工业机器人机械装配　　第三章.pptx

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工业机器人机械装配与调试,电子制作丁永丽张玉芳,第3章,工业机器人机械装配基础,3.1,作业前的准备工作,3.2,工业机器人装配钳工常用设备,3.3,工业机器人装配常用工量具,3.4,装配钳工基础,3.5常用零部件装配技术,3.6,装配过程改善及标准化作业,生产准备工作是保证生产正常进行的有效途径，必须按规范要求提前做好准备。

准备的内容有人员、设备、物料、工艺、环境等方面。

以下对工业机器人机械装配的基本准备内容进行描述，以利于开展教学与生产。

3.1.1对生产（学习）者的安全措施,1.特种作业教育对使用工业机器人的操作者（包括学生）除了常规的机电安全作业教育外，需要进行工业机器人操作技术及安全作业等方面的特种教育。

通过特种作业教育，加强对工业机器人操作与安全技术的提高，防止因技术操作不规范、不熟练等产生意外，做到持证上岗安全操作。

2.操作者的生产作业保护,操作者应该学会正确选择和穿戴工作服、保护镜、安全帽等作业保护用具。

图操作者的安全措施图,

（1）保护眼睛,在机加工和装配生产车间，常常会有飞屑伤人等我们意想不到的危险发生，必须要养成戴防护眼镜的良好习惯，选择佩戴起来舒适的、适合随时都能佩戴的眼镜，如图所示。

工厂中通常有平面防护眼镜、,塑料遮尘镜、防护面罩等。

保护眼睛,

（2）保护听力许多机械车间的噪声非常大，有些机械加工引起的噪声会造成听力的永久性损伤，要养成在噪声过大时戴防护耳塞或耳罩的习惯，如图所示。

保护听力,（3）穿好工作服宽松的衣服在操作机械设备时会带来安全隐患，长袖、领带、敞开的衬衣都是非常危险的，因为衣服容易被机械的运动所缠绕，如图所示。

3-4衣服过于宽松被机械运动所缠绕,（4）保护你的脚,运动鞋尽管穿起来很舒服，但是它不适合在工厂车间走动。

穿好工作鞋（防护鞋），能有效防止坠物砸伤脚，当地面有切屑、外泄的切削液、润滑油时，起防滑作用；还能防止疲劳。

一些大型车间为了更安全，还会要求员工穿上钢制包头鞋，另外，对有防静电、绝缘等要求的一些特殊场合，还需要按要求穿电工工作鞋。

（5）安全帽,安全帽是防止冲击物伤害头部的防护用品。

戴帽子进入车间,（6）不留长发,长发缠绕引起的人身事故每年都有发生，需引起高度的重视。

因为机械加工时产生的气流或静电很容易将长发缠绕在旋转的机器上，所以，如果你的头发长度超过50mm就容易被机器所缠绕，如图所示。

长发缠绕在旋转的机器上,（7）不佩戴首饰首饰等饰物或挂件容易被挂在运动着的机器上或粘在切屑上而引起危险。

另外，首饰一般都传热导电，所以，从安全的角度考虑，机械加工时不要佩戴任何首饰。

3.1.2工业机器人所属设备的安全措施,1.工作区域的警示与栅栏设置禁止任何人进入正在运行的机器设备的工作区域内。

在工作作业区需按规定设置栅栏或围墙，并且出入口有联锁装置，打开门时机器停止运转。

栅栏等设置范围应比工作区域大，留出紧急避让的空间。

如图所示。

图3-7,工业机器人设备安全措施示例,必须悬挂醒目的“作业中”的标志，应当在适当的位置设置多个紧急停止按钮（EB），以使机器能在任何时候、任何位置停止。

栅栏的基本要求有：

（1）位置一防止手从围栏上面触摸设备的对策，如图所示对策1,。

对策1,

（2）位置二防止手从围栏间隙触摸设备的对策，如图所示对策2。

要保证从围栏间隙不能进入其内部。

（3）栅栏形式栅栏的具体形式供制作防护时参考，如图所示。

对策2,栅栏的制作形式,2.电源控制与安全装置,紧急停止状态时应切断电源。

急停按钮实现双通道的控制，启动/复位方式可选，可达到最高的性能等级要求PLe和最高的安全完整性等级要求SIL3。

紧急停止按钮通常是红色按纽，按下即切断电源后，如果操作者不重新启动机器，机器人不能自动工作。

安全装置,安全装置的种类有许多，如安装安全光幕，如图所示；安全地毯/安全触边，双手开关、报警装置等。

除了设备需要加装安全防护设施外，在车间（场地）需按规定配置灭火机等，以防火灾的发生。

安全光幕,安全触边,3.1.3工艺及物料准备,1.工艺、物料准备装备所需物料准备按作业要求检查工艺文件是否完整（装配工艺卡、作业方案、作业计划等）。

按作业要求检查工作记录（交接班）情况。

（3）按作业要求检查首件确认存放与记录。

按作业要求核对并记录生产所用原料情况（品名、数量等），检查剩余物料。

按作业要求防止混料、错用，检查现场辅助用品是否已备齐。

3.1.4工作现场“7S”管理与安全文明生产安全文明生产与”7S”管理

（1）了解企业生产现场安全文明生产的基本要求

（2）严格执行“7S”管理要求。

装配现场定置管理,小结,本节主要介绍了作业前的准备工作内容与要求，从安全的解度出发，介绍了人、物、环境等的安全规范和注意事项，介绍了工作现场“7S”管理与安全文明生产基本要求，简单介绍了定置管理的知识，以帮助作业者在学习训练的初始阶段，能较全面地了解和掌握工业机器人机械装配所涉及的相关安全知识与要求，作业现场定置管理的要求，使学习者在后继的工作实践中，以“7S”管理与安全文明生产要求为目标，做好生产的各项基础管理工作，树立安全意识和学习安全技能，提高作业现场的安全和文明程度。

为接下来的学习和练就良好的职业素养打下基础。

3.2.1孔加工设备,1.台式钻床

（1）台式钻床的结构与原理台钻是一种小型钻床，是装配钳工常用的钻孔设备。

主要由电动机、立柱、主轴头架、保险环、锁紧装置、工作台、钻夹及钻头、手柄、电动机及带罩等组成。

台式钻床钻孔直径一般在13毫米以下，最大不超过16毫米。

（1）台式钻床的结构与原理,台式钻床工作原理是：

电机经塔轮与皮带驱动主轴旋转，安装在主轴上的钻夹头夹紧钻头，随着主轴旋转；工件装夹在工作台上；操作者操作手柄，通过齿轮齿条驱使主轴向下进给，从而完成孔的加工。

通过钻床上二处手柄的松紧，可调整主轴箱和工作台沿立柱作上下升降运动，通过工作台下部的调节螺钉，使工作台除可绕立柱回转360外，还可以左右倾斜45，以便用来钻斜孔。

（2）台式钻床的操作要求,作业前检查各操作手柄、开关、旋钮是否在正确位置、操纵是否灵活、安全装置是否齐全、可靠。

按润滑要求加油润滑，然后接通电源。

检查转速是否调整到规定的范围，工作台高度是否调整到合适的位置，低速运转3-5分钟，确认正常后方可开始工作。

作业中严禁超负荷、超性能作业加工。

装卸钻头应停车进行，装钻夹头时，锥面要擦净，装夹要牢靠。

卸下时用标准斜铁和铜锺轻敲、严禁用其他物件乱敲。

工件、工装要正确固定，禁止带手套操作。

机床运行中出现异常现象，应立即停机，查明原因及时处理。

作业后必须将各操纵手柄置于“停机”位置，切断电源。

进行日常维护保养。

如较长时间不用，应在钻床未涂漆的表面涂油保养。

（3）台式钻床的维护保养,序号,设备编号,设备名称及型号,润滑点编号,滑方式,规定用油,规定代用油,加油标准,加油,换油,实施者,名称代号名称代号,时间,加油量（公斤）,周期,数量,1,01,Z4112,手润滑,通用锂基脂2号极压锂基脂2号轴承2/3,半年一次轴承2/3,每年一次轴承2/3,维修工,2,手润滑,L-HH32或40,L-HL32或40,适量,每天一次,/,操作工,3油枪钙基润滑脂1号极压锂基脂2号适量半年一次,每年一次适量,操作工,电机轴承；主轴外表（钻杆）；花键、升降齿轮齿条；工作台面；立柱表面,2.手电钻,

（1）手电钻的规格手电钻的电源电压分单相（220V、36V）和三相（380V）两种。

采用单相电压的手电钻规格有6mm、10mm、13mm、19mm、23mm五种，采用三相电压的手电钻规格有13mm、19mm、23mm三种，在使用时可根据不同情况进行选择。

（2）手电钻安全警示告知,使用电钻前必须检查电源线、开关、壳体有无损坏，否则会造成人员触电；严禁戴手套使用手电钻，否则会造成手被绞伤；严禁钻盛有化学品的桶，防止钻头发热引燃残留的化学品，造成爆炸或火灾事故；在潮湿地方使用手电钻时，必须站在绝缘垫或干燥的木板上进行，防止人员触电；使用插线板时电源线严禁乱拖、乱放，否则会造成人员摔倒或使用电钻者受伤；在生产现场严禁使用工具打闹嬉戏；严禁其他人员站在电钻两边，操作者使用时不要用力过猛，否则会造成钻头遮断飞出，造成人员受伤；电钻未完全停止转动时，不能卸、装钻头，否则会造成人员受伤。

（3）手电钻安全操作规程,1）应急措施,序号,危险源,危险因素,危害,应急措施,1,高速旋转钻头,旋转,易卷入异物，如头发、围巾等,1.头发或其他异物卷入，操作者或临近人员应立即断开电源，将头发、手套等物品与电钻分,开，伤情轻的及时包扎止血，重的应及时拨打,（4）手电钻应急措120施送医及院救保治养。

出现人员触电，首先要采用正确的方法（使用绝缘的物品）使其脱离电源，然后根据伤者情况迅速采取人工呼吸或人工胸外心脏挤村法进行急救，同时立即拨打120，将伤员送医院救治。

如出现钻头遮断伤人，轻的及时包扎止血。

重的，及时拨打120送医院救治。

2,人员,违章操作人身伤害,3,钻头折断,飞出伤人,人身伤害,4,电源线,破损漏电,触电,（4）手电钻应急措施及保养,2）手电钻维护保养检查钻头：

使用磨损的钻头将导致马达故障并降低效果，因此，发现钻头磨损时应更换钻头或重新刃磨锋利。

若使用尖端磨损或断裂的钻头，将会滑脱而导致危险，请更换新的钻头。

检查安装螺钉：

要经常检查安装螺钉是否紧固妥善，若发现螺钉松动，应立即重新拧紧，否则会导致严重的事故。

维修：

电动工具发生故障时，请有经验的维修工或送维修店处理。

1.砂轮机

（1）砂轮机的结构砂轮机主要由砂轮、电动机、防护罩、机体和托架组成。

砂轮机按外形不同可分为台式砂轮机和立式砂轮机两种，按功能不同分带吸尘器和不带吸尘器两种。

3.2.2砂轮机和风砂轮,

（1）砂轮机的正确使用,作业前：

1）合理选择砂轮。

2）目测检查。

3）敲击检查。

4）安装砂轮5）接通电源，观察砂轮的转向是否正确。

6）戴好防护眼镜。

作业中：

1）使用砂轮时，必须正确操作。

2）使用砂轮机时，开动前应首先认真检查砂轮片与防护罩之间有无杂物。

3）经常及时检查托刀架是否完好和牢固，调整托架与砂轮之间的距离，控制在3mm之内。

4）磨削时，操作者的站立位置和姿势必须规范。

5）忌在砂轮机上磨铝、铜等有色金属和木料。

使用时，手切忌碰到砂轮片，以免磨伤手。

磨削长度小于50mm的较小工件时，应用手虎钳或其他工具牢固夹住，不得用手直接握持工件，防止脱落在防护罩内卡破砂轮。

砂轮机在使用时，其声音应始终正常。

磨削淬火钢时应及时蘸水冷却，防止烧焦退火；磨削硬质合金时不可蘸水冷却，防止硬质合金碎裂。

作业后使用完毕后，立即切断电源，清理现场，养成良好的工作习惯。

2.风砂轮风砂轮是一种以压缩空气为动力源的气动工具，通过压缩空气驱动砂轮旋转，完成清理工件的飞边、毛刺、去除材料多余量、修光工件表面、修磨焊缝和齿轮倒角等工作。

（1）风砂轮操作规程,作业前：

根据修磨工件的材料、形状、修磨量选取合适的风砂轮。

开机前应用手转动砂轮，检查砂轮是否裂纹，防护罩及各部是否正常。

必须戴防护眼镜，不准戴手套。

作业中：

关闭汽电源开关，连接风砂轮与压缩空气源后，再打开气源开关。

过大、过长工件不得在砂轮上磨进，所磨工件必须拿稳，不得单手持工件进行磨削。

不准用棉纱、布包住工件进行磨削。

不要使砂轮旋转平面指向人体，修磨工件时压力要适当，不准两手同时进行磨削。

作业后：

应及时切断总汽源，拆卸砂轮以免损坏，清理工作现场。

（2）风动砂轮维护保养更换新砂轮时应切断总汽源，轴端螺母垫片不得压得过紧以免压裂砂轮。

磨削完毕后应关闭汽源，应经常清除防护罩内积粉并定期检修更换主轴润滑油脂。

3.2.3起重机械,1.千斤顶千斤顶是一种小型起重工具，主要用来起重工件或重物，如图3-22所示。

装配钳工常在拆卸和装配设备中用来支撑零件。

它具有体积小、操