=1秒
Time_Counter_60=0;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
Time_Counter_x=0;//时间计数器:
1分钟*x=x分钟
Time_3_by_3=0;//时间计数器:
3小时*3=9小时
voidTimer0（void）interrupt1
{
//staticucharWDT_CONTR_Counter;
TH0=0x16;//200ms
TL0=0xed;//200ms
//WDT_CONTR_Counter++;
//if（WDT_CONTR_Counter==9）//4S喂一次狗,
//{
//WDT_CONTR_Counter=0;
//WDT_CONTR=0x3d;//看门狗
//}
////////////////////////////////////////
//0:
停止。
if（Mode_Selection==0）
{
Start_Stop_bit=0;//停止。
}
//1:
顺时针转2分钟，停6分钟，循环.
elseif（Mode_Selection==1）//Forward_Inversion_bit;//正转,//反转
{
if（Start_Stop_bit==1）
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==2）
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=0;
Forward_Inversion_bit=1;
}
}
}
}
else
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==6）
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=1;
}
}
}
}
}
//2:
逆时针转2分钟，停6分钟，循环；
elseif（Mode_Selection==2）//Forward_Inversion_bit;//正转,//反转
{
if（Start_Stop_bit==1）
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）//60
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==2）//2
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=0;
Forward_Inversion_bit=0;
}
}
}
}
else
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）//60
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==6）//6
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=0;
}
}
}
}
}
//3:
顺指针转2分钟停6分钟，逆时针转2分钟停6分钟，循环；
elseif（Mode_Selection==3）//Forward_Inversion_bit;//正转,//反转
{
if（Start_Stop_bit==1）
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==2）
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=0;
Forward_Inversion_bit=~Forward_Inversion_bit;
}
}
}
}
else
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==6）
{
Time_Counter_x=0;
Start_Stop_bit=1;
}
}
}
}
}
//4:
顺指针转5分钟，逆时针转5分钟持续3小时，停9小時，循环。
elseif（Mode_Selection==4）
{
if（Start_Stop_bit==1）
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Start_Stop_bit=1;
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）//60
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==5）//5分钟
{
Time_Counter_x=0;
Forward_Inversion_bit=!
Forward_Inversion_bit;
Time_3_by_3++;
if（Time_3_by_3==36）//36//3钟
{
Start_Stop_bit=0;
Time_3_by_3=0;
TH1=0x16;//200ms
TL1=0xed;//200ms
TR0=0;
TR1=1;
}
}
}
}
}
voidTimer1（void）interrupt3
{
//staticucharcount;
TH1=0x16;//200ms
TL1=0xed;//200ms
if（Mode_Selection==4）
{
if（Start_Stop_bit==0）
{
Time_Counter_5++;//时间计数器:
200*5=1秒
if（Time_Counter_5==5）
{
Start_Stop_bit=0;
Time_Counter_5=0;
Time_Counter_60++;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
if（Time_Counter_60==59）//60
{
Time_Counter_60=0;
Time_Counter_x++;//1分钟*x=x分钟
if（Time_Counter_x==59）//60分钟
{
Time_Counter_x=0;
Time_3_by_3++;
if（Time_3_by_3==9）//9钟
{
Start_Stop_bit=1;
Time_3_by_3=0;
Forward_Inversion_bit=1;
TH0=0x16;//200ms
TL0=0xed;//200ms
TR0=1;
TR1=0;
}
}
}
}
}
voidIAP_Disable（）//关闭IAP
{
ISP_CONTR=0;
ISP_CMD=0;
ISP_TRIG=0;
}
voidByte_read（）//读
{
uintsfr_sfr;
sfr_sfr=sfr_16;
DATA_L_ADDRESS=sfr_sfr;//低地址字节
sfr_sfr>>=8;
DATA_H_ADDRESS=sfr_sfr;//高地址字节
ISP_CONTR=ENABLE_ISP;
ISP_CMD=ISP_IAP_BYTE_READ;
ISP_ADDRH=DATA_H_ADDRESS;
ISP_ADDRL=DATA_L_ADDRESS;
//EA=0;
ISP_TRIG=0x46;
ISP_TRIG=0xb9;
_nop_（）;
//EA=1;
//ISP_DATA//读出的数据在ISP_DATA
IAP_Disable（）;
}
voidByte_program（ucharByte_data）////编程//Byte_data为要保存的数据
{
uintsfr_sfr;
sfr_sfr=sfr_16;
DATA_L_ADDRESS=sfr_sfr;//低地址字节
sfr_sfr>>=8;
DATA_H_ADDRESS=sfr_sfr;//高地址字节
ISP_CONTR=ENABLE_ISP;
ISP_CMD=ISP_IAP_BYTE_PROGRAM;
ISP_ADDRH=DATA_H_ADDRESS;
ISP_ADDRL=DATA_L_ADDRESS;
ISP_DATA=Byte_data;
//EA=0;
ISP_TRIG=0x46;
ISP_TRIG=0xb9;
_nop_（）;
//EA=1;
//IAP_Disable（）;
}
voidSector_Erase（）//扇区擦除
{
uintsfr_sfr;
sfr_sfr=sfr_16;
DATA_L_ADDRESS=sfr_sfr;//低地址字节
sfr_sfr>>=8;
DATA_H_ADDRESS=sfr_sfr;//高地址字节
ISP_CONTR=ENABLE_ISP;
ISP_CMD=ISP_IAP_SECTOR_ERASE;
ISP_ADDRH=DATA_H_ADDRESS;
ISP_ADDRL=DATA_L_ADDRESS;
//EA=0;
ISP_TRIG=0x46;
ISP_TRIG=0xb9;
_nop_（）;
//EA=1;
//IAP_Disable（）;//关闭IAP
}
voidDigital_Tube（）//数码管显示
{
//ucharii,temp,a;
//P1=DispTab_Digital[2];
P1=DispTab_Digital[Mode_Selection];
//HHH=0;
}
voidKey_Detection（）//按键检测
{
if（Mode_Selection>4）
{
Mode_Selection=0;
}
if（key==0）
{
delay（20）;
if（key==0）
{
Digital_Tube（）;//数码管显示
while（key==0）;
delay（20）;
if（Mode_Selection==0）
{
Mode_Selection=1;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=1;
}
elseif（Mode_Selection==1）
{
Mode_Selection=2;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=0;
}
elseif（Mode_Selection==2）
{
Mode_Selection=3;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=1;
}
elseif（Mode_Selection==3）
{
Mode_Selection=4;
Start_Stop_bit=1;
Forward_Inversion_bit=1;
}
elseif（Mode_Selection==4）
{
Mode_Selection=0;
Start_Stop_bit=0;
Forward_Inversion_bit=1;
}
elseif（Mode_Selection==0）
{
Mode_Selection=1;
//Start_Stop_bit=0;
//Forward_Inversion_bit=1;
}
Time_Counter_5=0;//时间计数器:
200*5=1秒
Time_Counter_60=0;//时间计数器:
1秒*60=1分钟
Time_Counter_x=0;//时间计数器:
1分钟*x=x分钟
Time_3_by_3=0;//时间计数器:
3小时*3=9小时
counter_3=0;
counter_4=0;
bit_bit=0;
sfr_16=EEPROM_ADDRESS_1;
Sector_Erase（）;//扇区擦除
Byte_program（Mode_Selection）;////编程
IAP_Disable（）;
Digital_Tube（）;//数码管显示
}
}
}
voidDatabase_Refresh（）//刷新数据库
{
sfr_16=EEPROM_ADDRESS_1;
Byte_read（）;//读
Mode_Selection=ISP_DATA;
if（Mode_Selection>4）
{
Mode_Sel
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