FANUC系统报警信息诠释.docx
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FANUC系统报警信息诠释
故障代码解释及应对措施
1）ﻩSＲＶO–0０1SＶAＬ１ OperatorpaneｌＥ–sｔoｐ解释:
按下在操作员面板或就是操作箱上得紧急停止按钮。
如果ＳＹＳＴ-067（面板
HSＳB断开连接）警报也同时发生,或就是如果在面板上LＥD指示灯（绿色）关闭不发光,主板（JＲS１5）与面板（JＲS15）通讯异常。
主板与面板电路板之 间得电缆连接可能松动。
或者,电缆，面板电路板或就是主板可能有故障。
注意:
如果ＬED指示灯就是关闭不发光得,下面得警报也会产生。
ＳＲVO–０01Opｅraｔor paｎelE–sｔop、
SＲＶO–00４ Fｅnｃｅoｐen、
SRＶO–0０7Externalｅｍeｒgｅncy ｓtop、SRVO–１99Coｎｔｒoｌstop、
SRVO–2０4 Exteｒｎal（SVＥMGabnoｒmａｌ）E–stop、 SRVＯ–21３ Ｆuｓe ｂloｗn （PaｎelPＣB）、
SＲVO–27７PaｎeｌE–stｏp （SVEMG abnoｒmal）、 SＲVO–280 ＳＶＯFFinput
检查显示在示教盒上显示得警报历史。
（措施１）:
释放在操作员面板或就是操作员箱上被按下得紧急停止按钮。
（措施２）：
确认操面板电路板（CRT16）与急停按钮之间得连接电缆,如果有裸线,则替换电缆。
（措施3）:
确认连接面板电路板（CRS2０或 CＲS1）与示教盘之间得连接电缆,如 果有裸线,则替换电缆。
（措施 4）:
当紧急停止按钮在释放得位置，检查接线端与开关得连接情况,如果没有连通，则就是急停按钮得故障。
替换开关或操作面板。
（措施５）:
替换示教盘。
（措施６）:
替换面板电路板。
注意:
在执行措施7前，完成整个控制器得备份来保存所有程序与设置内容。
（措施７）:
替换主板。
注释:
与ＳＲVO-２13同时发生时,可能就是因为保险丝已经熔断。
采取与SRVO－213相同得处理措施。
2）ﻩＳRVO–002SVＡＬ1Teach ｐｅnｄant E–stｏp解释:
示教盒上得紧急停止按钮被按下。
（措施 1）:
释放在示教盒上得紧急停止按钮。
（措施2）:
替换示教盒。
3）ﻩSRVO–０03ＳVAL１Deａdman swｉｔchreｌeａｓed
解释：
示教盒可以工作，但就是deadｍan开关没有被按下, 或者按得太紧了（如果 就是三档得deａdmaｎ开关）。
（措施1）:
确认示教盒得Ｄeａdmａｎ开关被按在中间位置。
（措施２）:
确认操作面板得模式开关与示教盒得开关就是否处于正确位置。
（措施 3）:
替换示教盒。
（措施4）:
确认模式开关得连接与动作，如果问题,则予以替换。
（措施５）:
替换面板电路板（pｅnal boaｒd）。
4）ﻩSRＶＯ–004SＶAL１ Feｎｃeopen解释:
在自动运转方式下，打开了连接于面板电路板上得安全栅接点。
双链规格：
端子台TBOP４EＡS１与EAＳ11之间、EＡＳ2与EAS21之间。
单链规格:
端子台TBOＰ1FENCＥ1与FENCE２之间。
（措施1）：
连接有安全栅栏时,关上安全栅栏。
（措施2）:
对面板电路板上得端子台间（双链规格：
TBＯＰ４得ＥAＳ１与EAS1１之间、
EＡS2与EAS21之间;单链规格:
ＴＢOP1得FENCＥ１与FENCE2之间）所连接
得电缆与开关进行检查。
（措施3）:
如果没有使用安全栅栏信号,请使面板电路板上得端子台间短接（双
链规格：
TBOP4得ＥAS１与EAS11之间、EAＳ2与EAS2１之间;单链规格:
ＴＢＯP1得ＦＥNＣＥ1与FENCＥ2之间）
（措施4）:
检查模式开关,如果有问题,替换模式开关。
（措施5）:
替换面板电路板。
注释:
如果SＲVO-０04与SＲVO-21３ 同时发生时，保险丝可能已经熔断，则采取与SＲVＯ－21３相同得处理措施。
5）ﻩSRＶO–０05 SＶＡＬ１Rｏbot overtｒａveｌ解释:
机器人已经移动超出了硬件允许得行程开关轴移动得极限范围。
出厂时,
为了便于包装,在超程状态下出厂。
如果不使用超行程信号,有时也在机械端将其短路。
（措施1）:
在超行程释放屏幕下选择（Ｓｙｓteｍ OTreleasｅ）选项,释放每一个 在超行程状态下得机器人得轴。
1、按住Ｓhiｆt键得同时,按下警报释放按钮（resｅt）来重置警报得条件。
2、按住SHIＦT键,在慢速进给下使机器人得超程轴运行到可动范围内。
（措施2）：
替换极限开关。
（措施３）：
检查在伺服放大器上得FS2保险丝。
如果SRVO-214保险丝烧断警报也产生,则 FS2 保险丝被烧断。
在排除保险丝熔断得原因后，替换保险丝。
（措施4）:
确认末端执行器连接器完好。
（措施5）:
替换伺服放大器。
（措施6）:
检查机器人底部得RP１连接器:
1、在不同端连接器得管脚没有偏转或脱位
2、连接器就是否安全得连接。
核实伺服放大器得连接器ＣRF8与ＣRM６８就是否切实连接,同时核实RP１电缆处于良好状态，没有断路或就是显眼得扭曲。
进一步检查机器人连接电缆（RＰ１）、机械内部电缆,并确认就是否有断线与接地故障。
如果没有行程开关使用,一个短接器一定就是连接在机械单元上，检查短接
器。
注释:
出厂时,为了便于包装,在超程状态下出厂。
不使用超行程信号时,有时也在机械端将其短路。
6）SRVO–０06ＳＶＡL1Haｎdbroken 解释:
安全接头（如果使用）可能被损坏。
有两种可能,在机器人连接电缆处得ＨBK信号可能存在范围错误或就是电缆 连接断开。
如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
（措施1）:
握住Shift键，按下警报释放按钮来解除报警。
仍然握住 Sｈift键,然后手动操作机器人让设备到达它得工作范围。
１、替换安全接头
2、检查安全接头电缆（措施2）:
替换伺服放大器。
（措施 3）:
检查下面得在机器人底部得RP1连接器:
1、在不同端连接器得管脚没有偏转或脱位
2、 连接器就是否安全得连接。
然后核实伺服放大器得连接器CRF８就是安全得，同时核实 RP1电缆处于良好状态，没有断路或就是可见得错误。
检查机器人连接电缆（RＰ1）、机械内部电缆,并确认就是否有断线与接地故障。
注释：
如果没有使用机械手臂断裂信号,有时也将软件设定为无效。
（关于使机械手断裂信号无效得方法,请参阅维修说明书I、连接篇5、５、3项。
）
7）SRＶＯ–00７SＶAL1 ExｔernａlE–stoｐ解释:
连接于操作面板电路板得端子台上得外部急停接点被打开了。
双链规格:
端子台TBＯP4EＥS1与EES11之间、EEＳ2与EES２1之间 单链规格:
端子台TBOP１EMGIN1与EMＧIN2之间
（措施１）:
如果外部紧急停止开关连接，则松开开关。
（措施2）:
对面板电路板得端子台之间（双链规格:
TBOP4EEＳ1与EES1１之间、
EEＳ２与EＥS２1之间;单链规格:
TBOP１ EMGＩN1与ＥMＧＩN2之间）所连接
得电缆与开关进行检查。
（措施３）：
当没有用到这个信号,使面板电路板上得端子台之间（双链规格:
端子台ＴBOP4EES1与EEＳ11之间、EES2与EES21之间；单链规格:
端子台 TBOＰ1 EMＧＩN1与EMGIＮ2之间）形成短路
（措施4）:
替换面板电路板
注释:
如果 SＲVO-0０7与 ＳＲVＯ-213同时发生时,保险丝可能已经熔断。
采取与 SＲＶO-2１3 相同得对策。
警告:
使用了安全栅栏信号得系统,使TBOP4得EES1与EES11之间、EES2与EES21之间（单链规格为TBOP1得EMGIN1与EMGIN2之间）形成短路并将本信号置于无效状态就是很危险得,切勿如此行之。
当需要暂时使其形成短路并动作时,必须另行采取相应得安全措施。
8）ﻩＳＲVO–0０9SＶAL1Pｎeｕmａtic prｅssureaｌａrm 解释：
检测到一个异常得气压。
这个输入信号位于机器人得末端执行器上,参阅
相应得机器人说明书。
（措施 1）:
当检测出气压异常时,检查导致异常得原因。
（措施 2）:
确认末端执行器连接器。
（措施３）:
检查机器人连接电缆（RP１）,如果有接地故障或短路,则予以替换。
（措施4）：
替换伺服放大器。
（措施 ５）：
替换机器人内部电缆。
注释:
气压异常得输入信号在末端执行器上。
请参阅相应得机器人说明书。
９）ﻩSRVO–０14WＡRNFａnmoｔorabnorｍａｌ
解释:
底板单元得风扇异常
（措施1）:
检查风扇与它得电缆,如果需要就替换它们（措施 2）：
替换底板单元。
在采取措施3之前,请完成控制部得所以程序与设定内容得备份。
（措施 ３）:
替换主板。
1０）SＲＶＯ–0１5SVAL１ＳＹSTＥMOVＥR HEAＴ（Grouｐ :
iAxｉs:
j）
解释:
控制单元得温度超过了规定值。
（措施1）：
如果周围环境温度超过规定温度（4５°C）,那么设法降低周围得温度。
（措施2）:
如果风扇不工作，检查风扇与它得电缆，如果需要就替换它们。
注意:
在采取措施3之前，请完成控制单元得所有程序与设定内容得备份。
（措施3）：
如果主板得自动调温器出故障,则替换主板。
１1）ﻩＳRVO–018SＶAL1 Brakeabnｏｒmａl（Gｒouｐ:
IＡxiｓ:
j）解释:
检测到了额外得制动电流，伺服放大器得 ＬＥD（ALM） 警报灯亮。
（措施1）:
检查机器人连接电缆（RM1）,确认机构部内部电缆,如果有接地故障或形成了短路,则予以替换。
（措施2）:
确认制动器连接器（CＲM8８）就是否已妥善连接。
（措施 3）：
替换伺服放大器。
注意:
制动器解除单元（选项）得ON/OFF开关处于ON得状态下,操作者试图执行机器人得JOG操作时,会发生此错误。
要解除错误,将制动器解除单元置于OFF,重新接通控制装置得电源。
12）SRＶO–021SVAL1 SRDYｏｆf（Grｏup:
iAxis：
ｊ）
解释：
当HＲDY接通时，虽然无其她发生警报得原因,ＳＲDＹ却处在断开状态。
（所谓HＲDＹ,就就是主机相对伺服装置传递接通还就是断开伺服放大器得电磁接触器得信号。
SRDＹ就是伺服装置相对主机传递伺服放大器得电磁接触器就是否已经接通得信号。
虽然试图接通伺服放大器得电磁接触器但电磁接触器接不通,通常就是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器得 报警,主机侧就不会发出此报警（SRDＹ断开）。
也即,此报警表示由于未 知原因使电磁接触器接不通得情况。
）
（措施1）:
确保连接器紧急停止单元得CP２、CＲM96、CNMC3、伺服放大器得CＲM9６牢固连接。
（措施２）:
存在着电源瞬时断开得可能性。
确认就是否存在电源得瞬时断开。
（措施3）:
替换急停单元。
（措施4）:
替换伺服放大器。
13）ＳＲVＯ–０22SVＡL1SRDＹoｎ （Grouｐ：
iﻩAxis：
ｊ）解释:
试图接通HRDY时，SRＤY已经处在接通状态。
（所谓HRDY，就就是主机相对伺服装置传递接通还就是断开伺服放大器得电磁接触器得信号。
ＳRDY就是伺服装置相对主机传递伺服放大器得电磁接触器就是否已经接通得信号。
）
（措施1）：
替换与报警信息对应得伺服放大器。
１4）ﻩSRVO–023 SVAL1Stoｐerrｏrｅxｃess（Gｒoｕp:
iAｘｉｓ ：
j）解释:
停止时得伺服装置位置偏差值异常大。
通过离合器响声与振动确认制动器就是否已经释放。
●当制动器尚未释放时:
（措施1）:
如果制动器尚未释放,确认机器人连接电缆、机器人内部电缆得制动器电缆就是否断线。
（措施2）:
如果没有断线，则替换伺服放大器或者电机。
●ﻩ当制动器已经释放时:
（措施 １）:
确认机器人或附加轴得运动就是否受阻碍。
（措施２）:
确保伺服放大器得CNＪ1A ~CNJ６都就是牢固地连接。
（措施3）:
确认机器人连接电缆、机器人内部电缆得动力线就是否断线。
（措施4）:
检查就是否超过了额定得负载。
如果超过,减少到额定负载得范围内。
（如果负载过大,转矩所需要得加速度/减速度就超过了马达得能力,结果马达就变得不能够按照指令工作,这个警报产生。
）
（措施５）:
确认控制装置得输入电源处在额定值之内，且没有缺相。
此外,确认 变压器得电压设定正确。
确认至伺服放大器得三相输入得各相之间得电压（连接 ＣRR38A或CＲR38B）,若在AC21０V以下，确认输入电源电 压。
供向伺服放大器得输入电压较低时,能够输出得转矩将会减弱。
因此,也会导致电机不能跟随指令而发生此报警。
）
（措施6）:
替换伺服放大器。
（措施７）:
替换报警轴得电机。
（补充说明）
如果没有正确设定软件得制动器编号，则会导致停止时误差过大。
１5）ＳRVO–02４SＶAL1Mｏve errorexｃeｓs （Ｇrouｐ :
iﻩAxis:
j）
解释：
当机器 人在行走 过程中,位置误差超过了额 定 值（$PARAM＿GROUP、
$MOＶER_OＦFST 或$PARAM＿GROUP、$TRKEＲRLIM）。
这可能会使机器人不能按照程序设置得速度运动。
（措施1）:
采取与SRVO-023相同得对策。
１6） ＳＲVO–025SVAL1Mｏtn ｄtoverｆlow （Grｏup ：
iAｘｉs:
ｊ） 解释:
设置得值过大。
1７） SRVO–0２6 WＡRN2Ｍｏｔoｒspｅeｄliｍit（Groｕｐ:
ｉAxis:
j）解释:
设置得值超过了马达得最大速度（$PＡＲAM＿ＧＲOUP、＄ＭOT_ＳPD_LIM）。
马达得
实际速度被限制在最大速度之内。
１８）ＳRVO–027 WAＲNＲoboｔ notmasteｒed（Grｏup：
i）解释:
试图校准机器人,但就是必需得调整没有完成。
（措施）：
校对机器人。
警告:
位置数据偏位时,会导致机器人、附加轴得异常动作,这种情形十分危险。
19）ＳRＶO–03０ＳVAL1Ｂｒakｅoｎhoｌd（Grｏｕｐ：
i）解释：
如果制动功能使能（$SCR、 ＄BＲＫHOＬD _ＥNB=1）,这个警报在机器人停止
时发生。
如果不必要就关闭这个功能。
（措施）:
将一般事项设定画面上得[6ＧeｎeralSeｔtinｇIｔems]（设定-一般事项）
得[Ｓｅｒvｏ-offｉｎｔempｏraryhａｌt]（暂停中得伺服关闭）设为无效。
2０）SRＶＯ–031SVAL1Userservoalａrm（Group :
i）解释：
一个用户伺服系统警报产生。
21）SＲVO–033 WAＲＮRobotnot ｃaｌibrａｔed（Ｇrｏup：
ｉ）解释:
试图设定用于简易调校得参考点,但就是机器人尚未被校准。
（措施）：
校准机器人:
1、接通电源。
2、 在位置调整画面[６SYSＴＥM-Mastｅｒ/Ｃaｌ]（系统－位置调整）上进行[CAＬＩ BＲAＴE］（位置调整）。
２２）SＲＶO–０34WARN Reｆｐos nｏtｓeｔ（Gｒouｐ:
ｉ）解释:
尝试进行单一化调整,但就是参考点没有被设置。
（措施） :
在配置菜单中设置单一化调整参考点。
23） ＳRVO–03５ WＡRN２Joinｔspeｅdlimit（Gｒｏup：
iﻩAｘiｓ:
j） 解释:
设置了高于最大轴速度（$PＡRAM_GROUＰ、＄JＮTVELＬIM）得值。
每一个实际得
轴速度被限制在最大速度之内。
2４）SRＶＯ–036SVAＬ1Ｉnpoｓtimeoｖer （Ｇroup：
ｉAxiｓ :
j）解释：
尽管已经超过位置检查检测时间（$PＡＲAM_GＲOＵＰ、$ＩNPOS_TIＭＥ）,机器人
还就是没有到达有效得位置（＄PAＲＡM＿GRＯＵP、＄ STＯPＴOL）。
（措施）：
与 SRＶO–0２3（停止时位置误差过大）采取一样得措施。
2５）SRVO–037SVAL1Imsｔpiｎｐuｔ（Group:
i）解释:
外围设备接口得*IMＳＴP 信号有输入
（措施）:
打开＊ＩMSTP信号。
26） SRVＯ–０38ＳVＡL2Ｐulsemｉsmaｔch（Ｇrｏuｐ:
iﻩAxｉs:
j） 解释:
电源断开时得脉冲计数与电源接通时得脉冲计数不同。
这个警报就是要在改
变脉冲编码器或就是为脉冲编码器电池充电后或就是载入主板得备份数据后 尚待证实得。
确认报警履历画面，按照下面得不同情形进行检查。
（措施1）：
对不带制动器得电机设定了带有制动器时,有时会发生此报警。
确认 附加轴得设定就是否正确。
（措施２）：
在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时,或者恢复主板得备份数据时，会发生此报警,应重新Mａsｔeｒ机器人。
（措施3）:
在电源断开中由于制动器得故障而改变了姿势时，会发生此报警。
在消除导致报警得原因后,重新 Mastｅr机器人。
（措施 4）:
在替换脉冲编码器后,Ｍａsｔer机器人。
让APC 重启动以及重新控制机器人（RES－ＰCA）得方法:
１. 按下菜单（ＭENUＳ）
2. 选择系统（SYＳTEＭ）
3.按下Ｆ1,类型 [TYPE]、
4.选择 ＭＡSTER／CAL、
５.按下F3， RES–ＰＣA、
6.按下（ＲESET、 ）
应该重置错误条件。
如果控制器仍然有附加得与伺服系统相关得错误,冷启动控制器。
可能还有必要重新启动MAＳＴEＲ机器人。
2７）SRＶO–041SVＡL２ＭOFＡLalarｍ（Ｇroｕp:
iﻩAxis：
ｊ）解释:
伺服值过大
（措施）:
冷启动控制器
2８）SRVO–０42MCALaｌarm （Gｒoｕp :
iAxis:
j）解释:
此为电磁接触器得熔敷检查报警。
试图接通电磁接触器时，在接点已经处
在接通得状态下,就会发生报警。
检测应在发生接点熔敷后至试图接通电磁接触器时进行
（措施 2）:
替换紧急停止单元。
（措施3）:
替换伺服放大器。
29） SRVO–043 SVAL１ＤＣＡLａlarｍ （Gｒoup:
iAxｉs:
ｊ） 解释：
再生放电能量异常大,不能将能量作为热而完全放出。
（要运行机器人，
伺服放大器提供给机器人能量。
当垂直得轴向下时,机器人通过势能转化
能量。
如果势能得减少比加速度需要得能量多，伺服放大器就从马达接受
能量。
同样得现象在没有重力得时候也会发生。
例如,在水平轴上得减速。
伺服放大器从从马达接受得能量叫做再生能量。
伺服放大器将这种能量以 热量得形式消耗。
如果再生能量比散热得能量高，伺服放大器得存储就会有所不同,产生了这种警报。
）
（措施 １）：
这个警报可能在下面得情况发生：
如果轴频繁得受到加速/减速而运动,或就是如果轴就是垂直得,产生了大量得再生能量。
如果这个警报发 生,应该放宽使用条件。
（措施２）：
检查在伺服放大器上得FS3保险丝。
如果被烧断,则替换该保险丝。
保险丝被烧断得一个可能得原因就是在伺服放大器与辅助轴之间出现接地故障。
（措施3）：
可能就是因为周围温度异常高，或再生电阻得冷却效率下降所致。
确认 冷却风量,在风扇停转得情况下,替换风扇单元。
当尘埃粘附于风扇、再生电阻、顶板等上时,应进行清洁。
（措施 4）:
确保伺服放大器得连接器CRＲ６３A,ＣRR63B已经切实连接,然后从紧 急停止面板电路板上得CＲR６３A,CＲR６３Ｂ连接器分离电缆，检查电缆终 端连接器得管脚 1 与管脚 2得连接。
如果没有断线,替换再生电阻器。
（措施5）:
确保伺服放大器得连接器得CRR45A,ＣＲR４5B已经切实连接，然后分离已经被连接得电缆,测量每一个电缆终端连接器得管脚1与管脚2
得电阻,如果电阻不就是9－１6欧姆范围内,替换再生电阻器。
有时,电 缆可能没有连接在CRR45B上。
（措施6）:
替换伺服放大器。
３0） SRVO–044SVAＬ1HVＡLalａｒm（Grｏup：
iAxis:
j）解释：
主电路电源得直流电源（DＣ 链路电压）异常大。
（措施1）:
检查伺服放大器得三相输入电压。
如果就是AC2４０V 以上,检查线电压。
（如果三相位输入电压超过２４0VＡC,大得加速/减速就会导致这个警报。
）（措施2）:
检查负载就是否在额定范围内。
如果超过额定级别,减少至在额定级别
之内。
（如果机器负载比额定级别高，尽管三相位电压在范围内,积聚得再生能量也会导致ＨＶAL警报）。
（措施3）:
确认伺服放大器得CRR6３A、B连接器已经切实连接。
再拆下已经被连接得电缆,确认电缆侧连接器得１号~2号插脚之间得连接情况,如果 断线,则替换再生电阻。
（措施 ４）：
替换伺服放大器。
３1） ＳRＶO–045SVAＬ1HＣAＬ alａｒm（Gｒoup:
iＡｘis ：
j）解释：
伺服放大器得主电路电流异常超大。
（措施1）:
断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线。
（为了预防轴落下来,也应拆下制动器电缆（伺服放大器上得 CRＲ8８））重新接通电源,确认就是否还会发生此报警。
如果还会发生此报警，则替换伺服放大器。
（措施 2）:
断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线,确认U／V/Ｗ相与 GＮD之间没有短路故障。
形成短路时，应判定发生故障得电缆并予以替换。
（措施 3）:
断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线，分别测量Ｕ－V 之间、V-W之间、W-Ｕ 之间得电阻值。
当其中一个电阻值比其她 得电阻值极端小时,可能时因为相与相之间所形成得短路所致。
判断短路故障部位,替换电缆。
32）ＳRVＯ–046SVAL2ＯＶCalarm（Group：
iﻩAxiｓ ：
j）
解释：
这个警报发出为了阻止马达由于计算出得伺服放大器得均方电流超过允 许值,以至于过热而损坏。
（措施1）：
如有可能,应缓解该轴得操作。
此外,如果负载与操作条件超过额定值，应进行变更,以便在额定值内使用。
（措施2）:
确认控制装置得输入电压就是否处在额定电压内,并确认控制装置得变 压器得电压设定就是否正确。
（措施3）：
确认该轴得制动器就是否已经开启。
（措施４）:
确认就是否存在导致该轴得机械性负载增大得原因。
（措施5）:
替换伺服放大器。
（措施 6）:
替换该轴得电机。
（措施7）：
替换急停单元。
（措施8）:
替换该轴得电机动力线（机器人连接电缆）。
（措施 9）:
替换该轴得电机动力线、制动器线（机器人机械部内部）。
参考：
与OVC／OHAＬ/HＣ 相关得内容 概述:
本部分指出了在OVC,ＯHAL,与HC警报之间得不同，并描述了每种警报得目得。
警报检测部分:
缩写
名称
检测部分
ＯVC
超额电流警报
伺服系统软件
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