全自动焊机客户焊接说明书.docx
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全自动焊机客户焊接说明书
全自动焊机
使用说明书
DMCS全自动多轴控制系统
（复杂5轴5联动/复杂4轴4联动焊接专用）
用户手册V1.6
感谢您选择本公司的产品！
本手册对DMCS全自动焊接控制系统的使用做了详细的介绍，包括系统特性、部件操
作、编程及加工说明等。
在使用本控制系统及相关的设备之前，请您详细阅读本手册。
这将
有助于您更好地使用它。
由于软件的不断更新，您所收到的产品在某些方面可能与本手册的陈述有所出入。
在此谨表歉意。
1.概述1
1.1.控制卡规格1
1.2.教导手柄规格1
1.3.屏幕显示说明2
1.3.1.标题栏2
1.32按钮2
1.4.组合快捷键一览表3
2示教基础知识4
2.1.功能层次图4
2.2.功能简介4
2.2.1.示教编程功能4
2.2.2.起点校正功能5
2.2.3.阵列功能5
2.2.4.修改加工参数功能5
2.2.5.文件复制功能5
2.2.6.删除文件5
2.2.7.修改文件名功能5
3操作说明6
3.1.系统初始化界面6
3.2主界面6
3.2.1.界面显示信息7
3.2.2.启动、暂停、停止加工7
3.2.3.进入示教编辑7
3.2.4.修改当前文件加工参数7
3.2.5.进入系统测试7
3.2.6.复位工作台7
3.2.7.修改硬件参数7
3.2.8.密码说明7
3.3.加工参数界面8
3.3.1.界面显示信息8
3.3.2.参数设置方法9
3.3.3.加工参数含义9
3.4.硬件参数界面9
3.4.1.各硬件参数含义13
3.4.215
3.5.系统测试界面15
3.5.1.工作台测试15
3.5.2.I/O测试16
3.6.示教编辑界面16
3.6.1.屏幕信息显示17
3.6.2.新建文件17
3.6.3.下载文件19
3.6.4.修改文件19
3.6.5.加工参数19
3.6.6.焊枪校正20
3.6.7.设置阵列20
3.6.8.复制文件22
3.6.9.删除文件22
3.6.10.改文件名22
3.6.11.选择文件23
3.7.用户功能配置界面23
3.8.用户授权界面23
3.8.1.屏幕信息显示为23
3.9.产品权限（密码修改）24
3.9.1.屏幕信息显示为24
3.9.2.用户密码25
3.9.3.设备厂商密码25
3.9.4.用户密码25
3.10.设备初始化向导25
3.10.1.输入密码后，屏幕信息显示为25
3.11.设备初始化向导26
3.11.1.屏幕信息显示为26
3.11.2.锁定编辑界面的目的26
3.12.默认加工参数界面26
3.12.1.屏幕信息显示为26
3.12.2.要想使新建的文件27
3.13.系统版本界面27
3.13.1.屏幕信息显示为如下，方便查阅系统版本27
3.14.系统高级配置27
3.14.1.支持起弧检测28
3.14.2.支持断弧检测28
3.14.3.支持暂停专用1028
3.14.4.支持循环加工28
3.14.5.支持多圈复位29
3.14.6.急停有复位29
3.14.7.驱动报警IO29
3.15.输入IO与启动文件表29
3.16.系统高级修改29
3.16.1.开机画面修改30
3.16.2.系统语言30
3.16.3.导入系统参数到U盘或恢复参数到系统30
3.16.4.U盘升级系统软件30
4.编程31
4.1.程序编辑界面31
4.2.编程基础31
4.3.输入坐标33
4.4.起点开焊延时、终点关焊延时、上抬高度33
4.5.单点33
46空移动点33
4.7.直线34
4.8.圆弧35
4.9.工艺点36
4.10.延时36
4.11.10口37
4.12.10输入等待37
4.13.指令阵列38
4.14.出丝和退丝39
4.15.批量修改39
4.16.单步和保存40
5系统安装41
5.1.系统尺寸图41
5.2.硬件资源配置42
5.3.示教串口硬件连接42
5.4.输入I0定义42
5.5.限位I0定义43
5.6.输出I0定义44
5.7.电机输出控制44
5.7.1.差分电路接法44
5.7.2.单端电路接法45
5.8.I0输出45
1•概述
DMCS系列连续轨迹运动控制器是针对需要高速高精度连续轨迹运动场合自主开发的一类经济型运动控制器。
该卡采用高性能DSP和FPGA技术，可实现5轴联动
或5轴的连续轨迹插补运动，通过路径示教的方式编辑程序文件，下载到控制卡后，控制卡可自动执行程序文件，完成工件加工。
可应用在对精度及速度有较高要求的轮廓控制设备上，如焊接机、点胶机、雕刻机、雕铳机、切割机、裁剪机、数控机床等。
1.1.控制卡规格
项目
规格说明
运动控制卡
DMCSV1.1
输入10
24路输入，支持最大电压24V
输出10
16路输出，支持最大电流lcc-500mA
系统电源
+24,Icc-0.4A
脉冲频率最大
5MHz
仃程氾围取大
5米
定位精度
重复定位精度土0.5个脉冲，精度受机械影响
专用输入输出
5轴脉冲/方向输出
速度控制
三维直线、圆弧，B样条插补带速度前瞻的自动升降速处理
焊机工艺
起弧检测、断弧检测、出丝、退丝等
外形尺寸
长宽厚：
158X105x70mm
1.2.教导手柄规格
项目
参数
显示方式
320X240真彩TFT液晶屏
输入方式
按键输入，脱离PC设置参数
程序容量
可存储1000个文件
支持指令
运动指令：
空移动点、单点、直线、直线中点、圆弧中点，圆弧、指令阵列、
控制指令
工艺点、延时、输出IO、等待输入IO
文件指令
起点校正、参考点校正、文件连接、文件阵列等
支持轴数
X轴、Y轴、Z轴、R轴（旋转轴）、A轴
通讯方式
自供电RS232总线，DB9公头接口
环境要求
工作温度：
0〜60oC,相对湿度：
5〜90炕凝结
13屏幕显示说明
如下图示:
开机画面
全自动焊接控制系统
版本号:
HD-V134.CA-V134
STMBOARDV114
ID号：
DPM-20130317-08675
加工参数界面
60.uu
加工参数
度度度度时时速速速高延延空焊上上开关
1.3.1.标题栏
用于标识该屏幕的主要内容。
在后续表述中，使用标题栏上的文字代表该界面信息,如加工参数界面即对应加工参数屏幕。
1.32按钮
〈切
用于对应键盘上的按钮。
如"〈F1〉保存参数”表示在《加工参数》下按示教盒面板上的〈F1〉键即可保存参数。
当下文提示按键“〈切换〉+〈XX〉”键时，如“
换〉+〈8〉”则表示先按下〈切换〉键，然后按〈8〉键，使用〈8〉键的第二功能。
1.3.3.输入框
用于输入数字或字符。
如果该参数带有单位，则输入框后紧跟该参数的单位。
14组合快捷键一览表
操作方式
功能
<切换>-
系统基本参数设置（机器固定参数设置）
<切换>-
系统高级参数设置（机器固定参数设置）
<切换>-<6>
默认加工参数（如果客户配置为新建文件使用默认参数，则这里设置的就是新建文件的加工默认参数）
<切换>-
屏蔽与使能参数（通过配置为客户提供更客制化的产品）
<切换>-
产品授权设定，可以设定产品使用次数，方便设备管理，可以远程解锁
<切换>-<8>
编辑键盘锁定功能（防止生产线闲杂人员修改加工文件）
<切换>-<9>
显示版本信息
<切换>-
设备初始向导（主要是测量电机周距使用，如果不知道机器周距，可以使用这个向导得出）
<切换>-
权限设置（密码服务）
<切换>-<7>
系统个性设置（包括开机画面修改、多国语选择、备份系统到U盘/从U盘
恢复系统、系统从U盘升级fireware固件等）
<6>
输入10对应文件启动
<7>
行号加工功能，可以加工文件中的部分程序
2示教基础知识
DMP示教盒的主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后控制运动控制卡按程序文件运动,
到加工产品的目的。
2.1.功能层次图
云血文件
如工文件
运讹诜行机构
22功能简介
示教编程又称教导编程，指设备在操作人员的操作下完成一系列的动作，而设备则在此过程中记录了所有的动作，并形成可独自重复执行的程序文件。
DMP示教盒除了提供简洁方便的示教编程功能外，还具有起点校正、参考点设置、阵列设置、文件连接、修改加工参数、复制文件、删除文件、修改文件名以及完善的系统测试功能。
2.2.1.示教编程功能
DMP示教盒提供了简洁方便且功能强大的示教编程功能，可示教的图形有单点、空间直线、直线中点、空间圆弧、而且可以对指令进行阵列以产生一系列有规律的指令，避免重复输入；还可以插入丰富的特殊控制点，如工艺点、延时、输出10口、输入io等待等，满足不同的工艺及生产线需要。
DMP自动对程序进行有效性检查，确保程序的正确性。
此外，在示教过程中它还提供单步执行功能，方便了用户对运动轨迹的掌握。
2.2.2.起点校正功能
起点校正功能用于在规模生产时，校正由于模具制作及安装误差而引进的图形整体位置偏差。
223.阵列功能
阵列功能能由一组图形，然后根据用户输入的行列参数，有规律的生成若干组图形，避免在规则工件的示教过程中重复输入。
2.2.4.修改加工参数功能
DMP示教盒提供了加工速度、拉丝工艺、加工完停留点等十多个可供用户修改的加工参数,通
过修改这些加工参数，可以方便快捷的调节加工效果。
2.2.5.文件复制功能
复制已有的文件，生成一个新文件。
在用户进行尝试性质的修改文件时，文件复制功能可以让用户在不修改原文件的情况下，复制生成一个新文件，然后在新文件上进行修改，可以给用户更大灵活性。
2.2.6.删除文件
删除废弃文件，为系统腾出空间。
2.2.7.修改文件名功能
根据需要将系统默认生成的文件名改为更容易区别的文件名。
3操作说明
示教盒所有的操作都是通过人机界面进行的，即看根据界面显示信息得知当前示教盒的
状态以及可进行的操作，然后通过键盘输入选项已完成相应操作。
下面就以最直观的界面进行分层次的操作介绍。
3.1.系统初始化界面
界面显示如下:
系统上电后，首先显示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID
号。
在此界面下，示教盒及控制卡均处于初始化进程中，所有的按键都不起作用。
这段时间
将进行系统自检。
3.2主界面
全自动焊接控制系统
当前状态；已停止
加工文件；1D
加工次数；0/1
■焊枪控制:
蛙
1幵始加工乜倡止加工■示教编辑
厂加工参数■系统测试F11平台复位
巧号加工2股备参数■系统版本
此界面是示教盒的主界面，相当于Windows系统中的桌面。
操作总是从此界面开
始，当操作完成后，又回到此界面，进行加工控制。
如按〈3〉键进行示教编辑，程序编辑
完成后下载到控制卡，界面自动回到主界面，然后在主界面下按〈1〉开始工件加
工，再按＜1＞暂停加工。
3.2.1.界面显示信息
当文件被正确的下载到运动控制卡后，屏幕显示如上图示。
其中当前状态一栏，根
据当前系统所处状态，可以分别显示“已停止”、“加工中，”、”起弧失败”、“断弧”、“轴
伺服报警”、“警告触发”或“已暂停”等
3.2.2.启动、暂停、停止加工
按键〈1〉：
启动及暂停加工；当系统处于停止状态时，按键〈1〉用于开始加工；
当系统处于加工中状态时，按键〈1〉用于暂停加工；当系统处于暂停状态时，按键〈1＞
用于继续加工。
按键〈2＞:
在任何状态下，按下按键〈2〉即停止加工。
3.2.3.进入示教编辑
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈3〉将会先停止加工在进入示教编辑界面。
当系
统处于停止状态时，按下按键〈3〉进入示教编辑界面，编辑示教程序。
3.2.4.修改当前文件加工参数
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈4〉将会先停止加工再进入加工参数界面。
当系
统处于停止状态时，按下按键〈4〉进入参数界面，修改当前文件的加工参数。
3.2.5.进入系统测试
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈5〉将会先停止加工再进入系统测试界面。
当系
统处于停止状态时，按下按键〈5〉进入系统测试界面，测试工作台的运动情况及10口状态。
3.2.6.复位工作台
无论系统处于加工状态、暂停状态或停止状态，按下按键〈F3〉都将停止加工，
然后弹出界面显示“工作台复位中，请等待，”，并开始复位工作台。
3.2.7.修改硬件参数
当系统处于空闲状态时，按下按键〈切换〉+〈F4＞或8,正确输入厂商密码后，进入
硬件参数界面，修改系统硬件参数。
3.2.8.密码说明
本系统部分功能需要凭密码使用，如设置使用时间限制、设置硬件参数时需要输入厂商密码，设置编辑功能锁定时需要输入用户密码。
密码的功能及应用范围如下表示:
在提示输入密码的界面里，按〈F2〉键可以修改相应的密码.
3.3.加工参数界面
此界面用于修改默认的加工参数或者文件加工参数。
每个程序文件本身都包括一组
4〉键进入修改的当前文件加工文件参数则在示教加工界面下按
加工参数，当新建一个文件时，取的参数就是在主界面按〈参数；而当文件建好后，则文件自身包含了一组加工参数,
〈4〉可进入修改。
进入加工参数界面后，显示如下
加工参数
F3修改位置卩11保存参数唸a返回
停留位置:
■■
1-起点上方2喪点上方
3-原点4-如下停留点
停留点左
0.00
mm
停留点Y:
0.00
mm
停留点Z：
0.00
ITO
停留点R:
0.00
mm
停留点A：
0・00
mmi
加工参数第2页
1加工参数1
第1页，共2页
空移速度:
|60,00
mm/S
焊接速度:
40.00
mm/S
上抬速度:
&0.00
imn/S
上抬咼度;
0.00
mro
开焊延时:
3
dS
关焊延时:
2
mS
[■保存参数
R空移动速度Im/S
魁返回
加工参数第1页
3.3.1.界面显示信息
如上图示，加工参数界面共有三页，界面左上角位置显示了当前页码及总共页数。
界面左下角显示的是可用按钮选项。
右侧则为各参数项及其单位。
3.32参数设置方法
通过按〈翻页〉键及上下光标键（分别为〈Y—〉和〈Y+〉）将光标移动到待修改
参数的输入框上（此时输入框内反白显示），然后按下数字键或小数点，当所有都修改完成
后，按＜F1＞保存，再按＜esc＞退出即可，系统发现如果参数有修改，且按＜F1＞保存过的话，
系统将自动下载该文件参数，使之生效。
3.3.3.加工参数含义
下面逐项介绍加工参数的含义：
3.3.3.1.空移速度、焊接速度
加工过程中，焊枪关闭，空移到下一图形起点的速度为空移速度；而焊枪打开，工作台按一定规律移动画出要求轨迹时的速度为焊接速度。
3.3.3.2.上抬速度、上抬高度
当一个焊接路径结束时，先将Z轴上移一定高度，因为Z轴是向上运动，且一般负载较重，
所以可以单独设定上抬的速度，适当减慢上抬速度，更有利于电机工作。
3.3.3.3.开焊延时、关焊延时
开焊延时指的是在示教轨迹运动前，先开焊枪，让焊枪响应后，再开始轨迹运动，如果打开
了支持起弧检查，那要在开焊延时内检查到起弧信号，否则系统会报告起弧失败，暂停。
关焊延时是指轨迹运动完成后，关闭焊枪，再延时一段时间，Z轴才提枪运行到下一个位置。
3334停留位置
停留位置是指当加工完1次后，焊枪停留的位置，可以有起点上方、终点上方、原点、任意
点（自己设定）,这样方便客户在各种场合下方便设置停留位置。
3.3.3.5.R轴和A轴空移动速度
指的是加工完成后，R轴或A轴回到停留点位置的速度，这时的R轴或A轴是非联动运动，可以单独指定速度。
3.4.硬件参数界面
硬件参数需要凭厂商密码，根据硬件的实际情况设置，设备使用人员不应该有修改的权限。
硬件设置
第1瓦共9页
1.oo
瀚最小速度：
X轴最大速度:
1400.00|im/S
Z轴加速度：
［800.00km/SY轴最小速度；O0
iran/S
F11保存参数已迥返回
800.00iran/S
Y轴最大速度:
（400.00|im/S
Y轴加速度；
硬件基本参数第i页
第顶，共9页
F11保存参数宓a返回
硬件设置
z轴最小速度:
■価/£Z轴最大速度:
1400.00lim/S
Z轴加速度：
［800.00|imi/S
A轴最小速度；|1・00liron/S
A轴最大速度:
|400.00|im/S
A轴加速度:
|200,00U/S
L00
硬件基本参数第2页
硬件设置_
iToo
F11保存参数隘I返回
R轴最小速度：
R轴最大速度:
|400.00IWSR轴加速度：
［800.00bren/S轨迹最小速度［1.00lirni/S轨迹最大谨度1250.00|m/S轨迹加速度：
1700.00limi/S拐弯速度：
nrn/E
IOClOOinm/S
硬件基本参数第3页
第4瓦共9页
硬件设置
300.00
I'11保存参数唸a返回
瀚最大行程：
Y轴最大行程：
1300.002轴最大行程:
莖00
R轴最大行程:
斤20・00
A轴最大行程:
（150.00示教低速速度［L莎-
硬件基本参数第4页
inn
iwn
iran
Iran
inn
inr/S
第5页，共9页
示教中速速度
60,00
iran
itm
硬件设置
示教高速速Jg|50>00lirm/SX轴周距：
熠周脉冲：
Y轴周距：
Y轴周脉冲：
F11保存参数蜩返回
6400
60.00
6400
硬件基本参数第5页
lu.uuM0
硬件基本参数第6页
硬件设置
第顶，共9页
I'11保存参数唸a返回
瀚复位速度：
Y轴复位速度:
160.00IWSZ轴复位速度:
[60,00km/S
R轴复位速度:
|60,00lirn/SA轴复位速度:
（40.00|im/S上电自动复位匚H每加工I5厂|次复位一次
60.OuM
硬件基本参数第7页
第1校正点X:
|L92
■nw
第1校正点Y：
3.64
Jinro
第1校正点Z
2.11
Jimi
第1校正点R;
1.41
Juan
第1校正点X
1.41
iron
第2校正点X;
6.10
nw
第2校正点Y:
7.38
itw
第2校正点・
5.79
mm
硬件设萱
第顶洪9页
硬件基本参数第8页
F1I保存参数屁a返回
第2校正点R:
1,41
■nw
第2校正点A;
3.09
mm
第3校正点X:
6,10
num
第3校正点Y:
7.38
inm
第3校正点2:
宜78
Iran
第3校正点R：
1.41
nun
第/校正点虫:
3.09
rnm
第9瓦共顶
硬件基本参数第9页
硬件设直
硬件高级参数第i页
第3页，共4页
50.00
硬件高级参数第3页
高级参数
X开机复位速度
Y开机复位速MI50.00U/s2开机复位速度|50・0~mm/S
R开机复位速度150.00
F11保存参数蜩返回
A开机复位速^|30.00Iidid/S
1高级参数1
第4页，共4页
支持自定义复位顺序1
第1复位轴
3
1
（2）
第2复位轴
4
|（R）
第3复位轴
5
1（A）
第4厦位轴|
1
（x）
匣保存参数
第5复位轴|
2
（Y）
■返回
硬件高级参数第4页
3.4.1.各硬件参数含义
3.4.1.1.最小速度、最大速度、加速度
最小速度：
工作台从静止到开始运动（在不失步情况下）,最大的起跳阀值速度。
设置
范围为0.01〜800mm/S，默认设为20.00mm/S。
最大速度：
工作台可承受的最大速度能力。
设置范围为0.01〜800mm/S，默认设置
为400mm/S。
加速度：
单位时间内速度变化和时间的比例。
此值越小，加减速越平滑，机台震动越小.
以上的速度是针对非加工时的速度，比如示教等过程电机的速度参数，加工中的电机速度参
数是下面的轨迹最小速度、轨迹最大速度和轨迹加速度来调节，因为加工中是轨迹运动，所
以由轨迹参数控制，而不受单独某一个轴的参数来决定。
3.4.1.2.轨迹最小速度、轨迹最大速度、轨迹加速度
当进行加工中（焊接中）时，电机运行的参数。
轨迹最小速度：
加工中电机的起跳速度；
轨迹最大速度：
加工中的最大速度。
轨迹加速度：
电机加工中的加速度，值越小，加减速越平滑，但电机加速到加工速度的时间
越长，需根据平台做调整。
轨迹拐弯速度：
轨迹中有运动方向变化时，拐角处的速度，这个速度越大理论上机台轨迹流畅度越高，当然太高的拐弯速度对机台的冲击也比较大，所以需要配合机台的刚性要求做调
整。
注意比如需要做高速加工的时候，需将这3个参数和加工参数中的加工速度/空移速度都设置比较大，这样可以获得飞快的加工速度；
3413低速速度、中速速度、高速速度
当进行示教编辑时，根据移动距离大小及精度的高低，需要工作台以不同的速度移动；这三级速度即用于设置工作台示教时的移动速度。
在示教过程中可以按〈速度〉键进行切换，其切换顺序为：
低速―〉中速―〉高速―〉中速―〉低速。
设置范围为0.01〜
最大速度间的一个值。
默认设置值分别为1、10、50mm/S。
3.4.14最大行程
根据各轴的实际最大行程设置，该值用于程序的软限位，当程序中的数据超过轴最大行程的
时候，系统会急停，也不会通知文件有误，超过行程。
3.4.1.5.周脉冲、周距
周脉冲表示电机转动一周，对应的控制器输出脉冲数。
周距表示电机转动一周，工
作台移动的距离。
根据实际情况设置。
设置后，可以利用系统测试中的工作台测试功能
进行测试，方法如下：
平台复位后，输入坐标为100.000mm，按〈EN
升级会员 