arduino蓝牙遥控小车.docx
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arduino蓝牙遥控小车
Arduino蓝牙遥控小车
作者：
陈帅
一、效果图
二、demo
方案一：
unsignedcharch,i=0,j=0,flag=5;//标记小车当前状态默认为5，小车关闭
/************************************
*函数名：
setup（）
*功能：
1、初始化串口波特率115200
2、设置管脚状态
3、初始关闭小车引擎
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidsetup（）
{
Serial.begin（115200）;
pinMode（8,OUTPUT）;
pinMode（9,OUTPUT）;
pinMode（10,OUTPUT）;
pinMode（11,OUTPUT）;
pinMode（3,OUTPUT）;
pinMode（4,OUTPUT）;
digitalWrite（4,1）;
stopcar_api（）;
}
/************************************
*函数名：
front（）
*功能：
小车前进
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidfront（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,HIGH）;
digitalWrite（11,LOW）;//前进时关闭小车的挖掘手臂
}
/************************************
*函数名：
behind（）
*功能：
小车后退
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidbehind（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;
digitalWrite（9,HIGH）;
digitalWrite（10,LOW）;
digitalWrite（11,LOW）;//后退时关闭小车的挖掘手臂
}
/************************************
*函数名：
left（）
*参数：
小车左转
*返回值：
无
************************************/
voidleft_api（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,HIGH）;
digitalWrite（10,HIGH）;
digitalWrite（11,LOW）;//左转时关闭小车的挖掘手臂
}
/************************************
*函数名：
right（）
*参数：
小车右转
*返回值：
无
************************************/
voidright_api（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,HIGH）;
digitalWrite（11,LOW）;//右转时关闭小车的挖掘手臂
}
/************************************
*函数名：
watu（）
*功能：
小车挖土
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidwatu_api（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;//
digitalWrite（9,HIGH）;//
digitalWrite（10,HIGH）;//关闭引擎，小车原地挖土
digitalWrite（11,HIGH）;
}
/************************************
*函数名：
stopcar（）
*功能：
小车停止
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidstopcar_api（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,LOW）;
digitalWrite（11,LOW）;
flag=5;//停止状态
}
/************************************
*函数名：
stopcar（）
*功能：
小车左转
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voiduser_left（）
{
if（flag==5）
{
right_api（）;//小车原地左转
delay（200）;
stopcar_api（）;
}
elseif（flag==0）//小车边前进边左转
{
for（i=0;i<20;i++）
{
front（）;
delay
（1）;
right_api（）;
delay
（1）;
}
}
elseif（flag==1）//小车边后退边左转
{
for（i=0;i<20;i++）
{
behind（）;
delay
（1）;
right_api（）;
delay
（1）;
}
};
}
voiduser_right（）
{
if（flag==5）
{
left_api（）;//小车原地右转
delay（200）;
stopcar_api（）;
}
elseif（flag==0）//小车边前进边右转
{
for（i=0;i<20;i++）
{
front（）;
delay
（1）;
left_api（）;
delay
（1）;
}
}
elseif（flag==1）//小车边后退边右转
{
for（i=0;i<20;i++）
{
behind（）;
delay
（1）;
left_api（）;
delay
（1）;
}
};
}
/************************************
*函数名：
主循环
*参数：
无
*返回值：
无
************************************/
voidloop（）
{
if（Serial.available（）>0）
{
ch=Serial.read（）;
Serial.print（ch）;
if（ch==4）//前进（只是前进）
{
front（）;
flag=0;
}
elseif（ch==7）//后退（只是后退）
{
behind（）;
flag=1;
}
elseif（ch==5）//左
{
user_left（）;
}
elseif（ch==6）//右
{
user_right（）;
}
elseif（ch>7）//挖土
{
watu_api（）;
delay（200）;
stopcar_api（）;
}
elseif（ch==1）//刹车
{
stopcar_api（）;
}
Serial.print（flag）;
}
}
方案二：
voidsetup（）
{
Serial.begin（115200）;
pinMode（8,OUTPUT）;
pinMode（9,OUTPUT）;
pinMode（10,OUTPUT）;
pinMode（11,OUTPUT）;
pinMode（3,OUTPUT）;
pinMode（4,OUTPUT）;
digitalWrite（4,1）;
stopcar（）;
}
voidfront（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,HIGH）;
}
voidbehind（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;
digitalWrite（9,HIGH）;
digitalWrite（10,LOW）;
}
voidleft（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,HIGH）;
digitalWrite（10,HIGH）;
}
voidright（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,HIGH）;
}
voidwatu（）
{
digitalWrite（8,HIGH）;
digitalWrite（9,HIGH）;
digitalWrite（10,HIGH）;
digitalWrite（11,HIGH）;
}
voidstopcar（）
{
digitalWrite（8,LOW）;
digitalWrite（9,LOW）;
digitalWrite（10,LOW）;
digitalWrite（11,LOW）;
}
unsignedcharch,flag=2;
voidloop（）
{
if（Serial.available（）>0）
{
ch=Serial.read（）;
Serial.print（ch）;
if（ch==4）//前进
{
front（）;
flag=0;
}
elseif（ch==7）//后退
{
behind（）;
flag=1;
}
elseif（ch==5）//左
{
right（）;
flag=3;
delay（200）;
stopcar（）;
}
elseif（ch==6）//右
{
left（）;
flag=2;
delay（200）;
stopcar（）;
}
elseif（ch>7）//挖土
{
watu（）;
flag=4;
delay（200）;
stopcar（）;
}
elseif（ch==1）//刹车
{
stopcar（）;
flag=5;
}
Serial.print（flag）;
}
}
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