FANUC系统手工编程.docx
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FANUC系统手工编程
FANUC系统手工编程基础
i.平面铳削，二维轮廓加工编程
（1）直线，圆弧编程
a快速定位（G00）
指令格式：
G00X-Y-Z-
注：
X、丫、Z在绝对坐标指令时为终点坐标值；在增量坐标
指令时为刀具的运动距离。
用快速定位刀具，不对工件进行加工。
可以在几个轴上同时
快速移动，G00快速移动时程序中进给量F无效；G00快速移动时行经轨迹可能是斩线。
b直线插补（G01）
指令格式：
X-Y-Z-F-
刀具以直线轨迹按地址F下编程的进给速度，从起点移动到目标位置，所有的坐标可以同进运行，而且所行经轨迹为直线。
G01与坐标平面的选择无关。
切削加工时。
一般要求进给速度恒定，因此，在一个稳定的切削加工过程中，往往只在程序开始的某个插补（直线或圆弧插补）程序段写出F值。
例：
下图用直线编程指令编程；
1使用绝对坐标（G90）方式，切深=5mm。
+Y
G00X40・Y20.
G00Z1.
G01Z-5.
Y70.
X50.Y80.
X70.
Y60.
X130.
Y80.
X150.
X160.Y70.
Y20.0
X40.
G00Z100.
X0Y0
2使用增量坐标（G91）方式,
G00X40.Y20.
G00Z1.
G91Z-6.
G01Y50.
X10.Y10.
X20.
Y-20.
X60.
Y20.
X20.
X10.Y-10.
Y-50.
X-120.
G00Z105.
X0Y0.
例：
编程加工如图所示工件，所用铳刀直径为d16mm，编
程原点为工件左上表面下角。
工件为槽铳削加工，槽宽为
16mm，槽深为3mm，使用直径为d16mm的铳刀。
因此，
编程时只控制铳也中心轨迹沿槽中心轨迹移动便能完成槽
的铳削加工，即以真径插补方式完成A-B-C-D-A封闭曲线
00001
G90G54G仃
绝对坐标指令，建立G54坐标点，先用G仃加工平面
S500F100M03
主轴转速500r/min，进给量
100mm/min，主轴正转
G00X0Y0
刀具快速定位到工件坐标
X0Y0处
Z10.
快速成定位到工件上表面
10mm处
X18.Y18.
快速成定位到槽中心线A点
处
G01Z-3.
在A下刀，切槽3mm深，以
Z
X
90
13
编程坐标值：
A
（X18,
Y18）
B（X72,Y18）
（X72,
Y62）
D（X18,Y62）
A---A
\
口
一一B
F进给量速度切削
X72.Y18.
以F进给量速度切削移动到
B点
X72.Y62.
以F进给量速度切削移动到
C点
X18.Y62.
以F进给量速度切削移动到
D点
X18.Y18.
以F进给量速度切削移动到
A点
G00Z100.
快速退刀到Z100处
M05
主轴停止转动
M30
程序结束
C圆弧插补（G02/G03）G02顺时针圆弧指令；G03逆
时针圆弧指令。
圆弧方向的判断：
在直角坐标系中，由正到负方向看。
XY平面：
G17G02X〜Y〜I〜J〜（R〜）F〜
G仃G03X〜Y〜I〜J〜（R〜）F〜
ZX平面：
G18G02X〜Z〜I〜K〜（R〜）F〜
G18G03X〜Z〜I〜K〜（R〜）F〜
YZ平面:
G19G02Z〜Y〜J〜K〜（R〜）F〜
G19G03Z〜Y〜J〜K〜（R〜）F〜
在以上指令格式中，X,Y,Z表示圆弧终点地址。
并根据G90或G91用绝对值或增量值表示。
若为增量值指定，则该值为从圆弧起点向终点方向的距离。
R为圆弧半径，当
圆弧弧度大于等到于180时，R值为正值；当圆弧弧度小于180时，R值为负值。
当加工整圆时不能用R表示，只能用圆心到起点的距离来表示半径。
用地址I，J，K分别指令X，Y和Z轴向的圆弧中心位置。
I，J，或K后的数值是从起点向圆弧中心方向的矢量分量，并且，不管指令G90还是G91总是增量值：
（1）
终点XY）
起点
圆心
（2）
终点乙X）
圆心
（3）
圆心
I,J和K值的计算：
X1,Y1和Z1表示圆弧起点坐标地址，
X0,Y0和Z0表示圆弧圆心坐标地址，则
l=X0-X1;J=Y0-Y1;K=Z0-Z1
圆心坐标（X,Y,Z）-----起点坐标（X,Y,
Z）=l,J,K
例:
下图用圆弧编程，
1.使用绝对坐标（G90）方式，切深5mm
G90
G00X20.Y30.
Z1.
G01Z-5.
G03X60.Y70.I0J40.
G02X80.Y90.I20.J0
G03X100.Y110.I0J20.
G02X150.Y110.125.J0
G03X170.Y90.I20.J0
G02X190.Y70.I0J-20.
G03X230.Y30.I40.J0
G00Z100.
X0Y0
2.使用增量方式（G91）方式：
G00X20.Y30.
Z1.
G91
G01Z-6.
G03X40.Y40.I0J40.
G02X20.Y20.I20.J0
G03X20.Y20.I0J20.
G02X50.Y0I25.J0
G03X20.Y-20.I20.J0
G02X20.Y-20.10J-20.
G03X40.Y-40.I40.J0
G00Z105.
X0Y0
（2）加刀补的编程
a刀具半径补偿（G41/G42/G40）铳刀铳削工件的轮廓
时，刀具中心的运动轨迹并不是加工工件的实际轮廓，所以在加工内外轮廓时，刀具中心要向工件的内外侧偏移一个距离，这个偏移就是所谓的刀具半径补偿或称为刀具中心偏移。
在粗加工和半精加工时，偏移量为刀具半径与加工余量之和。
刀具在切削工件时，刀具中心轨迹在工件轮廓轨迹的左边
时，称为左刀补，用G41表示，反之为右补偿，用G42表示。
指令格式：
G仃G01/G00
G41/G42
D-X-Y-；
G18G01/G00
G41/G42
D-X-Y-；
G佃G01/G00
G41/G42
D-X-Y-；
G40（刀具半径补偿取消）
D:
后加补偿号（如D3），为指定刀具半径补偿值的代号，内置非零尺寸，需要在机床上设置。
D中值用负值时，G41
与G42的补偿方向相反，一般用正值。
G40:
在取消刀补时，只能在G01/G00状态下进行。
注：
加工外轮廓用G41
加工内轮廓用G42
例：
用刀具半径补偿G41完成以下凸台外轮郭的加工：
D
编程坐标建立在工件上表面左下角。
刀具沿
A-B-C-D-E-F-G-A运^动。
编程坐标值：
A点坐标：
X=14.000Y=14.000
B点坐标：
X=14.000Y=62.000
C点坐标：
X=38.000Y=86.000
D点坐标:
X=102.000Y=86.000
E点坐标:
X=126.000Y=62.000
F点坐标：
X=126.000Y=40.000
G点坐标：
X=100.000Y=14.000
O0001
G90G54G17S500F100M03
绝对坐标指令，建立G54坐标点，选用G仃加工平面
G00X0Y0Z10.
刀具快速定位到工件坐标原
点上方10mm处
G00G41X14Y14D01
加载刀具左补偿，刀具运动到
A到上方，刀补地址D01,其中
D01值为刀具半径加加工余
量
G01Z-4.
在圆弧起点A下刀，切槽4mm深，以F进给量速度切削
X14.Y62.
直线插补到B点
G02X38.Y86.124.J0（R24）
以F进给到圆弧C点，当1，
J，K等于零时，可以不写
G01X102.Y86.
直线插补到D点
G03X126.Y62.124.J0（R24）
以F进给到圆弧E点，当1，
J，K等于零时，可以不写
G01X126.Y40.
直线插补到F点
X100.Y14.
直线插补到G点
X14.Y14.
直线插补到A点
G40X0Y0
撤消刀补，回原点
G00Z100.
快速退刀到Z100点
M05
主轴停止转动
M30
程序结束
例：
用半径补偿G42完成以下凹槽内轮廓的加工：
编程坐标
建立在工件上表面左下角刀具沿A-B-……K-A运动。
由于
是内轮廓切削加工，因此，在切削进给时，选择轮廓内部的
点作为进刀点
14
编程坐标值：
A点坐标：
X=60.000Y=40.000
B点坐标：
X=30.000Y=40.000
C点坐标：
X=20.000Y=50.000
D点坐标：
X=20.000Y=80.000
E点坐标：
X=30.000Y=90.000
F点坐标：
X=90.000Y=90.000
G点坐标:
X=120.000Y=60.000
H点坐标:
X=120.000Y=20.000
I点坐标：
X=110.000Y=10.000
J点坐标：
X=70.000Y=10.000
K点坐标：
X=60.000Y=20.000
O0001
G90G54G仃S500F100M03
绝对坐标指令，建立G54坐标点，选取用G仃加工平面
G00X0Y0Z10.
X80.60.
进刀点
G00G42X60.Y40.D02
加载刀具右右补偿，刀具运动到A点上方，刀补地址D02，其中D02的值为刀具半径加加工余量
G01Z-4.
在圆弧起点A下刀，切槽mm深，以F进给量切削
X30.
直线插补到B点，Y40省略
G02X20.Y50.R10.
以F进给到圆弧C点
G01Y80.
直线插补到D点
G02X30.Y90.R10.
以F进给到圆弧E点
G01X90.
F
G02X120Y60.R30.
G
G01Y20.
H
G02X110Y10R10.
I
G01X70.
J
G02X60.Y20.R10.
K
G01Y40.
A
G40X80Y60.
撤销刀补，回进刀点
G00Z100.
快速运动抬刀
M05
主轴停止转动
M30
程序结束
例：
加工下图内外轮廓，用刀具半径补偿指令。
外轮廓加工用刀具半径补偿左补偿G41加工，内轮廓加工采用刀具半径补偿右补偿G42加工。
100
编程坐标系建立在工件上表面R30圆弧圆心处，切削工件
时，首先，用左刀补G41切R40大圆，抬刀，取消刀补，然后，在内轮廓中下刀，用右补G42切削内轮廓，沿0-A-B-0弧线走刀。
编程坐标值：
A:
X-30Y0
B：
X30Y0
A/：
X40Y0
00001
G90G54G仃S500F100M03
G00X0Y0Z10.
G00G41X-40.Y0D02
加载刀具左补偿，刀具运动A/点上方，刀具地址D02,其中D02的值为刀具半径加加工余量
G01Z-4.
在圆弧起点A/下刀，切槽
4mm深，以F进给量切削
G02I40
切削整圆，回到A/点，当切削整圆工件时不能用R指令
G00Z10.
快速退刀
G40X0Y15.
取消刀补，快速移动到内轮廓切削进刀点
G01Z-4.
在进刀点下刀，切削内轮廓
G01G42X0Y0D02
加载刀具右补偿，刀具运动到
0点,刀补地址为D02
G02X-30.1-15.
以F进给到圆弧A点
G02X30I30.
以F进给到圆弧B点
G02X30.1-15.
以F进给到圆弧0点
G01G40X0Y15.
撤消刀补，回进刀点
G00Z100.
快速运动抬刀
M05
主轴停止转动
M30
程序结束
b刀具长度补偿（G43/G44/G49）
指令格式：
G仃G00/G01
G43/G44
Z-H-;
G18G00/G01
G43/G44
Y-H-;
G佃G00/G01
G43/G44
X-H-;
G00/G01G49;
G43:
刀具正补偿，刀具向上抬起；
G44:
刀具负补偿，刀具向下补偿；
G49:
刀具补偿撤销；
H:
指定刀具长度偏置值的地址，其刀具长度的大小在机床上设置。
（3）子程序编程（M98/M99）
指令格式：
M98PX（子程序被重复调用的次数）XXXX（子程序号）
M99;子程序结束；
子程序结构：
OXXXX;程序名；
M99;
调用子程序时的注意事项:
a子程序中关于坐标尺寸G90/G91将会在主程序中继
续有效，因此在调用子程序时编程者一定要明确当前使用尺寸指令；
b子程序结束用M99，主程序结束用M30/M02，两者
不能颠倒；
c子程序是单一的独立程序，不能输入到主程序当中；
d子程序与主程序的输入次序没有关系，可先输入主
程序，以可先输入子程序。
Z轴开始点位
例1：
利用子程序编写程序，加工两个工件，于工件上方100mm处，切深3mm。
80
坐标系建立如上图所示，切削过程中不加刀补。
走刀路线
A-B-C-D-E-F-G-H-A。
在子程序编写时使用增量坐标，A点
相对于原点的增量坐标为X30Y20。
编程坐标点（增量坐标）：
A:
X30
Y20
B:
X0
Y20
C:
X-10
Y0
D:
X10
Y30
E:
X40
Y0
F:
X10
Y-30
G:
X10
Y0
H:
X0
Y-20
A'
（从
H到A点
）点坐标：
X-40
Y0;
00001
G90G54G仃S500F100M03
G00X0Y0Z100
M98P2701
调用子程序，程序名为
02701，加工工件1
G90G00X80
刀具移动到工件2的加工起
占
八、、
M98P2701
调用子程序，程序名为
O2701，加工工件2
G90G00X0Y0
M05M30
主程序结束
O2701
子程序名
G91G00Z-95
快速下刀，工件上表面5mm
G01X30Y20
在进刀点下刀，切削内轮廓
Z-8
从A点下刀，切深为3mm
X0Y20
B点
X-10Y0
C点
X10Y30
X40Y0
X10Y-30
X10Y0
X0Y-20
H点
X-40Y0
A'点
G00Z130
快速运动抬刀，工件上表面
100mm处
M99
子程序结束
例2:
利用子程序编写程序，加6个工件，使用G41半径补偿。
Z轴开始点位于工件上方100mm处，切深为10mm。
050100150
坐标系建立如上图所示：
切削过程中使用左刀补G41。
走刀
路线A-B-……E-A。
在子程序编写时使用增量坐标，A点相对于原点的增量坐标为X20Y20。
编程坐标点（增量坐标）：
A:
X2020B:
X0Y30
C:
X15Y0D:
X15Y-15
E:
X0Y-15A/（从E到A点）点坐标：
X-30Y0
00001
G90G54G仃S500F100M03
G00X0Y0Z100
M98P32801
调用3次子程序02801,加工
工件1;2;3
G90G00X0Y50
刀具移动到工件4,5,6的加
工起点
M98P32801
调用3次子程序02801,加工
工件4,5,6
G90G00X0Y0
M05M30
主程序结束
O2801
G91G00Z-95
快速下刀，工件上表面5mm
G41X20Y20D01
刀具移动到A点，加刀补，刀补地址D01
Z-15
从A点下刀，切深为10mm
X0Y30
B点
X15Y0
C点
G03X15Y-15R15
G01X0Y-15
X-30Y0
A点
G40X-20Y-20
撤销刀补，回到工件坐标系原
占
八、、
G00Z110
抬刀，刀具快速定位到工件坐标原点上方100mm处
X50
A点
M99
子程序结束
例3:
利用子程序编写程序，加工这个工件。
使用G41半径
补偿切削80X80外轮廓。
使用G42半径右补偿切削d40通孔。
毛坯己有d20的预打孔，使用d16立铳刀。
10025
00001
G90G54G仃S500F100M03
G00X0Y0Z100
M98P252901
切削轮廓，调用5次子程序
02901，每次切削1mm
G90G00X0Y0
刀具回到原点
M98P252902
切d40孔，调节器用25次子
程序02902，每次切削1mm
G90G00X0Y0
M05M30
主程序结束
02901
子程序名，外轮廓子程序
G91Z-95
快速下刀向下移动95mm
G41X60Y60D01
刀刀移动到工件右上角轮廓夕卜，下刀点，加刀补
G01Z-6
刀具向下移动6mm，切深为
1mm
X-20Y-20
Y-80
X-80
Y80
X80
G40X20Y20
撤销刀补，回到下刀点
G00Z100
抬刀，向上移动100mm，刀
深距离（95+6-100=1）
M99
02902
子程序名，切Da40
G91Z-95
G42X20Y0D01
加刀补，刀补地址D01
G01Z-6
刀具向下移动，切深1mm
G02I-20
G40X20Y0
撤销刀补
G00Z100
抬刀，向上移动100mm，切
深距离（95+6-100=1）
M99
子程序结束
2.孔类加工固定循环编程
孔加工循环指令为模态指令，一旦某个孔加工循环指令有
效，在接着（X,Y）位置均采用该孔加工循环指令进行孔加工，直到用G80取消孔加工循环为止。
在孔加工循环指令有效时，（X，Y）平面的运动方式为快速运动（G00）。
孔加工循环由平面选择指令代码G仃，G18，G佃决定，分
别对应钻孔轴Z，X，Y及它们的平行轴，如果要切换孔轴，必须先取消固定循环。
固定循环的程序格式如下：
G98
G-X-Z-R-Q-P-I-J-K-F-L-
G99
其中：
G98------返回初始平面，为缺省方式；
G99——返回R点平面；
G固定循环代码G73,G74,G76和G81~G89之
X加工孔位的距离（G91）或或位坐标（G90）;
R初始点点到R点的距离（G91）或R的坐标
（G90）
Z——R点到孔底的距离（G91）或孔底坐标（G90）
Q——每次进给深度（G73/G83）
I,J----刀具在轴反向位移增量（G76/G87）
P——刀具在孔底的暂停时间；
F——切削进给速度；
L固定循环的次数。
G98，G99意义和区别如图所示：
G9返回初始点
G9返回点
a—Y下个孔定位Q—代个孔定位
取消孔加工方式时使用指令G80，而如果中间出现了任何01
组的G代码（G00,G01,G02,G03,……）则孔加工的方式也会自动取消。
因此用01组代码取消固定循环其效果与用G80是完全一样。
（1）G81（钻削循环）G81钻孔加工循环指令为：
G81X-Y-Z-F-R-;
钻孔循环指令G81主轴正转，刀具以进给速度向下运动钻孔，到达孔底位置后，快速退回（无孔底动作）Z为孔
底位置，F为进给速度，R为参考平面位置，X,Y为孔的位置，可以包含在G81之中，以可以放大镜在G81指令的前面（表示第一个孔的位置）或放在G81指令的后面（表示需要加工的某他孔的位置）。
例：
要求用G81加工所有的孔。
0
12
Z
區・■■
20
"■fl=
00001
G90G54G仃S300M03；
G00Z50.
G98G81X10.Y10.Z-15.R5.F20.
X50.
Y30.
X10.
G80
Z100.
M05M30
⑵G82（钻削循环，粗镗削循环）钻孔指令G82与G81格
式类似，唯一区别是G82在孔底加进给暂停动作，即当钻头
加工到孔底位置，刀具不作进给运动，面保持旋转状态，使孔的表面更光滑。
该指令一般用于扩孔和沉头孔加工。
G82钻孔加工循环指令格式为：
G82X-Y-Z-F-R-P-；
P为在孔子底位置的暂停时间，单位为ms（毫秒）
（3）G73（深孔钻钻削循环）深孔钻削循环批指令G73与
G83的主要区别是：
由于是深孔加工，采用间歇进给（分多次进给），有利于排队屑。
每次进给深度为Q，直到孔底位
置为止，在孔底进给暂停，如图所示：
-O初始点
Q
的，每段切削进给完成后Z轴向上抬起一段距离，然后再进行下一段的切削进给，Z轴每次向上抬起的距离为do
（4）G83（深孔钻削循环）和G73指令相似，G83指令下从R点到Z点的进给也分段完成，和G73指令不同的是，
每段进给完成后，Z轴返回的是
R点，然后以快速进给速成
率运动到距离下一段进给起点上方
d的位置开始下一段进给
运动，
G9返回初始点
初始点
（5）G84（右旋攻螺纹循环）攻螺纹循环指令G84攻螺
纹进给时主轴正转，退出时主轴反转。
与G81格式类式。
G84攻螺纹循环指令格式为：
G84X-Y-Z-F-R--;
与钻孔加工不同的是攻螺纹结束后的返回过程不是快速运
动而是以进给速度反转退出。
攻螺纹过程要求主轴转达速与
进给速度成严格的比例关系，因此，编程时要求根据主轴转
速计算进给速度。
其计算公式如下：
在每分钟进给方式中：
F（进给速度）=S（主轴转速）xL
（螺纹导程）；
在每转给方式中：
F（进给速度）=L（螺纹导程）。
例：
要求用G84攻螺纹深度10mm，预打孔己完成，
如下图：
LY
、A
1
1
丿
0
1
r
_一-
0
iL1
J
丿<
丿
1
50—
|10
—H
60
0
程序如下：
00001
T02M06
G54G90G99S10M03
G00Z30.
X0Y0
G98G84X10.Y10.Z-10.R5.F200
X50.
Y30.
X10.
G80
G00Z100.
M05M30
⑹G74（左旋攻螺纹循环）左旋攻螺纹循环指令G74与G84的区别是：
进给时对方反转，退出进为正转.
G74攻螺纹循环指令格
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