赛评审规则.docx
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赛评审规则
附件7：
大赛评审规则
第二届全国大学生智能农业装备创新大赛评审规则
一、评审依据
本规则依据《全国大学生智能农业装备创新大赛章程》制定。
大赛评审委员会依据本规则制定评审实施细则。
二、大赛评审委员会组构成
1．大赛评审委员会成员由大赛组委会聘请高校、企业、院所等相关领域的具有高级职称的若干自然科学领域的专家组成，具体由各单位推荐专家并组建专家库，大赛评审时从专家库中遴选专家。
2．大赛评审委员会设主任1名，副主任2名，秘书长1名，秘书若干名。
3．大赛评审委员会负责对参赛作品进行评审、设奖等系列工作。
4．大赛评审委员会成员名单在终审完毕之前实行保密，在终审结束后可以公布。
5．大赛评审委员会在向大赛指导委员会报告终审结果后解散。
三、评审要求
1．A类和C类作品（科技发明制作类）评审过程中综合考虑作品的可行性、创新性、科学性及先进性等方面因素；B类作品（果园自动对靶施药机器人竞技）依据对靶施药效果等综合评审。
2．终审决赛中，对于A类作品：
进一步划分为本科生作品和研究生作品，分别评选出特、一、二、三等奖，各等次的获奖比例待定。
对于B、C类作品，设奖等级比例同上。
3．评审注意本科生、硕博研究生在学识水平和科研能力上的差异，两个学历层次作者的作品各等级奖的获奖比例一致。
4．涉及需由有关部门出具证明材料的参赛作品，须按章程有关规定严格把关。
5．评审实行公开问辩和现场竞技制度，师生可以亲临现场观摩。
四、评审程序
1．形式资格审查。
各高校要按照《全国大学生智能农业装备创新大赛资格及形式审查实施细则》的规定，对报送的作品进行严格的资格和形式审查，不合格的作品取消参赛资格。
2．复赛评审。
大赛评审委员会对A类、B类和C类作品进行复赛评审，评审出一定数量的作品入围决赛。
3．决赛评审。
大赛决赛阶段，所有A类、C类参赛作品终审决赛期间均进行现场答辩，B类作品进行现场竞技比赛。
五、A类和C类作品评分标准（科技发明制作类）
评审内容包括申报书评审和作品现场问辩二大环节，对参赛作品的可行性、创新性、科学性与先进性以及参赛团队现场问辩表现进行评分，满分100分。
评审的具体内容包括：
（1）可行性（30分，每项10分）
①考虑该作品本身是否可行；
②考虑该作品中技术操作的可行性分析是否到位；
③国内是否已有同类作品且与本制作相比不具明显优势。
（2）创新性（30分，每项10分）
①构思是否新颖；
②关键技术和主要技术指标是否有独特之处；
③是否填补某一领域空白。
（3）科学性和实用性（20分，每项5分）
①设计是否合理、精巧；
②性能是否优良；
③技术先进程度；
④是否有较高的学术价值。
（4）成果展示及现场问辩（20分，每项10分）
①作品有样机、实物模型、软件等成果；
②成果汇报思路是否清晰,作品问辩是否清楚合理。
六、B类作品评分标准（果园自动对靶施药机器人竞技）
1.比赛场地
比赛场地为390cm×300cm的区域，共有5条垄。
垄长220cm、垄宽30cm、垄高12cm，垄间距为40cm。
场地四周用高12cm的围栏围住，只留有一个宽40cm的出入口，围栏与垄之间留有宽40cm的通道，围栏之外100cm范围内没有任何物体（也没有人）。
每条垄上都居中放置有相互间距大于90cm的1~3棵仿真果树。
仿真果树为高20cm、宽12cm、厚12cm的类长方体，其面向两侧垄间的两个侧面为待施药侧面，其他两个侧面为非施药侧面，在两个待施药侧面上贴有10.5cm×10.5cm的吸水纸。
吸水纸上沿距仿真果树上沿2cm，并与仿真果树左右对中。
吸水纸的四个角用宽度不超过1cm的透明胶带固定在仿真果树上，吸水纸每个角上粘贴的透明胶带面积都不超过1cm2。
围栏、垄和仿真果树为绿色，地面为灰色，吸水纸为白色。
围栏、垄和仿真果树都采用钢质材料制作。
地面采用密实的防滑漏水材料铺设。
吸水纸采用普通餐巾纸。
比赛场地简图如图1所示，比赛场地立体图如图2所示，仿真果树俯视图如图3所示。
图1比赛场地简图
图2比赛场地立体图
图3仿真果树俯视示意图
2.参赛机器人
（1）参赛机器人
①参赛机器人应具有自主行走、垄间穿行、果树识别和向果树对靶喷药的能力。
施药装置可背负在机器人上，也可由机器人牵引。
机器人和施药装置的大小和重量不限，但应尽量小巧，以提高作业灵活性。
在整个作业过程中，机器人和施药装置的任何部分都不允许超出围栏边界，也不允许触碰围栏、垄和果树，更不允许破坏比赛场地。
②比赛场地周围环境无特殊设置，参赛机器人应能承受周围环境的光线、噪音和电磁干扰。
比赛场地地面可能比较湿滑，参赛机器人应具备一定的防滑能力。
③每个参赛单位最多可派出10支参赛队。
大赛承办单位最多可派出15支参赛队。
但每位指导教师最多只能指导一支参赛队。
④每支参赛队都必须根据比赛要求，自行设计、制作各自的参赛机器人。
限定每支参赛队只能有1台机器人参赛。
⑤同一参赛单位的任意两台参赛机器人都不可以类同。
如被裁判质疑类同，则对该参赛单位的所有类同参赛机器人的队长进行问辩测试。
如被裁判判定为类同，则取消所有类同参赛机器人的参赛资格。
（2）施药装置
①施药装置向果树靶标喷洒的药液为红色染色水（在水中掺入可溶性的红色染料），但必须保证无毒、无油性、无粘性。
②药液最远喷洒距离必须小于等于70cm。
③施药装置在作业过程中不能漏水或滴水。
（3）参赛机器人能源
①每台参赛机器人上都可设置一种或多种、每种一组或多组的能源部件。
参赛机器人的能源部件由各参赛队自备。
大赛承办方仅提供220V电源插座和最高压力可达0.2MPa的可调气压空压机。
②参赛机器人的电源电压必须小于等于24VDC。
③允许使用压缩空气作为能源，但必须设置压力表、泄压阀等安全装置。
各参赛单位自行保证压力容器及压力管路的安全性，进行必要的安全性检测，并负责对参赛选手进行安全培训。
④不允许使用组委会认为危险或不适当的能源。
⑤作业过程中不允许更换机器人能源部件。
比赛间隙可以为参赛机器人更换能源组件或充气，但不允许充电。
3.比赛规则
（1）比赛轮数
根据仿真果树设置数量及位置的不同，比赛设置三个难度级别，并分三轮进行：
①第一轮比赛：
参赛机器人由出入口进入比赛场地，遍历6个垄间/垄侧通道，再从出入口驶出比赛场地。
行驶过程中无需识别果树，也不用喷药。
但机器人和施药装置的任何部位都不允许超出围栏边界，也不允许触碰围栏、垄和果树。
根据“走过的通道数”、“能否驶出场地”和“比赛用时”核算比赛成绩，违章超出围栏边界或触碰到围栏、垄、果树则相应罚时。
②第二轮比赛：
每条垄上都随机放置1~2棵仿真果树，仿真果树中心距垄端至少50cm。
参赛机器人由出入口进入比赛场地，沿着垄间/垄侧通道行驶。
行驶过程中探测两侧果树，并向果树的待施药侧面对靶喷药。
完成施药作业后，再从出入口驶出比赛场地。
根据“喷到药的果树棵数”、“能否驶出场地”和“比赛用时”核算比赛成绩，重喷、误喷、喷出界则罚棵数，违章超出围栏边界或触碰围栏、垄、果树则相应罚时。
③第三轮比赛：
每条垄上都随机放置1~3棵仿真果树，仿真果树中心距垄端至少20cm。
参赛机器人由出入口进入比赛场地，沿着垄间/垄侧通道行驶。
行驶过程中探测两侧果树，并向果树的待施药侧面对靶喷药。
完成施药作业后，再从出入口驶出比赛场地，并停在启动区。
根据“喷到药的果树棵数”、“能否驶出场地”、“能否停在启动区”和“比赛用时”核算比赛成绩，重喷、误喷、喷出界则罚棵数，违章超出围栏边界或触碰围栏、垄、果树则相应罚时。
在第一轮比赛中顺利驶出比赛场地且遍历6个垄间/垄侧通道的参赛机器人才有资格参加第二轮比赛。
报名结束后，评审委员会根据参赛队数量确定第三轮比赛参赛队数。
（2）比赛过程
①签到：
所有参赛队都必须在规定时间内到赛场签到，抽签选择A、B赛场和比赛序号，由裁判检查参赛机器人和施药装置是否符合比赛要求。
检查通过后，关闭机器人电源，并由工作人员将机器人统一放置在备赛区对应号位，不得再进行任何调试。
②放置仿真果树：
裁判根据各轮比赛的规则要求，对每一条垄都随机抽签确定仿真果树的具体放置数量和放置位置。
第二轮比赛中，至少有两条垄放置两棵果树。
第三轮比赛中，至少有两条垄放置三棵果树。
A、B两个赛场的果树放置方式完全相同。
③预备：
裁判宣布“XX号机器人进行比赛”后，工作人员将XX号机器人从备赛区取出，并交与参赛人。
参赛人带自己的机器人进入比赛区。
裁判宣布“预备”后，开始计时预备时间。
选手将机器人放到起跑位置，可以给机器人上电，但机器人不可超出起跑线。
参赛人员做好起跑准备后告知评委“已就位”。
预备时间最长60秒。
④起跑：
评委在选手告知“已就位”之后，或60秒预备时间已到之后，10秒钟内发出“起跑”命令，并开始计时比赛时间，比赛开始。
参赛选手给机器人上电（也可以提前给机器人上电），机器人从启动区出发进入比赛场地。
如在评委发出“起跑”命令之前机器人就已超越起跑线则视为抢跑，评委给予警告，并重新起跑。
抢跑两次则本轮比赛以失败论处。
⑤比赛：
比赛过程中，由工作人员记录机器人已走过的通道数、喷到药的果树棵数、重喷次数、误喷次数、喷出界次数、违章次数和比赛用时，由裁判确认是否驶出场地和停在启动区。
参赛机器人一经从出入口驶出，则本轮比赛结束。
最长比赛时间为5分钟，参赛机器人超过5分钟仍未完成比赛的，本轮比赛也即刻中止。
如果发生机器人冲出场地、部件损坏、碰倒果树、损坏场地或漏水等情况，裁判有权终止比赛，且参赛机器人的本轮比赛以失败论处。
⑥统计和确认成绩：
工作人员统计机器人是否驶出场地、是否停在启动区、已走过的通道数、喷到药的果树棵数、重喷次数、误喷次数、喷出界次数、违章次数和比赛用时，参赛人员确认并签字。
如有异议，回放录像确认。
⑦本轮比赛结束，工作人员将参赛机器人重新放回备赛区指定号位，等待下一轮比赛。
⑧在第一轮和第二轮比赛中，各参赛队都有两次比赛机会。
如果参赛机器人在第一次比赛中已经成功驶出场地，则比赛成绩即以本次成绩为准，不再进行第二次比赛；如果参赛机器人在第一次比赛中未能成功驶出场地，则可以进行第二次比赛，且比赛成绩以第二次比赛的成绩为准。
⑨在第三轮比赛中，各参赛队都有两次比赛机会，比赛成绩以两次比赛中的最优成绩为准。
（3）比赛规则
①比赛设置A、B两块比赛场地。
比赛前由各参赛队进行随机抽签，选择一块场地进行比赛。
两块场地同时进行比赛。
在各轮比赛中，两块比赛场地的仿真果树放置数量和放置位置也都相同。
两块场地的比赛成绩统一排序。
②比赛成绩根据参赛机器人“喷到药的果树棵数”、“走过的通道数”、“能否驶出场地”、“能否停在启动区”和“比赛用时”等进行评比，重喷、误喷、喷出界则罚棵数，违章超出围栏边界或触碰围栏、垄、果树则罚时间。
③相关概念界定
●有效着药：
机器人识别到其两侧作业垄上的仿真果树后，控制施药装置对其待施药侧面进行对靶喷药，药液雾滴沉积到吸水纸上并给吸水纸着色，吸水纸上有明显红色斑点的，无论多少，即为该待施药侧面已经有效着药。
比赛时由工作人员现场判别并统计。
●重喷：
每棵果树的两个待施药侧面都需要喷药，但每个待施药侧面都只需喷一次。
如果某个待施药侧面被间断性地反复喷了多次药，则视为重喷。
重喷次数即为多喷的次数。
比赛时由工作人员现场判别并统计。
●误喷：
沿垄长方向，以果树为中心，前后共40cm的区域为合理施药区。
在合理施药区之外喷药，或药液超出了合理施药区，或在垄端行驶及转弯过程中向果树的非施药侧面喷药，或将药液喷到了围栏上或围栏之外，则视为误喷。
比赛时，由工作人员现场判别并统计误喷次数。
在每条垄的顶面的合理施药区之外都贴有吸水纸，在垄端果树的非施药侧面上也贴有吸水纸，在所有围栏的顶面上也贴有吸水纸，可用于误喷的协助判别，如果在这些吸水纸上留下了明显的红色斑点，则认为发生了误喷。
●喷出界：
如果喷药过程中，药液冲过了机器人两侧的作业垄，而喷到了更远的垄上或围栏上，则为喷出界。
比赛时，由工作人员现场判别并统计喷出界次数。
由于喷出界而引起的非作业垄上的果树待施药侧面着药，不算有效着药。
●违章：
在比赛过程中，如果机器人或施药装置的任何部分超出了围栏边界，触碰到了围栏、垄或果树，则判为违章。
违章次数为超界次数和触碰次数之和，比赛时由工作人员现场判别并统计。
④仿真果树数量及位置的确定
根据各轮比赛的规则要求，最多进行四次抽签，以确定仿真果树的具体数量和放置位置。
第一次抽签确定该垄上放置的仿真果树棵数N；第二次抽签确定第一棵果树距垄端的距离X1；第三次抽签确定第二棵果树距第一棵果树的距离X2；第四次抽签确定第三棵果树距第二棵果树的距离X3。
对于第二轮比赛，N、X1、X2的取值范围如下表所示：
参数
取值范围
N（个）
1
2
X1（cm）
50~170，间距10。
50、60、70、80
X2（cm）
-
90~（220-50-X1）
对于第三轮比赛，N、X1、X2、X3的取值范围如下表所示：
参数
取值范围
N（个）
1
2
3
X1（cm）
20~200，间距10。
20~110，间距10。
20
X2（cm）
-
90~（220-20-X1）
90
X3（cm）
-
-
90
⑤比赛过程中不允许使用任何形式的遥控装置，如被裁判发现或被举报查实，立即取消参赛资格。
⑥如果机器人或施药装置在比赛过程中出现冲出场地、失控、部件损坏、碰倒果树、损坏场地、严重漏水等危险情况，则该参赛机器人将被立即强制罚下，该参赛队也不得再参与后续比赛。
⑦比赛开始后，参赛人员不得以任何理由申请重试，如因机器人或施药装置故障而无法在规定时间内完成预备或比赛的，本次比赛以失败论处。
⑧如果参赛人员不遵守裁判和工作人员的指示、指令或警告，或做出任何有悖于公平竞争精神的行为，裁判有权直接取消该参赛队的参赛资格。
（4）评分标准
①对于所有果树的已有效着药的待施药侧面，按0.5棵/有效着药侧面，统计已喷药果树棵数。
②重喷、误喷或喷出界，按0.25棵/次，从已喷药果树中扣罚棵数。
③违章超出围栏边界或触碰围栏、垄、果树，按10秒/次，加罚比赛用时。
连续出界、刮擦、推行或触碰，都按两次违章计算。
④第三轮比赛的比赛成绩列入第一档次。
第一档次内再按“喷到药的果树棵数”、“能否驶出场地”、“能否停在启动区”和“比赛用时”的重要性由高到低，依次评比排序。
成绩列入第一档次的参赛队才有资格竞争特等奖。
⑤第二轮比赛的比赛成绩列入第二档次。
第二档次内再按“喷到药的果树棵数”、“能否驶出场地”和“比赛用时”的重要性由高到低，依次评比排序。
成绩列入第二档次的参赛队才有资格竞争一等奖。
⑥第一轮比赛的比赛成绩列入第三档次。
第三档次内再按“走过的通道数”、“能否驶出场地”和“比赛用时”的重要性由高到低，依次评比排序。
⑦从第一档次到第三档次，按成绩对所有参赛队的最终名次进行统一排序。
4.比赛安全
安全是机器人比赛持续发展最重要的问题。
因此，每位参赛者应特别重视并有义务遵守本规定的要求，在充分采取安全措施的前提下研制机器人：
所有机器人的制作不应给队员、裁判、工作人员、观众、设备和比赛场地造成伤害。
如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有潜在危险，可以禁止该机器人参赛或随时终止比赛。
机器人的结构设计应该考虑到赛前机器人安全检查的方便性。
禁止使用燃油驱动的发动机、爆炸物、高压气体（超过0.2MPa）、含能化学材料等。
在参赛任何时段，队员都必须充分注意安全问题。
指导教师或教练应该负起安全指导和监督的责任。
参赛期间必须考虑工作人员和场馆内观众的安全。
5.其它事项
组委会和裁判有权对本规则没有规定的任何行为做出裁决。
在有争议的情况下，裁判长有权做出最终裁决。
比赛场地及道具尺寸的允许误差为±5%。
重要通知和相关附录后续在官方网站发布。
大赛组委会将根据报名情况确定赛制，赛制将在比赛前在官方网站上发布。
规则如有更新，大赛组委会将在官方网站上发布，以比赛开始前最后发布的规则为准。
鼓励参赛队在规则允许的范围内以自己的方式装饰机器人。
如果有需要，大赛组委会将在合适的时间要求各参赛队提交机器人相关资料、进度报告和录像。
规则的最终解释说明权归大赛委员会所有。
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