教学课件 工业机器人维护与维修.pptx

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工业机器人概述,工业机器人工业机器人发展历史行业应用2.工业机器人的组成,2/25,工业机器人,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。

几种常见品牌的工业机器人,3/25,工业机器人的发展历史,1954年乔治迪沃申请了第一个机器人的专利（于1961年授予），制作机器人的第一家公司是Unimation，Unimation机器人也被称为可编程移机。

1969年，维克多沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手臂。

1973年，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，被称为FAMULUS。

1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类：

顺序型、沿轨迹作业型、远距作业型和智能型。

我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：

70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。

4/25,5/25,工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和经济增长点。

我国要想跟上未来工业发展，首要任务是提高工业机器人的智能化技术。

智能化技术可以提高机器人的工作能力和使用性能。

工业机器人技术是先进制造技术的代表。

智能化技术的发展将推动着机器人技术的进步，未来智能化水平将标志着机器人的水平，虽然目前还有很多问题需要解决，但随着科学技术的进步，会逐渐改进发展。

现今我国工业机器人行业发展迅速，必将逐渐成为工厂自动化生产线的主要发展形式。

工业机器人的发展历史,6/25,劳动力成本的逐年上涨，将刺激第二产业对机器人的需求。

目前，汽车行业使用工业机器人最多，医药等行业的增长需求甚至达到100%以上，2013年全球机器人销量16.8万台。

工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

行业应用,汽车制造业,在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造业，其中50%以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53%以上。

中国正由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量，增加企业竞争力，这一切都预示机器人的发展前景巨大。

7/25,行业应用,8/25,电子电气行业,电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。

在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动化系统的应用。

专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。

行业应用,9/25,橡胶及塑料工业,塑料工业的合作紧密而且专业化程度高：

塑料的生产、加工和机械制造紧密相连。

要跻身塑料工业需符合极为严格的标准。

这对机器人来说当然毫无问题。

它不仅最佳适用于在净室环境标准下生产工具，而且也可在注塑机旁完成高强度作业。

即使在高标准的生产环境下，它也将可靠地提高各种工艺的经济效益。

因为机器人掌握了一系列操作、拾放和精加工作业。

行业应用,10/25,铸造行业,在极端的工作环境下进行多班作业铸造域的作业使工人和机器遭受沉重负担。

机器人以其模块化的结构设计、灵活的控制系统、专用的应用软件能够满足铸造行业整个自动化应用领域的最高要求。

它不仅防水，而且耐脏、抗热。

它甚至可以直接在注塑机旁、内部和上方用于取出工件。

此外它还可以可靠地将工艺单元和生产单元连接起来。

另外在去毛边、磨削或钻孔等精加工作业以及进行质量检测方面，机器人表现非凡。

行业应用,11/25,食品行业,目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人，自动午餐机器人和切割牛肉机器人等。

切割牛肉的机器人将要加工的牛的肢体与数据库中存储的以前的牛的肢体的切割信息进行比较来加工每一头牛，这样就可以顺着每刀切割所定的初始路线方向来确定刀的起点和终点，然后用机器人驱动刀切入牛的身体里面。

传感器系统监视切割时所用力量的大小，来确定刀是否是在切割骨头，同时把信息反馈给机器人控制系统，以控制刀片只顺着骨头的轮廓移动，从而避免损坏刀片。

行业应用,12/25,化工行业,化工行业是工业机器人主要应用领域之一。

目前应用于化工行业的主要洁净机器人及其自动化设备有大气机械手、真空机械手、洁净镀膜机械手、洁净AGV、RGV及洁净物流自动传输系统等。

很多现代化工业品生产要求精密化、微型化、高纯度、高质量和高可靠性，在产品的生产中要求有一个洁净的环境，洁净度的高低直接影响产品的合格率，洁净技术就是按照产品生产对洁净生产环境的污染物的控制要求、控制方法以及控制设施的日益严格而不断发展。

行业应用,13/25,家用电器行业,使用机器人可以更经济有效地完成白色家电生产、加工、搬运、测量和检验工作。

原因是多方面的：

因其具有最高的生产率、重复性的高精确度、很高的可靠性以及光学和触觉性能，机器人几乎可以运用到家用电器生产工艺流程的所有方面。

行业应用,14/25,冶金行业,无论是轻金属、彩色金属、贵金属、特殊金属，还是钢金属工业离不开铸造厂和钢金属加工。

而且如果没有自动化和多班作业，就无法确保生产的经济效益和竞争力并减轻员工繁重的工作。

工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铣削或切割以及折弯和冲压等加工过程。

此外它还可以缩短焊接、安装、装卸料过程的工作周期并提高生产率。

行业应用,15/25,烟草行业,工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来不断加强技术改造，促进技术进步，重点卷烟企业的生产设备已达到国际90年代初期水平。

但是，先进的生产设备必须配备与之相应的管理方法和后勤保障系统，才能真正发挥设备的高效益，如卷烟原、辅料的配送，就需要先进的自动化物流系统来完成，传统的人工管理，人工搬运极易出错，又不准时，已不能适应生产发展的需要。

精准的工业机器人被应用于这个领域。

行业应用,工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成。

16/25,工业机器人的组成,1.机械结构系统工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。

工业机器人的组成,17/25,18/25,机械结构系统末端执行器末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

末端执行器大致可分为以下几类：

夹钳式取料手；吸附式取料手；专用操作器及转换器；仿生多指灵巧手。

工业机器人的组成,机械结构系统手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。

工业机器人的组成,19/25,机械结构系统手臂,手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。

工业机器人的组成,20/25,机械结构系统腰部和基座腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可以与基座制成一体。

与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。

基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用。

整个执行机构和驱动装置都是安装在基座上的，有固定式和移动式两种。

所以该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。

工业机器人的组成,21/25,2.驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。

工业机器人的组成,22/25,3.控制系统控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。

工业机器人的组成,23/25,3.控制系统工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。

工业机器人的组成,24/25,25/25,总结通过对工业机器人的发展历史和行业中的应用，能够对工业机器人进行简单地了解。

通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人的基本组成部分。

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华航科技致真唯实,工业机器人的机械结构,工业机器人的机械结构工业机器人的驱动系统,28/6,29/6,六轴工业机器人的机械结构,工业机器人本体，是工业机器人的支承基础和执行机构。

机器人本体是机器人系统的重要部分，所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作来完成特定的任务。

工业机器人的机械主体是用来完成各种作业的执行机构，执行机构本质上是一个拟人手臂的机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，通常由杆件和关节组成。

最广泛应用的工业机器人是六轴串联机器人。

六轴工业机器人的机械结构,下面以SA1400型六轴工业机器人本体为例进行学习。

机器人各轴说明如图所示。

30/6,31/6,工业机器人的伺服驱动系统,工业机器人驱动系统，按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电气驱动三种基本驱动类型。

本书所述工业机器人（以下简称机器人）的驱动系统采用电气驱动。

电气驱动是利用电机产生的力矩和力，直接或经过机械传动驱动执行结构，以获得机器人的各种运动。

电气驱动大致可分为普通电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动和步进电机驱动等。

近年来，交流伺服电机在机器人驱动系统中已大量应用。

工业机器人的伺服驱动系统,机器人为交流伺服电机驱动，机器人六个关节分别安装有一个电机，电机分别配置减速装置，一轴-三轴电机搭配RV减速机，四轴-六轴电机搭配谐波减速机。

RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速机则运用在20公斤以下机器人关节。

1,2,4,32/6,1-一轴电机2-二轴电机3-三轴电机4-四轴电机5-五轴电机6-六轴电机,33/6,THANKS!

华航科技致真唯实,工业机器人控制系统的特点,工业机器人的控制柜控制柜的组成,35/6,工业机器人的控制柜,在工业机器人系统中电气控制柜是很重要的设备，用于安装各种控制单元，进行数据处理及存储和执行程序，是机器人系统的大脑。

根据被控制设备的多少、大小来选择不同的电气元件，安装在一个防潮、防锈、防尘、隔热，又可以移动的柜子中。

36/6,37/6,工业机器人的控制柜,控制柜中原件布置紧凑，接线多布置在线槽中无法看到，为方便学习，将控制柜中原件及接线平铺展示在工业机器人控制柜（以下简称控制柜）上，对相关知识进行讲解。

控制柜的组成,1-旋转开关2-主断路器、控制回路断路器3-主接触器4-滤波器5-开关电源6-控制器7-I/O通信模块8-逻辑安全板9-伺服驱动器10-隔离变压器11-抱闸制动电阻12-门禁开关13-信号指示灯和开关,1,2,3,4,5,如图为控制柜示意图。

控制柜所包含主要元器件有：

旋转开关、主断路器、控制回路断路器、主接触器、门禁开关、滤波器、开关电源、控制器、I/O通信模块、逻辑安全板、伺服驱动器、隔离变压器、电阻、信号指示灯和开关等。

6,7,8,9,10,11,13,12,38/6,39/6,控制柜的组成,下面简单介绍几个开关的功能：

旋转开关：

控制柜总开关，作为电力系统中有电压无负载情况下断开、闭合电路用。

主断路器QF1、控制回路断路器QF2：

正常情况下接通和断开高压电路中的空载及负荷电流；在系统发生故障时能与保护装置和自动装置相配合，迅速切断故障电流，防止事故扩大，从而保证系统安全运行。

门禁开关：

控制柜门禁，门禁开关闭合后电机才能上电。

40/6,THANKS!

华航科技致真唯实,认识示教器,1.认识机